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公开(公告)号：CN104647145B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510036755.1
申请日：2015-01-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q23/00
Abstract: 本发明公开了一种铣削加工振动位移高带宽补偿装置，属于铣削技术领域，其包括用于支撑主轴的主轴支撑块，呈方框状的口字型滑块以及敞口凹槽，该口字型滑块包围在主轴支撑块的周围，敞口凹槽用于容置口字型滑块和主轴支撑块，主轴支撑块两个侧面分别通过第一X轴音圈电机和第二X轴音圈电机与口字型滑块的与Y轴平行的两个边的内壁相连接，敞口凹槽的与X轴平行的两个边的内壁分别通过第一Y轴音圈电机和第二Y轴音圈电机与口字型滑块的与X轴平行的两个边的外壁相连，敞口凹槽的底部安装有Z轴音圈电机和多个柔性铰链支撑。本发明装置结构简单，布局合理，检测精度高，能同时检测沿X轴、Y轴以及Z轴的振动位移并进行补偿。
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公开(公告)号：CN102130670A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110062504.2
申请日：2011-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: H03K17/54
Abstract: 本发明公开了一种多极柱场击穿型真空触发开关，其上电极和下电极均包括电极底柱、电极平台和多个柱状电极，上、下电极的柱状电极相向延伸且相互交错排列，每两相邻的柱状电极之间的间隙宽度相等，且与柱状电极顶部到相对的电极平台的间隙宽度相等；所述下电极的电极平台上设有凹口和触发极，触发极包括轴截面呈T型的触发针和触发绝缘套环，触发绝缘套环为凸台结构且嵌设在凹口中，触发针包括触发针头部和触发针杆，触发针杆一端与触发针头部相连、另一端穿过触发绝缘套环和电极平台，触发针头部的上表面低于下电极的电极平台的上表面、边角与下电极的电极平台之间存在间隙。该多极柱场击穿型真空触发开关在大电流下工作寿命长且通流能力强。
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公开(公告)号：CN118809556A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410957913.6
申请日：2024-07-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，并具体公开了一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统。所述方法包括：采用DMP编码基于人类专家的主机械臂A的示教轨迹，所述DMP编码包括DMP的平移泛化和旋转泛化，该示教轨迹为在外部加工区域对零件进行加工的完整加工轨迹；根据DMP编码的完整加工轨迹以及当前主机械臂A在狭小空间中已示教的轨迹，预测主机械臂A下一步将到达的轨迹位置；根据预测的主机械臂A的轨迹位置调整从机械臂B的姿态，以增大狭小空间内主机械臂A的示教空间。本发明提出一种单个人类专家对复杂零件狭小空间同时示教双机械臂加工方法，避免了碰撞问题，实现单个人类专家直接对复杂零件狭小空间示教加工。
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公开(公告)号：CN118322047A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410370790.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种碳纤维复材磨削机器人测温、冷却与除尘系统及其方法，系统包括：定位单元、测温单元、冷却磨削单元、除尘单元以及控制单元；定位单元包括固定设于工业机器人末端一维柔顺力控平台及固定设于工作地面的工作平台；除尘单元固定设于定位单元上端及一侧的工作地面；冷却磨削单元固定设于除尘单元内部；测温单元固定设于除尘单元上端一侧；控制单元固定设于工作地面；通过控制单元调控一维柔顺力控平台确保磨削过程的稳定，并采用测温单元对磨削区域温度进行监控，以便于冷却磨削单元调整磨削区域温度及除尘单元收集去除磨削产生的碎屑，实现替代人工，避免磨屑带来的环境污染和工人健康风险。
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公开(公告)号：CN118254112A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410256196.4
