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公开(公告)号：CN108487858A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810183511.X
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多机械臂着陆、超声波钻进的小行星表面附着锚定机构，涉及小行星表面的附着锚定机构，为了满足探测器在小行星表面的附着锚定需求。探测器本体的周围均匀分布多条机械臂，机械臂的首端设置在探测器本体上，机械臂的末端设置有末端执行器；探测器本体提供反推力，多条机械臂展开，并通过各个关节吸收冲击能量缓冲着陆；末端执行器包括进尺机构和超声波钻；进尺机构用于控制超声波钻的进给与回退；着陆后，进尺机构控制超声波钻进给，钻入小行星表面，实现在小行星表面的附着锚定。
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公开(公告)号：CN108466705A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810264188.9
申请日：2018-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
CPC classification number: B64G1/22
Abstract: 本发明提出一种钢带传动多级套筒式展收机构，该展收机构包括内驱动式和外驱动式，所述外驱动展收机构的卷带轮、驱动轮和多级套筒模块通过刚带进行同步传动，支撑轮在驱动轮的下方，多级套筒模块由n个空心套筒相互嵌套而成，其中n≥2，钢带在多级套筒模块的外部。所述内驱展收机构的钢带在多级套筒模块的内部，且不设置支撑轮。解决了现有展收机构，存在拓展有限、机构收回时所占空间大、轮廓大、质量大、结构复杂、工艺空间利用有限的问题。本发明可根据实际需求设计适合的长度、横截面形状及驱动方式，具有展收比大、拓展方便、机构收回时所占空间小、轮廓小、结构简单、质量小、工艺空间利用充分的优点。
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公开(公告)号：CN107503698A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710847535.6
申请日：2017-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B25/06
CPC classification number: E21B25/06
Abstract: 一种带有导流环的月壤钻进取芯机构，属于月面钻取采样机构领域。针对目前钻进取芯机构进样端无防护功能，导致的取芯机构法向提芯力不可控、取芯性能下降，取芯封口器失效等问题，本发明在钻进机构和取芯机构之间设置了导流环，该导流环为薄壁环结构，其一端紧邻钻头且与护套过盈配合，其另一端延伸至芯管内部、且与芯管之间留有间隙，临近芯管一侧的导流环构型为整环构型、整环开槽构型或整环开瓣；取芯软袋和提芯拉绳为一体化编织，取芯软袋附于芯管外壁上，提芯拉绳位于芯管内并延伸至芯管顶端。本发明能有效解决取芯机构在钻取月壤时产生芯管不同轴问题，适用于探月工程的月壤取样项目。
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公开(公告)号：CN102735498B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201210222602.2
申请日：2012-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种强制摆线式钻探取心加载机构，属于航空航天技术领域,它主要包括驱动卷筒，表面带有螺旋槽的驱动卷筒中间设有贯穿驱动卷筒的穿线孔，牵引绳穿过穿线孔，穿线孔将牵引绳分为收绳段和放绳段两部分，并由压紧垫片和压紧螺钉将穿线孔端孔处的牵引绳固定在驱动卷筒上，收绳段和放绳段向穿线孔的两边缠绕，且收绳段和放绳段轴向缠绕方向相反，缠绕后的两端分别向上、下延伸经滑轮换向固定在钻机上。本发明结构设计合理，构思巧妙新颖，在月球低重力的环境下可以配合其他钻取装置完成采样工作，质量轻、功耗低适合航天应用，实用性强，易于大规模推广。
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公开(公告)号：CN103510886B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201210214885.6
申请日：2012-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B19/081 , E21B25/00
