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公开(公告)号：CN119781334A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411865876.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供基于智能从站及动力学模型的机器人振动抑制方法，属于机器人振动抑制领域，包括：以机器人控制器作为主站，智能从站搭载LINUX系统，主站与智能从站之间双向连接；智能从站通过机器人控制器获取机器人各个关节轴的位置、速度和加速度；在电脑端建立动力学算法模型，智能从站将各个关节轴的位置、速度和加速度传输至电脑端并作为动力学算法模型的输入，得到各关节轴的力矩前馈值；智能从站将接收到的数据传输至机器人控制器中；机器人控制器在每个插补周期将各关节轴的力矩前馈值发送至对应关节轴的伺服驱动器，实现振动抑制。本发明传输效率高，实时性强，提升振动抑制效果，进而提高机器人的位置控制精度。
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公开(公告)号：CN119748439A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411865873.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供基于智能从站及加速度反馈的机器人振动抑制方法，属于机器人振动抑制领域，包括：设计两层EtherCAT通讯，机器人控制器作为第一层EtherCAT通讯的主站，智能从站作为第一层EtherCAT通讯的从站以及第二层EtherCAT通讯的主站，各伺服电机作为第二层EtherCAT通讯的从站；智能从站搭载LINUX系统，将Beremiz软件安装在LINUX系统当中，在Beremiz软件设计计算模块；各加速度传感器采集的电压反馈信号作为计算模块的输入，计算模块输出各关节的抑振机构的两个伺服电机的起始转动角度以及转动速度，进而使两个伺服电机在对应关节上产生合力作用于该关节的惯性力，以实现机器人的振动抑制。本发明能够实现实时抑制机器人的振动，提高机器人的位置控制精度，且能够有效降低对机器人控制器的算力要求。
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公开(公告)号：CN114721736A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210221133.6
申请日：2022-03-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于软PLC的数据管理方法和系统，包括：软PLC内嵌插件管理机制，加载多种总线类型的通讯模块和用户扩展功能模块；收集第一类现场总线设备的数据，分类存储至数据字典；从数据字典中提取待处理的数据，执行数据处理功能后，依据数据运算结果的属性，将运算结果更新至数据字典或自定义的全局数据存储区，然后转发至第二类总线数据收集装置或本地化存储；重复上述步骤，获取第一类总线数据、处理并转运处理结果至第二类总线数据收集装置或存储于本地文件。本发明考虑了多总线数据管理的可扩展性、易操作性，通过插件管理机制，结合数据字典和软PLC的可编程特性，使其更符合数据采集、处理、分发的全流程需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114721736B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210221133.6
申请日：2022-03-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于软PLC的数据管理方法和系统，包括：软PLC内嵌插件管理机制，加载多种总线类型的通讯模块和用户扩展功能模块；收集第一类现场总线设备的数据，分类存储至数据字典；从数据字典中提取待处理的数据，执行数据处理功能后，依据数据运算结果的属性，将运算结果更新至数据字典或自定义的全局数据存储区，然后转发至第二类总线数据收集装置或本地化存储；重复上述步骤，获取第一类总线数据、处理并转运处理结果至第二类总线数据收集装置或存储于本地文件。本发明考虑了多总线数据管理的可扩展性、易操作性，通过插件管理机制，结合数据字典和软PLC的可编程特性，使其更符合数据采集、处理、分发的全流程需求。
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公开(公告)号：CN119164625A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411211808.4
申请日：2024-08-30
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
Abstract: 本发明属于工业自动化相关技术领域，并公开了一种基于PLCopen规范的疲劳试验过程管理方法及系统。该方法包括下列步骤：控制器从上位机中获取每次试验的试验配置信息和载荷谱信息，上位机向所述控制器发出载荷谱控制命令，生成载荷谱指令并将其传递给进行试验的执行机构；所述执行机构接受所述控制器传递的试验配置信息和载荷谱指令进行试验，实时监测试验过程中的载荷谱响应并反馈给所述控制器，控制器按照预设的载荷谱补偿方法生成相应的载荷谱指令的补偿量，将该补偿量反馈给执行机构，该执行机构按照该补偿量对相应的载荷谱响应进行补偿。通过本发明，可扩展性强、易操作，可用于汽车道路谱模拟、大型构件的疲劳试验等多个领域。
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公开(公告)号：CN110320875B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910629108.X
申请日：2019-07-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于工控自动化相关技术领域，其公开了一种基于MQTT协议的PAC云运维系统，所述系统包括可编程自动化控制器、云平台及监控客户端，可编程自动化控制器用于对工业现场设备的状态信息进行监控及采集，并将采集到的数据传输给云平台；云平台用于分别与所述可编程自动化控制器及所述监控客户端进行信息交互；所述监控客户端用于自所述云平台获取数据，并基于所述数据对所述工业现场设备进行监控；所述可编程自动化控制器包括主站模块及从站模块，所述主站模块与所述从站模块之间通过CANopen总线进行通信；所述从站模块包括从站及GPRS模块，所述GPRS模块用于为所述从站提供联网功能。本发明降低了成本，提高了效率。
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公开(公告)号：CN110430169A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910637131.3
申请日：2019-07-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于MQTT传输协议相关技术领域，其公开了一种工业采集模块连接MQTT云服务器的方法，该方法包括以下步骤：(1)对逻辑程序进行连接编译以生成静态库；(2)将用户程序与所述静态库链接编译生成HEX文件，并利用串口下载到采集模块中；(3)采集模块初始化MQTT服务器的认证参数，并通过无线通信模块发送接入认证请求来连接所述MQTT服务器；(4)采集模块将实时采集的数据信息发布到所述MQTT服务器的预定主题，所述MQTT服务器将发布的信息转发至订阅该预定主题的客户端；同时，采集模块订阅主题，所述MQTT服务器将对应主题下的信息发送给所述采集模块。本发明提高了适用性及灵活性。
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公开(公告)号：CN110320875A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910629108.X
申请日：2019-07-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于工控自动化相关技术领域，其公开了一种基于MQTT协议的PAC云运维系统，所述系统包括可编程自动化控制器、云平台及监控客户端，可编程自动化控制器用于对工业现场设备的状态信息进行监控及采集，并将采集到的数据传输给云平台；云平台用于分别与所述可编程自动化控制器及所述监控客户端进行信息交互；所述监控客户端用于自所述云平台获取数据，并基于所述数据对所述工业现场设备进行监控；所述可编程自动化控制器包括主站模块及从站模块，所述主站模块与所述从站模块之间通过CANopen总线进行通信；所述从站模块包括从站及GPRS模块，所述GPRS模块用于为所述从站提供联网功能。本发明降低了成本，提高了效率。
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