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公开(公告)号：CN111703418B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010554836.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车车通信的多车分布式协同避撞方法，包括如下步骤：步骤1，在行驶的车辆队列中，各车通过自车感知单元监测自车运动状态；步骤2，设定制动阈值，判断车辆队列中是否有某一辆车的制动工况超过设定制动阈值，若有则将该辆车记为头车，与其后的跟随车辆组成新的车辆队列，否则，返回步骤1；步骤3，在基于车车通信条件的基础上；步骤4，基于模型预测控制方法，以车辆队列总相对动能最小为优化目标；步骤5，各车得到自车的期望加速度后，按照此期望加速度对自车进行制动控制；步骤6，若车辆停止行驶。本发明的基于车车通信的多车分布式协同避撞方法，便可有效的实现车辆行驶中的避撞效果。
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公开(公告)号：CN110456745B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201910691247.5
申请日：2019-07-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种全自动地下采矿运输系统，包括：调度控制中心，用于接收并存储数据，发出控制指令，以进行作业调度、运营监控、数据管理和远程操控；车载自动驾驶系统，设置于工程车辆内，用于接收和解析指令、车辆循迹、识别矿物、障碍物和周围工程车辆、与调度控制中心配合实现多车协同作业；车地通信系统，耦接于调度控制中心与车载自动驾驶系统之间，以建立调度控制中心与车载自动驾驶系统双向高速数据传输通道，并传输路侧监控数据至调度控制中心。本发明的全自动地下采矿运输系统，通过调度控制中心、车载自动驾驶系统和车地通信系统的设置，便可有效的实现一个自动化控制采矿运输的效果。
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公开(公告)号：CN114912516A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210440038.5
申请日：2022-04-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种协调特征一致性和特异性的跨域目标检测方法及系统，包括：步骤1，构建源域数据集和目标域数据集，搭建基准跨域目标检测模型；步骤2，通过特征特异性记忆读写模块不断更新记忆单元中的记忆元素，指导基准跨域目标检测模型对特征特异性进行学习，再通过特征一致性加权对齐模块使用源域和目标域记忆元素来引导相同类别的记忆元素进行混淆、以及根据待检测目标类别出现的比例对每个类别级域判别器的损失函数进行加权，在语义特异性基础上进一步引导特征对跨域一致性的学习，得到跨域目标检测模型；步骤3，以协调特征一致性和特异性的跨域目标检测模型的损失函数为优化目标对该模型进行训练，并将训练后的模型应用于目标域。
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公开(公告)号：CN114670856A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210328946.5
申请日：2022-03-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60W40/105 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进BP神经网络的参数自整定纵向控制方法及系统，其包括：步骤1，获取预瞄速度误差，输入至当前BP神经网络；步骤2，在切换为驱动模式和制动模式之一后，判断预瞄速度误差是否大于预设阈值，如果是，则进入步骤3；如果否，则进入步骤4；步骤3，离线训练当前模式下BP神经网络的初始参数，获取最优的所述初始参数，对所述当前BP神经网络进行初始化；步骤4，通过Batch Normalization处理归一化方法，所述当前BP神经网络在线计算误差反向传播，并调整权重参数，然后通过所述当前BP神经网络输出当前模式对应的控制参数。本发明能够快速调整控制参数，同时提高车辆纵向控制精度。
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公开(公告)号：CN113034911B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110275383.3
申请日：2021-03-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，将队列中的车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆车为领航车，其余N辆为跟驰车；步骤2，领航车采用速度控制的二阶模型；步骤3，跟驰车i(i＝1,2,…,N)采用三阶动力学模型；步骤4，领航车向邻居车发送位置、速度、加速度信息；跟驰车接收邻居车信息和领航车信息，通过观测器计算得到领航车信息的观测值；步骤5，跟驰车辆采集自车的位置、速度和加速度信息并计算控制输入；步骤6，不断重复上述步骤4～5。本发明的兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，适用于一大类通信拓扑结构，且不增加硬件资源，保证车辆队列的渐近稳定性，提升交通容量、安全性和经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114563795A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210176224.2
申请日：2022-02-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。
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公开(公告)号：CN114489091A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210074067.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统，该方法包括：接收路径点跟踪任务，对所述路径点跟踪任务中指示的期望三维路径点进行拓展，得到拓展三维路径点；结合所述AUV的位置和所述拓展三维路径点的位置，采用自适应视线制导律解算所述拓展三维路径点的艏摇角和纵摇角。本发明实施例中，通过对期望三维路径点属性分析并进行拓展，能极好的对原始期望路径点的跟踪环境进行改善，原始期望路径点的前后拓展路径点能很好的保证AUV按照期望姿态通过原始期望路径点。
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公开(公告)号：CN112799393B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011402007.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向泊车场景的地图简化系统，包括：泰森多边形处理模块，基于泰森多边形算法，对环境进行预处理，获得泰森多边形节点；Ransec聚类分析模块，基于Ransec算法，对节点进行聚类分析，得到代表道路信息的线段；膨胀处理模块：对线段进行膨胀化处理，获得矩形安全隧道；Dijkstra隧道搜索模块：基于Dijkstra算法，对各个矩形安全隧道的中点进行搜索，挑选出适合轨迹规划起始点和目标点的矩形安全隧道。本发明的面向泊车场景的地图简化系统，通过对环境信息的处理，将复杂的环境信息转变为矩形安全隧道，以期简化环境。
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公开(公告)号：CN111239757B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010172095.0
申请日：2020-03-12
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明专利提出一种路面特征参数自动提取方法及系统。其步骤：使用智能网联车辆车载激光雷达对车辆前方地面进行扫描，利用单帧点云栅格高度差特征提取出点云初始感兴趣区域；基于点云疏密程度对车辆前方点云进行分块，并进行感兴趣区域的最终提取获得地面点云，最终对地面点进行平面拟合形成地面参考平面；基于地面参考平面，计算前后分块地面区域之间的夹角，完成对前方地面纵向坡度和横向坡度特征参数的提取；计算地面点云到参考平面之间的距离，并使用所提不平度评价指标计算前方地面不平度参数特征。本发明可对智能网联车辆前方路面特征参数进行自动提取，丰富了车辆对前方环境的感知信息，提高了车辆行驶过程中的安全性与平稳性。
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公开(公告)号：CN113341997B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110718424.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多状态参数协同估计的横向控制方法，该方法包括：步骤1，设置与车轴所受的垂向力相关的第一观测量、第一预测量、基于车辆质心纵向位置的状态向量，估计车辆的质心纵向位置；步骤2，设置与车辆运动信息相关的第二观测量、第二预测量、基于轮胎侧偏刚度的状态向量、与轮胎侧偏刚度的状态向量对应的第三预测量、第三预测量、基于路面附着系数的状态量，将轮胎侧偏刚度与路面附着系数进行解耦，估计轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数；步骤3，设置与纵向加速度相关的第四观测量、第四预测量、基于轮胎垂向力的状态向量，估计轮胎垂向力；步骤4，根据估计得到的质心纵向位置与车辆运动信息、轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数、以及轮胎垂向力，对车辆进行横向控制。本发明能够进行车辆与路面多参数解耦联合估计的同时结合横向动力学控制提升车辆控制精度与横向稳定性。
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