Abstract: 一种对开螺母式钻探取心加载机构，属于航空航天技术领域,它主要包括驱动电机、驱动卷筒，驱动电机通过法兰连接的进尺支撑座上，驱动电机动力输出轴与驱动卷筒同轴固定连接，驱动卷筒外表面设有螺旋槽，驱动卷筒上设有带有出线口的螺母，螺母内侧设有与螺旋槽相对应的螺纹，且螺纹与螺旋槽之间设有绕绳空间，绕绳空间内缠绕有牵引绳，牵引绳的两端从螺母上的出线口牵出，牵出后的两端分别向上、下延伸经滑轮换向固定在钻机上，螺母和进尺安装板上设有轴向移动导向装置。本发明避免了加载机构摆线角度过大易滑脱的现象发生，另外，清灰齿来回走动可以将驱动卷筒上螺旋槽内的月尘研开，提高月尘适应性，可使牵引绳能顺利缠绕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102735496B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210200207.4
申请日：2012-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种依靠弹簧储能的机械自适应型钻探取心加载机构，包括回转驱动单元和激振单元，其特征在于回转驱动单元连接有钻杆，钻杆为蜗杆式表面设有螺纹，与钻杆配合设有激振单元，激振单元具体结构为：与钻杆螺纹配合设有环状力载蜗轮，力载蜗轮外表面设有力载蜗轮齿，力载蜗轮内表面为棘轮式结构，沿圆周居中分布有棘轮齿，棘轮齿两侧设有轴套，力载蜗轮通过轴套活动连接在固定支撑轴上，两轴套内部设有与棘轮齿啮合的激振质量块，激振质量块通过施力板簧固定连接在固定支撑轴上，固定支撑轴固定连接在支架上；本发明通过弹力机构蓄能后产生激振，加大质量块激振时的打击力度，缩小钻机体积和重量，适于运送到月球作为钻采工具。
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公开(公告)号：CN104181006A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410383531.3
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08 , G01N29/04 , G01N29/265
Abstract: 本发明提供超声波辅助岩石切削取心测试平台，平台底板上的龙门架形状的钢结构顶部一侧固定连接进尺驱动装置，支架两侧导轨上连接有回转驱动电机和超声波驱动装置，回转驱动电机与取芯装置连接，平台底板上有岩心夹具。与传统钻取采样器相比具有低功耗、低支撑力和重量轻等优点，回转超声波钻取采样器可以在较低的功耗小，在低支撑力下，利用超声波的冲击和电机的回转的耦合完成高效的岩石采样任务。超声波辅助岩石切削取心测试平台为回转超声波钻取采样器提供测试平台，该平台可以实时采集超声波钻探器钻取采样过程中的钻压力、扭矩和进尺速率等，为超声波钻探器的优化设计提供技术支持。
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公开(公告)号：CN102798541B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210271752.2
申请日：2012-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明公布了一种绳索驱动式月球表层样品采集装置，其特征在于包括长臂和短臂，长臂一端固定连接在肩关节轴上，另一端通过轴承与肘关节轴活动链接；短臂一端通过轴承与肘关节轴活动链接，另一端通过轴承与腕关节轴活动链接；肩关节轴与轴座间连接有卷簧，肩关节电机连接有卷绳轮，卷绳轮上缠绕有牵引绳，牵引绳另一端固定在长臂上；肘关节电机连接有肘关节驱动轮，短臂连接有短臂导轮，短臂导轮与肘关节驱动轮间设有传动驱动绳；腕关节电机驱动轴连接有腕关节驱动轮，肩关节轴、平行四杆传动机构；腰支架上固定有腰关节电机，腰关节电机驱动轴与肩座固定连接；本装置通过绳索驱动子节省空间减轻了重量，结构紧凑灵活可靠。
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公开(公告)号：CN103528848A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310520682.4
申请日：2013-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/02
Abstract: 多功能月球表层样品采集封装装置，属于航天工程技术领域，为了解决以往的月球表层样品采集封装装置体积大，质量大，功耗高，导致在进行采样工作时，动作复杂、实施难度大的问题。它包括电机、采样组件和封装组件；采样组件包括螺旋送料轴、螺旋采样叶片、机壳、中心齿轮轴、外齿圈、臂杆套筒、联轴器、行星齿轮组、减速器和L形臂杆；封装组件包括K个拨片、超越离合器一、外环、样品桶、样品桶连接环、N个装有弹簧的导向柱、N个导向光孔和超越离合器二；其中，K和N均为正整数；采用螺旋输送和软袋拉绳封口方式，该装置采用单电机驱动，实现表层月壤样品的采集和初级封装，封装的结构简单、形态保持性好。本发明用于宇宙环境下的样品采集。
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