-
公开(公告)号：CN115620230A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211286187.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/143 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于路侧感知的多模态人群计数方法及装置，所述方法包括以下步骤：在路口布置视场角和焦距相同的红外热成像仪和可见光摄像头实时拍摄人群；对红外和可见光源图像进行预处理，再采用基于双鉴别器的生成对抗方法对红外图像和可见光图像进行融合，在上层融合图像的基础上抽取特征进行应用，使用基于空洞卷积神经网络的人群计数方法，将融合图像生成一张人群密度图，并在生成的密度图上使用积分得到最终的人群计数结果。本发明解决了在光照条件不良、对比度较弱、目标多尺度变化和物体遮挡等情况下，基于可见光图像的人群计数效果较差的问题，并最终达到路侧场景下全天候、多时段、高精度的人群计数效果。
-
公开(公告)号：CN114563795B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210176224.2
申请日：2022-02-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。
-
公开(公告)号：CN115598983A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211333752.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院(CN)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑时变时延的无人车横纵向协同控制方法及装置，其方法包括：步骤1，在线获取底层时变CAN通信延时估计值τCAN；步骤2，根据寻找到的预测时域Np内一系列参考点信息，利用预测模型，结合横纵向一体化评价函数J和横、纵向联合约束s.t.进行最优控制问题滚动求解，输出车辆的控制量。本发明通过结合自适应时延估计器与考虑时变时延的MPC横纵向协同控制算法，解决无人车辆因忽略底层时特性导致的极限工况下车辆控制失稳问题，在保证横、纵向控制精度的同时提升车辆稳定性。
-
公开(公告)号：CN115586782A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211269250.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人运动控制方法及装置，该方法包括：构建自主式水下机器人运动控制中的动力学与运动学模型、状态变量、控制变量、效用函数和性能指标函数；设置双启发式动态规划的水下机器人的模型网络；构建双启发式动态规划的动作网络、评价网络和扰动网络并初始化网络；进行基于双启发式动态规划的策略提升过程，包括训练动作网络；进行基于启发式动态规划的策略评估过程，包括训练评价网络；训练启发式动态规划的扰动网络用于拟合外界扰动，包括训练扰动网络；重复动作网络、评价网络和扰动网络的训练，直至满足预设条件，最终得到的动作网络的输出公式用于控制自主式水下机器人的运动。
-
公开(公告)号：CN115439819A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211061070.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种摄像头污渍去除与行车环境安全决策方法，其步骤为：将摄像头实时采集的图像作为输入图像送到遮挡判断模块，遮挡判断模块判断是否存在遮挡，并输出分类结果；清洁模块根据遮挡判断模块输出的分类结果，确定相应的清洁策略对摄像头进行清洗；将实时图像输入到环境判断模块，环境判断模型根据输入图像分割出可行驶区域，再对分割出的可行驶区域做环境判断，输出分类结果；自动驾驶模块根据环境判断模型输出的分类结果调整行驶车辆的行车速度。本发明不仅能实时监测摄像头的状态，而且能在判断摄像头存在遮挡时自动清洁摄像头，并根据环境判断模型输出的分类结果调整行车速度，提高行车安全。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115390452A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211071272.1
申请日：2022-09-01
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种LQR横向控制器参数在线自适应方法及系统，其包括：Step1，设置将会影响控制器的控制效果的条件；Step2，将归一化后的控制误差作为评价函数，采用改进遗传算法对该条件下的LQR横向控制器参数进行优化；Step3，将优化后的LQR横向控制器参数作为训练神经网络的数据集；Step4，将训练后的神经网络用于LQR控制器中，实现不同工况下的LQR横向控制器参数在线自适应。
-
公开(公告)号：CN113008251B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110199101.6
申请日：2021-02-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域非结构化道路的数字地图更新方法，该方法包括：步骤1，收集封闭区域非结构化道路的轨迹数据；步骤3，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过边界扩展方法，提取目标封闭区域的扩展的新边界，更新地图的静态图；步骤4，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过道路新增方法，更新地图的静态图以及更新所述有向图；步骤5，删除需要丢弃的道路信息，更新地图的静态图以及更新所述有向图。本发明通过获取众多工程车辆的高精度轨迹数据来更新地图，保证地图的更新效率和更新成本。
-
公开(公告)号：CN115375938A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210993876.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种用于跨域目标检测的细粒度特征对抗对齐方法及系统，包括：步骤1，根据目标检测模型的定位结果，从定位结果中提取源域和目标域的目标边界框内特征；步骤2，根据目标检测模型的分类结果，先获取源域和目标域目标边界框内特征对应的类别标签，再将此类别标签和粗粒度域标签进行合并，得到细粒度域标签；步骤3，根据源域和目标域的目标边界框内特征，通过细粒度域分类器获得源域和目标域的目标边界框内特征的细粒度域分类分数；步骤4，根据细粒度域标签和细粒度域分类分数，计算细粒度特征对抗对齐损失。
-
公开(公告)号：CN115242881A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210913897.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于声光混合通信的多水下机器人任务分配方法及系统，包括：步骤1，水下机器人拍卖者根据新任务属性，发布招标信息；步骤2，通过通信连通判断，当通信条件处于场景一时，进入步骤3，当通信条件处于场景二时，构建声光混合通信拓扑模型，进入步骤4；步骤3，水下机器人拍卖者将新任务分配给在等待竞拍时间内最大的任务完成收入的水下机器人；步骤4，新任务属性和招标信息经由各水下机器人集群领队发布给其集群内的水下机器人成员，水下机器人集群领队将其集群内的最大的任务完成收入的相关信息发送给水下机器人拍卖者，并设置等待中标时间，最后由水下机器人拍卖者将新任务分配给最符合第一目标函数所追求对应的水下机器人。
-
公开(公告)号：CN115185600A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210774095.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F9/445 , G06F9/50 , G06F16/9535 , G06F16/9536
Abstract: 本发明主要利用推荐算法解决车路云协同中任务卸载的分配问题。主要包括：(1)本发明构建了一个能够衡量用户对任务卸载分配方案个性化满意程度的评价指标；(2)本发明构建了一套基于推荐算法的个性化车路云协同任务卸载分配方法与系统。首先，通过个性化满意度评价函数，对大量任务进行满意度计算，并对每个任务选取最优的任务卸载分配方案，将这些任务模型和所选服务节点构建为推荐系统的离线数据集；其次，构建推荐算法模型，运用离线数据集训练算法模型，使该模型可以以用户请求为输入，输出推荐的任务卸载分配方法，有效的满足用户个性化卸载需求，获得更符合用户偏好，满意度更高的任务卸载分配方案。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
366
records
(took 0.027 seconds)
