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公开(公告)号：CN103410440B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310387231.8
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B7/00
Abstract: 一种蠕动掘进式星壤潜入器，包括：掘进单元、进尺单元、定姿单元，其特征在于：掘进单元中，主掘进电机安装在主机架上，电机轴与花键传动轴相连，花键传动轴与掘进头连接，掘进头与主机架之间安装有密珠轴承，主机架与掘进头之间安装有调力弹簧和压力传感器；掘进头可相对于主机架转动和向下移动实现回转下潜，而下潜压力可以通过调力弹簧和压力传感器进行调节和监控。本发明的有益效果是：结构精巧，设计合理，自动化控制运转，工作过程平稳有序，专门为星体探测设计使用。
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公开(公告)号：CN102874700B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201210359258.1
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公布了一种鼠笼式直线伸展机构，其特征在于包括两节以上伸缩单元，每节伸缩单元均设有上连接盘和下连接盘，通过支撑导柱连接；下一节伸缩单元支撑导柱通过导套与相邻上一节伸缩单元上连接盘连接；第一节伸缩单元下连接盘上设有卷绳机构，卷绳机构设有同轴的小卷筒和大卷筒，第一节伸缩单元上连接盘上固定连接有牵引绳一，牵引绳一向下由第二节伸缩单元下连接盘上的过孔穿过变向再向上穿回，向上经第一节伸缩单元上连接盘上的过孔穿过变向再向下穿回，缠绕固定连接在小卷筒上；大卷筒上连接有牵引绳二，牵引绳二另一端与末节伸缩单元上连接盘固定连接，牵引绳一与牵引绳二缠绕方向相反，重量轻占用空间小适用于轻小型机械。
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公开(公告)号：CN102862875B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210359260.9
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65H75/34
Abstract: 一种不产生扭曲作用的线束管理装置，其特征在于包括一8字型线槽（1），线槽（1）设置在两个具有绕线间隙的绕线龙骨（2）和外框架（3）之间，线槽（1）内按8字书写路径绕有线缆（4）；外框架（3）上四周铰接有至少两个通过锁销（5）锁止的压在外层线缆（4）上的压块（6）；各锁销（5）固定连接在一牵引绳（7）上，牵拉牵引绳（7）一端使各锁销（5）与压块（6）锁止并将该端通过火工品（8）固定在外框架（3）上，牵引绳（7）一端与外框架（3）间设有一向锁销（5）解锁方向施力的弹簧；本装置线束无扭曲集成度高无运动耦合。
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公开(公告)号：CN102699929B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210186039.8
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明公开了一种多片卷簧式直线伸展机构，属于航天失重状态下物体转移的工具。它包括底座、伸缩单元、对接盘、动力传动单元；其特征在于，伸缩单元设有一拉链锁扣，拉链锁扣与底座固定连接，拉链锁扣纵向设有四道卷簧片汇聚槽，分别为两组渐近结构槽孔；对应四道卷簧片汇聚槽设有四条卷簧片，分别为上直卷簧片、下直卷簧片、左弧形卷簧片、右弧形卷簧片，上直卷簧片和下直卷簧片横截面整体呈一字型，开有锁孔，左弧形卷簧片和右弧形卷簧片横截面整体呈弧形，两侧边缘设有锁钩；四条卷簧片从拉链锁扣伸出部分通过锁孔和锁钩咬合成工字型。本发明实现了柔性伸缩，质量和体积有所缩减，行程有所增加，更适于在太空失重的环境下使用。
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公开(公告)号：CN102745530B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210250301.0