申请日：2024-03-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可移动碳纤维复合材料磨削力温原位监测装置及方法，装置包括：设于磨床上的测力机构，所述测力机构包括设于所述磨床上的固定组件以及设于所述固定组件下方的测力计，工件夹紧在所述固定组件上，通过所述测力计测量工件所受磨削力；以及测温机构，所述测温机构包括设于底部的移动组件、设于所述移动组件上的高度调节组件、设于所述高度调节组件上的角度调节组件以及设于所述角度调节组件上的红外测温相机，根据所述工件在磨床上的位置自动调整测温位置与角度，保证在移动过程中红外测温相机可以始终对准工件所在平面，使测温的调焦操作更加方便精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117686127A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311613596.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种微动执行器输出力测试方法及装置，方法包括：对装置进行组装、固定微位移执行器的测量位置与装置的测试机构、调整固定测试位置、测试静态电流状态下的输出力状况、测试动态电流状态下的输出力状况、更换测试位置重复测试输出力状态。对微位移执行器输出端动子部位的各个点位进行测试，得到输出端动子部位位置与输出力大小之间的关系曲线，输入电流大小与每个点位输出力的大小关系曲线，以及存在输出力的位置范围。对微位移执行器输出端动子部位的输出力情况进行全面的测试，使测试结果更精确，测试得到的数据更具有说服力，并且简化了操作步骤，缩短了检测分析所需的时间，提升了检测效率。
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公开(公告)号：CN117387499A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311199117.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明公开一种工件表面涂层厚度测量方法及系统，该方法包括：对所述工件的表面进行光扫描，获取点云数据，对所述点云数据进行预处理，并根据预处理后的所述点云数据，生成所述工件的三维模型；提取预处理后的所述点云数据的特征点，生成特征线和特征面，获取所述工件的三维模型的曲面类型，并根据所述特征线和所述特征面，对所述工件的三维模型的曲面进行分割，将曲面类型相同的曲面分为一组，将所有组的曲面进行曲面拟合，生成新的三维模型；获取每个曲面的曲线切向量和剖面法向量，根据所述曲线切向量和所述剖面法向量，计算曲面在指定刀位点的法矢，沿着指定刀位点的法矢对所述工件进行涂层厚度测量。
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公开(公告)号：CN116625274A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310186700.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/245
Abstract: 本发明公开了一种叶片多线激光标准件原位测量方法及系统，方法包括：构建叶片理论模型，根据叶片理论模型和线激光测量特性对叶片划分测量区域，根据划分的测量区域确定叶片的线激光测量方法；根据待测叶片的规格、叶片理论模型和线激光测量方法，制作标准件；分别用三坐标测量仪和线激光测量方法对标准件进行测量，确定线激光坐标系与叶片坐标系的转换关系；根据线激光测量方法对待测叶片进行测量，得到待测叶片截面型面的完整点云；根据转换关系将待测叶片截面型面的完整点云转换到叶片坐标系，根据叶片理论模型和转换到叶片坐标系的点云确定加工余量。本发明可实现快速、高效、准确的原位测量。
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公开(公告)号：CN113305836B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110558345.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于人机交互技术领域，并具体公开了一种虚拟引导的局部迭代修正方法及系统。所述方法包括构建人‑机器人自由牵引系统，在导纳控制过程中，操作者通过手把手拖动机器人按照操作路径进行示教，并生成6D虚拟引导路径；根据该约束条件构建人‑机器人自由牵引系统，调整操作者牵引机器人的操作力从而调整机器人末端运动状态，使得机器人末端能够被牵引回新的虚拟引导生成的引导路径上。所述系统包括人机交互模块、6D虚拟引导路径构造模块、机器人末端控制模块以及虚拟引导局部迭代修正模块。本发明能够构建对环境和操作者自适应的虚拟引导控制框架，相较传统虚拟引导提高了环境适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN111710002B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010460051.8
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，并具体公开了一种基于Optitrack系统的相机外参标定方法。所述方法包括：构建Optitrack系统，在机器人末端安装标定板，在标定板上布置多个所述标定球，获取Optitrack系统坐标系在机器人基坐标系下的位姿；在机器人末端安装手眼相机，获取所述标定球坐标系在Optitrack系统坐标系下的位姿，从而获取标定板在机器人基坐标系下的位姿，获取手眼相机内参、标定板在手眼相机坐标系下的位姿；并以此获取手眼相机坐标系在机器人末端坐标系中的位姿，完成相机外参标定。本发明可高效精确标定板在机器人基坐标系下的位置姿态，以获取精确的相机相对机器人末端的位置姿态。
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