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公开(公告)号：CN116259185A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310045955.8
申请日：2023-01-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G08G1/0968 , G08G1/16 , G08G1/01 , B60W60/00 , B60W30/06 , G06V20/58 , G06N3/08 , G06V10/82 , G06Q10/047 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种停车场场景下融合预测算法的车辆行为决策方法及装置，该方法包括：利用预测算法对目标车辆的行为进行预测；根据不同的预测结果对目标车辆的轨迹分别进行预测；包括：当预测行为为沿本车道直线行驶行为时，使用匀速运动模型对目标车辆的轨迹进行预测；当预测行为为驶离本车道驶入空闲停车位行为时，使用五次多项式模型对目标车辆的轨迹进行预测；将目标车辆的预测轨迹、目标车辆的当前状态和智能车辆的当前状态作为输入信息输入行为树决策算法中，输出智能车辆行为。
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公开(公告)号：CN111381248B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010207660.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 湖南大学
IPC: G01S17/931 , G01S7/497
Abstract: 本发明专利提出一种考虑车辆颠簸的障碍物检测方法及系统。其步骤：使用智能车辆车载激光雷达对车辆周围环境进行扫描，利用IMU信息对单帧内不同旋转角度点云依次进行姿态修正；基于单帧内不同旋转角度的点云对应的车辆速度信息，对激光雷达点云进行纵向畸变修正；基于激光雷达前后帧对应的IMU姿态变化信息，对多帧点云姿态进行修真；利用前后帧点云之间的背景匹配关系信息对多帧点云进行修正；结合IMU与前后帧关系对多帧点云进行融合修正。本发明对激光雷达点云进行单帧和多帧的修正，实现了考虑车辆颠簸的障碍物检测，提升了智能车辆障碍物检测系统的鲁棒性，提高了车辆行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN114912516B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210440038.5
申请日：2022-04-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种协调特征一致性和特异性的跨域目标检测方法及系统，包括：步骤1，构建源域数据集和目标域数据集，搭建基准跨域目标检测模型；步骤2，通过特征特异性记忆读写模块不断更新记忆单元中的记忆元素，指导基准跨域目标检测模型对特征特异性进行学习，再通过特征一致性加权对齐模块使用源域和目标域记忆元素来引导相同类别的记忆元素进行混淆、以及根据待检测目标类别出现的比例对每个类别级域判别器的损失函数进行加权，在语义特异性基础上进一步引导特征对跨域一致性的学习，得到跨域目标检测模型；步骤3，以协调特征一致性和特异性的跨域目标检测模型的损失函数为优化目标对该模型进行训练，并将训练后的模型应用于目标域。
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公开(公告)号：CN116166916A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310183501.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F17/11 , G07C5/08 , G01M17/007 , G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法及装置，其包括：S10，采集履带车辆在预设时间段[(j‑N)*T，t]内的位姿信息Pobs，获得观测信息序列S20，结合观测信息序列与路径跟踪控制中速度指令序列{V1，V2，…，VN}，获取履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，再获得履带车辆单侧履带的牵引力F；S30，根据履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，获取内聚力参数c、内摩擦角φ以及剪切模量k。本发明估计到的土壤参数精确性高。
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公开(公告)号：CN116164731A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310186863.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请公开了一种高适应性的多传感器加权融合SLAM系统及方法，属于数据处理技术领域。该系统包括：数据预处理模块、紧耦合前端模块以及建图模块。本申请提出的多传感器融合SLAM系统，利用了多个传感器的优势弥补了各自的缺陷，并提出了权重分配策略，根据初始化检测，退化检测和车辆滑移检测实施权重分配，进行加权联合优化，提升非线性优化的效果，对环境的适应性强，能够应对激光雷达退化的环境，车辆滑移工况，建图初始阶段不稳定等问题，定位稳定，精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116161056A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310195520.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请公开了本申请提供了一种基于强化学习的结构化道路车辆轨迹规划方法，基于强化学习的轨迹规划方法，通过构建行车风险场，将风险指标纳入优化函数中，提高了轨迹规划的安全性；通过智能体进行初始轨迹的求解，提高了轨迹规划在时空域下的计算效率；通过轨迹优化模型，基于轨迹初始解，进行轨迹优化，保证了生成轨迹的最优性和可行性。
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公开(公告)号：CN115390452B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211071272.1
申请日：2022-09-01
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种LQR横向控制器参数在线自适应方法及系统，其包括：Step1，设置将会影响控制器的控制效果的条件；Step2，将归一化后的控制误差作为评价函数，采用改进遗传算法对该条件下的LQR横向控制器参数进行优化；Step3，将优化后的LQR横向控制器参数作为训练神经网络的数据集；Step4，将训练后的神经网络用于LQR控制器中，实现不同工况下的LQR横向控制器参数在线自适应。
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公开(公告)号：CN116071910A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310024631.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请提供了一种灵活公交调度方法及系统，与传统停靠方式不同，由乘客自主上传乘车需求，控制终端根据乘车需求来进行车辆的调度，在调度过程中，保证乘客5公里内路程在15分钟内到达自己的终点站，大于5公里路程在30分钟内到达，对于未提交乘车需求的站点，可以不进站停靠，极大的缩短了公交车单趟运行的时间，可以提高运营效率及乘客的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN115891986A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310127226.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置，其包括：S1，获取车辆初始位置、目标泊车位置和泊车场景的栅格地图，以目标泊车位置作为搜索起点，车辆初始位置作为终点，用改进的混合A*算法进行全局路径规划，获取原始全局路径；改进的混合A*算法包括子节点拓展步骤，该子节点拓展步骤采用预先设置的与车辆运动模式相对应的子节点拓展方式；S2，以原始全局路径上的模式切换节点为端点，将原始全局路径进行分段，对各段路径进行路径优化和速度规划，获取优化全局轨迹。本发明能够充分发挥四轮独立转向车辆的灵活性。
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公开(公告)号：CN115683147A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211402386.X
申请日：2022-11-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的混合A星路径规划方法及装置，该方法包括：步骤一，获取障碍物信息，基于密度聚类算法对障碍物进行聚类；步骤二，利用混合A星路径规划方法，根据新的障碍物进行路径规划。本发明利用密度聚类算法对障碍物进行聚类，再利用点集的凸多边形包络算法对同一类中的障碍物进行最小凸多边形包络，最小凸多边形作为一个新的障碍物代替对应类的障碍物出现，从而达到简化非结构化多障碍物环境的目的，避免因划分的栅格宽度小于车辆的最小可通行宽度而造成的启发式函数将轨迹带入死胡同的情况。
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