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公开(公告)号：CN116395025B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310678894.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种铰接－前轮复合转向系统、轮式工程机械，涉及转向系统技术领域，包括前车架和后车架，所述前车架上设置有前轮系统，还包括复合控制系统；所述复合控制系统包括控制油路、控制系统以及与所述控制油路连接的第一铰接转向油缸、第二铰接转向油缸、前轮转向油缸、锁止油缸；本发明还提供了一种轮式工程机械。通过本发明方案，可通过铰接－前轮转向系统的耦合使得轮式工程机械转向半径进一步减少，机动性进一步提高。
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公开(公告)号：CN114538333B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210207658.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种分布式电液驱动叉车及其系统，包括供电组件、控制组件、操作组件、液压升降机构、动力缸组件、转向机构、行车机构；供电组件电源端与控制组件电源端电气连接，控制组件信号端分别与操作组件、液压升降机构、动力缸组件、行车机构信号端电气连接；动力缸组件包括升降油缸组件、倾斜电动缸组件、转向电动缸，升降油缸组件与液压升降机构连接，倾斜电动缸组件信号端与控制组件信号端电气连接，转向电动缸信号端与控制组件信号端电气连接，转向电动缸与转向机构刚性铰接；升降油缸组件、倾斜电动缸组件、转向电动缸相互独立且能够同时运行。旨在解决现有电液驱动叉车能量回收方案回收能量有限，复合动作时能量流紊乱，功耗大的问题。
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公开(公告)号：CN116378892A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310601126.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种双阀配流的四象限径向柱塞液压装置，涉及径向柱塞液压装置领域，该装置主要包括壳体、若干柱塞组件、可转动配置在壳体一端上的偏心主轴、与柱塞组件一一对应的液控单向阀、与柱塞组件一一对应的二通插装阀、内置换向滑阀的汇流盘和配流轴。本发明还提供一种双阀配流的四象限径向柱塞液压装置的工作方法。通过该径向柱塞液压装置，使得当做液压马达和液压泵使用时均可实现双向转动，解决了阀配流在马达上运用的局限性问题。
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公开(公告)号：CN116336029A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310610408.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种缓冲电动缸控制系统，包括：电机驱动单元、缓冲液压缸单元、主要控制单元和控制阀组单元，其中，所述主要控制单元电连接所述电机驱动单元和控制阀组单元，所述电机驱动单元连接所述缓冲液压缸单元以驱动所述缓冲液压缸单元运动；所述缓冲液压缸单元的两端通过活塞杆分别连接外部负载和所述电机驱动单元的输出端，以对所述电机驱动单元提供缓冲；所述控制阀组单元连接所述缓冲液压缸单元，控制阀组单元配置为能根据所述缓冲液压缸单元受到的外部负载的大小自动调节所述缓冲液压缸单元的缓冲能力。通过本发明方案，可以提高缓冲电动缸系统的高能效驱动控制和耐冲击的效果。
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公开(公告)号：CN114362602B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210052630.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种多相电机的控制方法、装置、设备及可读存储介质，包括：获取电动装载机整车的当前运行参数，并根据运行参数生成多相电机的目标转速，其中，运行参数包括当前载荷、主泵压力以及手柄开度；根据目标转速和额定转速确定多相电机的目标磁通；获取多相电机的当前转速，并根据当前转速和目标转速确定多相电机的目标转矩；获取多相电机的当前转矩和当前磁通，根据当前转矩和目标转矩、当前磁通和目标磁通在定子静止坐标系中直接计算生成用于控制所述多相电机的转矩和磁链补偿电压，旨在实现电动装载机在不同复杂工况下的快速响应要求，满足整车动力需求，更加匹配装载机工作特性，提高装载机工作性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116168075A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310308010.0
申请日：2023-03-27
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T7/70 , G06T17/00 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01C21/00 , E02F3/28 , E02F9/00 , E02F9/20 , E02F9/26
Abstract: 本发明提供了一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统，其引入环境高程数据来辅助对非结构目标物之间的边界进行精确的分割任务，改善传统感知建图系统在非结构化环境边缘判别能力低、识别不精确等问题，引入实例分割掩码信息加入建图前端辅助建图解决传统建图SLAM在非结构化场景下匹配效率低导致建图鲁棒性低，缺乏人机交互能力以及动态障碍物干扰等问题，进而增强移动机械在非结构化无人驾驶作业场景的感知能力。
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公开(公告)号：CN113669320B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110925909.8
申请日：2021-08-12
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了端面控制的液控单向阀配流径向柱塞液压装置及工作方法，包括壳体、若干个柱塞组件、一个主轴、一个汇流盘、一个配流盘、与柱塞组件个数相同且一一对应的第一液控单向阀、以及与柱塞组件个数相同且一一对应的第二液控单向阀.该径向柱塞液压装置结构紧凑，传动简单。该液压装置主轴制造容易，防泄漏措施良好。且，采用液控单向阀配流，可在高压工况下稳定工作，泄漏量少。
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公开(公告)号：CN116141319A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310146414.4
申请日：2023-02-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明实施例提供一种三绳索并联机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，涉及并联机器人技术领域。其中，这种控制方法包含步骤S1至步骤S8。S1、获取上位机发送的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取末端执行器的期望位置，以及驱动电机的期望转矩。S3、根据驱动电机的期望转矩，控制电机运行。S4、获取电机编码器输出的驱动电机的实际转矩和实际转速。S5、根据驱动电机的实际转矩和期望转矩，对驱动电机进行比例积分的闭环补偿控制。S6、根据驱动电机的实际转速进行积分，获取理论绳长。S7、根据理论绳长，以期望位置作为迭代初值，通过牛顿迭代法获取末端执行器的实际位置。S8、根据实际位置和期望位置，对期望轨迹进行比例微分的闭环补偿控制。
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公开(公告)号：CN114508483B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210192430.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 华侨大学
IPC: F04B49/06
Abstract: 本发明提供了一种液压泵的功率调节系统及调节方法，所述驱动电机带动所述变功率液压机构运行，并通过所述导油回路向所述执行机构供油，所述控制器通过检测单元采集所述执行机构的压力反馈数据、流量反馈数据，判断执行机构处于恒功率运行模式下的系统在需要进行功率释放时，生成控制信号至所述变功率液压机构，以使得变功率液压机构进行功率释放，解决了现有技术中的执行器遇到负载过大的工况时，执行器回路从压力截断阀溢流，无法执行动作的问题。
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公开(公告)号：CN113848884B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111043186.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法，包括：采集工程机械行驶图像、三维点云数据和决策所需的数据，建立基于卷积模块和多头自注意力模块相融合的时空决策网络，多头自注意力模块提取图像全局特征，卷积模块提取局部特征，LSTM网络提取时间特征，与PointNet特征提取网络获得的点云特征和全局规划算法生成的规划指令进行融合，构建时空约束网络的框架。根据采集的双目图像和点云数据，全局路径规划算法的规划指令，时空决策网络直接输出左右履带电信号值传输到工程机械控制系统，从而实现行驶。本发明根据双目图像提取时空特征，考虑了图像前后帧之间的关系，再与点云特征进行特征融合，弥补了单一传感器获取信息失效和不足的情况，可以保证工程机械安全而可靠的行驶。
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