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公布了一种动力外置式月壤样品软袋缠绕整型转送装置，其特征在于上连接板和下连接板间通过丝杠连接，丝杠上配合连接有丝母，丝母活动链接轴向随动架，丝母活动连接给进齿轮，给进齿轮设有凹槽和销钉，销钉滑动配合在离合凸台上的轴向孔内，销钉连接有压板，压板与离合凸台间设有离合弹簧，轴向随动架上设有离合插销，连在压板上；轴向随动架通过弹射插销连接有外筒，外筒内部活动连接有缠绕内筒，缠绕内筒连接有外花键，内花键齿轮内花键与外花键啮合，内花键齿轮外齿与给进齿轮啮合；轴向随动架连接有电机，电机连接有驱动齿轮，驱动齿轮与内花键齿轮啮合；外筒与轴向随动架间设弹射弹簧；本装置结构紧凑，可靠性高，适于月球探索。
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公开(公告)号：CN102852472A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210359892.5
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B19/089
Abstract: 一种爪簧式丝母机械自适应钻进加载机构，其特征在于包括上连接板和下连接板，上连接板和下连接板中心设有过孔，一钻杆由过孔中穿过，钻杆上设有外螺旋，上连接板和下连接板通过以钻杆为中心周向分布的导柱固定连接，在钻杆与导柱间设有冲击质量块，冲击质量块通过导轮与导柱连接构成滚动副；冲击质量块上端面与上连接板间设有储能弹簧，冲击质量块内侧设有凹槽，凹槽内连接有爪簧，爪簧结构为：设有一与冲击质量块连接的连接块，连接块上连接有一轴向簧片，簧片上端设有击打块；击打块下面与外螺旋上端面接触，击打块上固定连接有一拉绳，拉绳另一端与导柱固定连接；结构简洁效果好，质量轻占用空间小适于发送到月球进行钻探。
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公开(公告)号：CN102699930A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210186040.0
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种刚化链式直线伸展机构，属于航天失重状态下物体转移的工具。它包括底座、伸缩单元、对接盘及动力传动单元；其特征在于，伸缩单元设有一组以上的链条组，每一链条组设有两根链条，分别是上链条和下链条，上链条和下链条的链板上设有单向卷曲限位装置，上链条和下链条一端固定在对接盘上，另一端通过定位销轴分别固定在上卷链筒和下卷链筒上，上链条和下链条伸展部分紧靠在一起，其余部分分别卷绕在对应的上卷链筒和下卷链筒上，动力传动单元驱动链条组同步伸展或收缩，完成柔性伸缩。本发明通过拉链锁扣将四条可卷曲的卷簧片锁止，形成钢性工字型的伸缩臂，实现柔性伸缩，质量和体积有所缩减少，行程有所增加，更适于在太空失重的环境下使用。
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公开(公告)号：CN100458396C
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200610151147.6
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013 , G01B5/00 , G01L3/00 , G01L1/00
Abstract: 行星探测机器人车的车轮运动性能的多功能测试装置，它涉及一种车轮运动性能的测试装置。现有行星探测机器人车的车轮运动性能测试装置只能测试其滚动运动特性，不能同时测试其转向运动特性。本发明的实验土槽(2)与测试台架(1)固接，测试台架(1)上装有拖拽机构(4)和第一带轮(14)，拖拽机构(4)上装有通过同步带(11)与第一带轮(14)连接的第二带轮(16)，同步带(11)与水平移动机构(7)之间固接有连接板(13)，水平移动机构(7)与垂直移动机构(8)动联接，位移传感器(9)与垂直移动机构(8)和水平移动机构(7)连接，垂直移动机构(8)通过转向驱动机构(6)与前进驱动机构(5)连接。本发明既能测试车轮滚动运动的沉陷量、挂钩牵引力、驱动转矩；又能测量车轮转向的沉陷量、转向力矩和侧向力。
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公开(公告)号：CN115367145B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211034949.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种电磁驱动调姿共轴式火星飞行器，涉及火星飞行器研发技术领域，包括总体框架模块，所述总体框架模块上下方向依次设有上旋翼模块和下旋翼模块，上旋翼模块和下旋翼模块的主轴采用同轴布置的形式，上旋翼模块包括上桨叶，下旋翼模块包括下桨叶，下桨叶与上桨叶旋转方向相反，使上下桨叶旋转时气动产生的反扭距方向相反，保证飞行器航向可控。
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