公开(公告)号：CN117474979A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311301410.5

申请日：2023-10-10

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

Inventor： 宁晓 ,  杨建中 ,  黄思 ,  王天正 ,  许光达

IPC: G06T7/70 ,  G06T3/04 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于机器人抓取领域，并具体公开了一种基于RGB图像的机器人6D抓取姿态估计方法及系统，其包括：相机采集目标物体的RGB图像、预先获取物体的三维点云模型，通过关键点热图预测模型获取区域热图和偏移热图；关键点热图预测模型使用Keypoints‑RCNN网络，其用于从RGB图像中提取特征图，进而得到关于关键点的区域热图和偏移热图；通过后处理方法对区域热图进行二值化，并通过二值化后的区域热图对偏移热图进行过滤，得到关键点相对区域热图的坐标，进而得到物体在世界坐标系下的姿态，从而确定机器人的抓取姿态，实现机器人对目标物体的抓取。本发明可大大提高机器人对目标物体的抓取精度。

公开(公告)号：CN116009459A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310090656.6

申请日：2023-01-18

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉华大新型电机科技股份有限公司

Inventor： 许光达 ,  杨建中 ,  周会成 ,  于志奇 ,  陈文峰 ,  陈明

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种数控系统边缘计算模块的数据采集平台及数控系统，包括：驱动层和接口层，所述驱动层与数据链路层进行数据交互，所述接口层与应用程序进行数据交互；驱动层通过从周期性集总帧中分离出的每个从站的上行数据包含的每个从站的实时状态信息，为每个从站构建一个独立的结构体，将每个从站的实时状态信息存入相应的结构体中，完成各个从站实时状态描述，将每个从站对应的实时状态信息缓存至对应采样通道的缓存区，通过接口层为智能化应用提供数据服务。本发明具有配置简单、采集数据种类全、采集效果实时性高等特点，为在边缘计算模块开发智能化应用提供了基础。

公开(公告)号：CN115082646A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210771142.2

申请日：2022-06-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张成磊 ,  周会成 ,  杨建中 ,  胡耀廉

IPC: G06T19/00 ,  G06T19/20 ,  G06T7/33 ,  G06T7/64 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于数控技术领域，并具体公开了一种基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏方法，其包括：S1、获取镜片毛坯的理论测量点集Q和实际测量点集P；S2、得到初始配准后的实际测量点集P′；S3、计算P′t和Q中对应点的对称点余量偏差Di以及对称点余量偏差和D，得到中间变量点集S；以P′作为P′t的初始值；S4、根据S和Q对P′t进行变换得到P′t+1；S5、计算P′t+1和Q的D，其小于预设阈值，则结束；否则转入步骤S6；S6、若t小于预设阈值，则t＝t+1，回到S3；否则，以D值最小的一次迭代作为位姿纠偏结果。本发明避免了多点分中配准找正精度不高的问题，且保证了配准后点集具有良好的对称性。

公开(公告)号：CN112615935B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202011568565.1

申请日：2020-12-25

Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 陈吉红 ,  杨建中 ,  王萧 ,  阮培源 ,  代超仁 ,  冯冰艳 ,  晏嫚

IPC: H04L67/56 ,  H04L67/01 ,  G16Y10/25 ,  G16Y20/20 ,  G16Y30/00 ,  G16Y40/10 ,  G16Y40/30

Abstract: 本发明提供了一种终端设备联网参考系统及其交互方法，属于工业大数据及智能制造技术领域。终端设备联网参考系统包括应用系统、代理器和适配器；代理器与应用系统间、代理器与适配器间的数据接口兼容NC‑Link协议；支持多个应用系统与一个代理器的一侧双向数据交互，一个代理器的另一侧与多个适配器的双向数据交互；应用系统用于通过适配器和代理器接收终端设备的反馈数据，并向代理器发送数据交互指令；代理器用于向应用系统传输反馈数据，或向适配器发送数据交互指令；适配器用于与终端设备通过接口进行数据交互；本发明提供了一种终端设备联网参考系统，并以统一的NC‑Link接口进行数据交互，解决了工业互联网终端设备接入难度较大且成本较高的问题。

公开(公告)号：CN113238528B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202110603384.6

申请日：2021-05-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周浩 ,  杨建中 ,  周会成 ,  向华 ,  周谋

IPC: G05B19/4065

Abstract: 本发明属于机床故障预警与健康保障领域，并具体公开了一种机床健康状态实时评价方法及系统，其包括如下步骤：S1、在机床运行过程中，采集非切削过程的电控数据作为稳态样本；S2、在稳态样本中提取特征指标，根据特征指标和健康状态下的理想指标，得到机床健康指数，根据机床健康指数对机床健康状态进行评价。本发明为了消除由于动态特性对机床健康状态的影响，以非切削过程数据作为分析机床健康状态的样本，非切削过程数据具有较强的一致性，可以用来反映机床部件加工动作的优劣，进而评价机床健康状态，提高了机床健康状态评价的准确度和可靠性。

