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公开(公告)号：CN118089796A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410210463.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于编码器制造领域，具体涉及一种基于蜘蛛黄蜂算法的角度值跳点抑制方法。本发明利用单极和多极磁钢相结合的组合式磁电编码器，通过霍尔元件将采集到的单对极与多对极磁场信号通过反正切算法转换成角度值，再对单极角度值进行排序，在多对极角度值过零点处附加域值x、确定区域上下限、形成极数判断区间对极数进行判断，用限定后的极对数对多对极角度值进行角度细分计算，并进行差分处理，将蜘蛛黄蜂算法与之结合，不断代入域值x进行迭代计算。本发明能够通过蜘蛛黄蜂算法搜索速度快、求解精度高等优势，能够准确快速的找到处理跳点的最优域值x，是一种能有效抑制磁电编码器多对极角度值过零点时的跳点问题的算法。
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公开(公告)号：CN117928608A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410103842.3
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于斐波那契导磁环的磁电编码器及磁场补偿方法，旨在减少磁电编码器在工作过程中，导磁体引导空间磁场流向的过程中出现损耗的现象和磁饱和的风险，减少磁电编码器工作过程中温度的变化而导致磁电编码器输出精度下降的情况。本发明在原有磁电编码器的结构上，将环形的导磁体换成基于斐波那契数列排列式的螺旋形导磁环。在该螺旋形导磁环上缠绕电磁线圈，并将二硫化钼薄膜贴片作为温度传感器贴附在该螺旋形导磁环上。电磁线圈外部通电，可在导磁体中产生由电磁线圈所产生的电磁场，该电磁场的作用是由于温度变化导致磁电编码器输出不准确所做出的动态补偿磁场。
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公开(公告)号：CN117346824A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311302207.X
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种动态磁场反馈的高精度磁电编码器及其角度解算方法，旨在解决当前的磁电编码器在工作环境相对恶劣时，其抗干扰性较差，或工作在精密场合下，磁电编码器的霍尔元件输出精度不高等问题。本发明在原有的霍尔元件检测方式上，通过使用缠绕磁感应线圈的磁性导磁环将单对极套筒磁钢的径向磁场聚集到磁性导磁环缺口处的霍尔元件处，并通过霍尔元件将单对极套筒磁钢的磁场激发的电流输入到磁感应线圈中，磁感应线圈中会形成与磁性导磁环大小相等、方向相反的磁场，再通过采集高精密电阻两端的压降，可得到更高精度的磁场信号。
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公开(公告)号：CN116222624B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310091215.8
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/12
Abstract: 本发明提出了一种电磁齿轮多圈式磁电编码器及其计圈数方法，旨在解决当前的单圈式磁电编码器不能记录旋转圈数的问题。本发明提出了一种通电线圈式的电磁齿轮，通过使用个数不同的线圈以及电磁齿轮，使得电磁齿轮间构成减速比的关系，使用霍尔元件解算每个电磁齿轮的旋转圈数，依靠本发明提出的记圈数方法得到电机主轴的旋转圈数。此编码器内使用电磁齿轮代替了传统的机械齿轮，没有机械接触，避免了机械磨损，电磁齿轮几乎也不需要进行维护，是一种可靠、稳定、计算简单的多圈式磁电编码器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116222625B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310091249.7
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/12
Abstract: 本发明属于编码器制造领域，涉及到一种多并列无磁钢的多圈编码器装置及其计数方法。本发明将编码器的旋转角度值的数据量，通过串口将数据传递给信号传送板，信号传送板将接收到的信号作用在定子上的绕组线圈上，利用绕组线圈产生旋转的磁场与胶接在转子上的汇流环以及汇流环连接的线圈相互作用提供动力，转子转动，转子上的线圈会产生磁场，定子线圈结构脉冲断电，断电时单对极霍尔就会采集单对极角度值信号，然后通过单片机内置的模数转换通道对单对极角度值信号进行数字转换，以同样的原理通过串口将数据传递给下一个信号传送板，从而更高效的记录编码器转过的圈数。本发明可以快速、高效、准确的记录编码器转过的角度和圈数。
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公开(公告)号：CN116488534A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310005303.1
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁阻原理的磁电编码器角度解算方法及装置，属于编码器制造领域。本发明包括定子、定子绕组、连接板、编码器信号解算板、霍尔、单片机、导磁环、霍尔插槽、支撑板、电机转轴、转子。当定子固定，转子不固定时，给定子通电，转子开始转动，定子通过电流产生磁场，霍尔接受磁场并将磁场信号转换成电压信号，电压信号经过单片机AD转换通道转换成数字信号，将数字信号投影到直角坐标轴上，进而得到两个角度值信号，再将这两个角度值信号进行反正切算法，解算出电角度角度值，再将得出的电角度角度值进行累加。本发明解决了磁电编码器采用磁钢易破损易破裂的工作方式，并且提高了分辨率的问题。
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公开(公告)号：CN107672801B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201711120301.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64U10/14 , B64U30/29 , B64U30/296
Abstract: 本发明公开了一种快速变向四旋翼无人机，用于辅助人类在高空中完成地质勘测、航拍等民用工作任务，也可用于特殊地区的资源运送。本发明包括无人机机架、旋翼、变向装置、信号接收器、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测变向装置的外框架电机转子、内框架电机转子的空间摆动夹角，利用变向装置的外框架电机定子推动连接在内框架上的外框架电机转子，使内框架转动；通过内框架电机定子推动连接在旋翼电机支架的内框架电机转子，使旋翼电机支架转动，从而实现了旋翼在空间坐标的位姿变化，实现无人机的快速变向，本发明可用于航拍和物资投送，提高无人机工作效率，提高了变向时的动力稳定性。
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公开(公告)号：CN116412748A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310393201.1
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明提出了一种基于薄膜材料的高速电机转子形变检测方法及装置，旨在解决当前无法实时的检测高速电机转子在运行过程中的形变问题，本发明使用了一种基于二硫化钼柔性材料的新型传感器，该传感器不仅具有柔性强、厚度薄等优点，还具备很好的压电效应，即当该传感器产生拉伸形变时，其自身电阻会变大，与一铜锰合金电阻串联使用形成分压电路，其输出的电压会增大；此外该传感器还对光强敏感，即光照越强，输出电压越大，基于此传感器本发明提出了一种光源闭环控制系统，通过该系统能较好的检测电机转子的应变量。
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公开(公告)号：CN116222629A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310201320.2
申请日：2023-01-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于编码器制造领域，涉及到一种无传感器电机驱动的多圈编码器装置及其计数方法。本发明将编码器的旋转角度值的数据量，通过串口将数据传递给信号传送板，信号传送板将接收到的信号作用在定子上的绕组线圈上，利用绕组线圈产生旋转的磁场与胶接在转子上的永磁体相互作用提供动力，永磁体转动带动转子转动，胶接在转子上的径向充磁方式的单对极磁钢转动，单对极磁钢会产生径向磁场，经过导磁环，然后单对极霍尔就会采集单对极角度值信号，然后通过单片机内置的模数转换通道对单对极角度值信号进行数字转换，从而记录编码器转过的圈数。本发明能够快速、准确的记录编码器转过的角度和圈数。
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