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公开(公告)号：CN105643587B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610124799.4
申请日：2016-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。
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公开(公告)号：CN104192288B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410468124.2
申请日：2014-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人，它涉及一种仿青蛙游动机器人，具体涉及一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人。本发明目的是以青蛙生物结构分析为基础，设计机器人机构并选择气动肌肉驱动复现生物青蛙游动动作，以实现仿青蛙游动机器人的水下快速运动。本发明包括躯干主体、两个大腿本体、两个小腿本体、两个脚掌本体、两个髋关节、两个膝关节和两个踝关节，每个大腿本体的一端分别通过一个髋关节与躯干主体连接，每个大腿本体的另一端分别通过一个膝关节与一个小腿本体的一端连接，每个小腿本体的另一端分别通过一个踝关节与一个脚掌本体连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN103754280B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410035293.7
申请日：2014-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 防倾覆四周履带式移动机构，它涉及一种移动机构，具体涉及一种防倾覆四周履带式移动机构。本发明为了解决传统机器人移动机构稳定性差，应付不可预测的地形能力很低，而且容易倾覆的问题。本发明包括车体、电机、四个履带机构和驱动机构，车体为长方体结构，所述长方体每个侧面分别各安装一个所述履带机构，电机和所述驱动机构固定安装在车体内，电机的转动轴通过所述驱动机构与四个所述履带机构连接。本发明用于搜救机器人领域。
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公开(公告)号：CN104192288A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410468124.2
申请日：2014-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人，它涉及一种仿青蛙游动机器人，具体涉及一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人。本发明目的是以青蛙生物结构分析为基础，设计机器人机构并选择气动肌肉驱动复现生物青蛙游动动作，以实现仿青蛙游动机器人的水下快速运动。本发明包括躯干主体、两个大腿本体、两个小腿本体、两个脚掌本体、两个髋关节、两个膝关节和两个踝关节，每个大腿本体的一端分别通过一个髋关节与躯干主体连接，每个大腿本体的另一端分别通过一个膝关节与一个小腿本体的一端连接，每个小腿本体的另一端分别通过一个踝关节与一个脚掌本体连接。本发明属于机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103736228A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410022233.1
申请日：2014-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A62C3/16
Abstract: 小型矿用搜索援救机器人防爆装置，它涉及一种机器人防爆装置，以解决现有机器人防爆性能差的问题。小型矿用搜索援救机器人防爆装置包括CO2高压气瓶、减压阀、接头座、电磁阀、五通和四个排气管道，接头座的内部设有气体通道，接头座上设有与气体通道相通的CO2高压气瓶连接口和减压阀连接口，CO2高压气瓶的出口与CO2高压气瓶连接口连接，减压阀的入口与减压阀连接口连接，电磁阀的一端与减压阀出口相连，电磁阀的另一端与五通连接，五通上的其余四个通孔上分别安装有排气管道。本发明用于井下搜索机器人防爆。
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公开(公告)号：CN103470688A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310424434.X
申请日：2013-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/30
Abstract: 一种配重砝码离散式飞轮，它涉及一种飞轮，以解决有飞轮对其惯量需求可变时，不能满足设备要求的问题。本发明的配重砝码离散式飞轮包括飞轮基体和数个飞轮砝码，所述飞轮基体由基座和飞轮砝码座组成，所述基座为圆盘形状，所述飞轮砝码座与所述基座上下同轴设置，所述飞轮基体沿轴心设有中心轴孔，所述飞轮砝码座沿周边均布加工有四至八个半圆形凹槽，每个半圆形凹槽内安装一个飞轮砝码。本发明主要用于瞬间有较大输出功率的设备，在辅助时间存储能量，从而起到可以减轻对电机负担的作用。
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公开(公告)号：CN101295810B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN200810064808.0
申请日：2008-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单电机驱动的薄膜天线豆荚形支撑杆双侧展开机构，它涉及一种单电机驱动的薄膜天线支撑杆双侧展开机构。本发明解决了现有的支撑杆展开机构存在的只能单侧展开、体积大和占用空间大的问题。本发明的驱动电机安装盒(11)安装在滚筒传动装置(2)的滚筒体(21)内，驱动电机(10)安装在驱动电机安装盒(11)内，滚筒装置(2)安装在豆荚形支撑杆辅助支撑装置(4)的滚筒安装支架(40)内，第一摇臂(51)和第二摇臂(73)与滚筒体(21)一起安装在滚筒安装支架(40)上。本发明具有双侧展开、体积小和占用空间小的优点；本发明能够将豆荚形支撑杆展开、收藏、拉平和鼓起；本发明结构巧妙、控制可靠和轻量化的薄膜天线支撑杆展开机构为薄膜天线展开提供了高效和高可靠性的技术。
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公开(公告)号：CN101428420B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810209728.X
申请日：2008-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超冗余全方位移动操作臂，它涉及一种操作臂。本发明解决了现有的操作机器人存在操作灵活性较差、不具备全方位行走的能力，致使其工作空间和作业范围受到局限难以适应复杂工作环境的问题。第一转向直齿轮与第二转向直齿轮相啮合，第二转向直齿轮与转向电机的输出轴连接；第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，转轴安装在转向支架上，第二同步带轮通过转轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮和第一滚动直齿轮均安装在转向支架上，第一滚动直齿轮与第二滚动直齿轮相啮合，第二滚动直齿轮与滚动电机的输出轴连接。本发明具有较高可操作度、任务的适应性强、工作空间大和灵活性好的优点，实现了操作臂的全方位移动功能。
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公开(公告)号：CN101265813B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810064492.5
申请日：2008-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。
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