公开(公告)号：CN111639422B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202010424686.2

申请日：2020-05-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  方问潮 ,  黄德海 ,  蒋亚坤

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06N3/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于动力学与神经网络的机床进给系统建模方法及设备，属于人工智能与计算机辅助制造领域。该方法具体包括下面几个步骤：首先根据机床进给系统的各部件的动力学与运动学特性，推导出进给系统的动力学方程。并根据动力学方程搭建进给系统的动力学仿真模型。对于仿真模型的部分参数使用遗传算法进行辨识，得到参数的准确值。最后使用神经网络模型替代工作台位移模块，并使用原始模型各模块的输出为神经网络模型的输入特征，使神经网络输出混合模型的仿真位移。按照本发明实现的建模方法，能够提高动力学模型的非线性表达能力，提升模型的仿真精度与泛化能力。

公开(公告)号：CN114826080A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210590476.X

申请日：2022-05-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  郭锦 ,  许光达

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/14 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开了一种基于积分补偿的无差拍电流预测控制方法和系统，属于永磁同步电机控制技术领域。针对电感参数存在的误差，在d轴控制电压结果中引入d轴电流误差积分，即可解决电感参数误差造成的电流静差问题；针对永磁体磁链参数存在的误差，根据iq电流误差和磁链误差成正比的关系，根据iq的误差对磁链的值进行调节，使磁链参数收敛到电机中的真实值，消除了磁链误差造成的电流静差问题；本发明能够在系统模型电机电感和永磁体磁链估计参数与实际参数存在误差的情况下，保留无差拍电流预测控制算法的高带宽和计算简单等优势，同时解决由于电机参数误差导致的dq轴电流静差的问题。

公开(公告)号：CN114721736A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210221133.6

申请日：2022-03-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  吕晓凡 ,  朱冲 ,  王晓宇

IPC: G06F9/445 ,  G06F9/48 ,  G06F9/50

Abstract: 本发明公开了一种基于软PLC的数据管理方法和系统，包括：软PLC内嵌插件管理机制，加载多种总线类型的通讯模块和用户扩展功能模块；收集第一类现场总线设备的数据，分类存储至数据字典；从数据字典中提取待处理的数据，执行数据处理功能后，依据数据运算结果的属性，将运算结果更新至数据字典或自定义的全局数据存储区，然后转发至第二类总线数据收集装置或本地化存储；重复上述步骤，获取第一类总线数据、处理并转运处理结果至第二类总线数据收集装置或存储于本地文件。本发明考虑了多总线数据管理的可扩展性、易操作性，通过插件管理机制，结合数据字典和软PLC的可编程特性，使其更符合数据采集、处理、分发的全流程需求。

公开(公告)号：CN112769598B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202011568604.8

申请日：2020-12-25

Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 陈吉红 ,  杨建中 ,  冯冰艳 ,  代超仁 ,  王萧 ,  晏嫚 ,  詹博异

IPC: H04L41/14 ,  H04L43/10

Abstract: 本发明提供了一种网络通信系统及其通信实现方法，属于工业自动化技术领域，网络通信系统包括NC‑Link信息模型、传输报文模块、IP和TSN；NC‑Link信息模型用于获取发送终端设备传输的发送数据；传输报文模块用于建立发送终端设备与接收终端设备间的端口连接、数据通道以及通道对应的消费队列，并将发送数据传输至各消费队列；其中，消费队列个数大于等于1；数据通道包括实时数据通道和非实时数据通道；传输报文的报文格式包括终端源端口、目的端口、数据状态、时间戳、数据包序号、数据包确认号，启动连接、终止连接、响应、控制和数据。本发明同时兼容了多源异构数控系统和传输数据的实时准确性。

公开(公告)号：CN113189953B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202110576457.7

申请日：2021-05-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  周会成 ,  刘雨康 ,  高嵩 ,  朱万强 ,  张成磊

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明属于数控加工工艺优化领域，并具体公开了一种基于双码联控的缠绕机工艺优化方法及缠绕机，其包括如下步骤：S1、获取第一加工代码和缠绕机结构参数，进而进行速度估算；S2、识别估算速度中的速度波动区间，并对该速度波动区间进行平滑处理，得到加工进给速度，根据该加工进给速度得到第二加工代码；S3、通过第一加工代码与第二加工代码共同控制缠绕机对零件的加工，完成缠绕机工艺优化。本发明基于双码联控，直接从速度层面使缠绕加工光顺，避免了速度波动和机床震动，提高缠绕机加工质量和机床寿命。