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公开(公告)号：CN116141319A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310146414.4
申请日：2023-02-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明实施例提供一种三绳索并联机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，涉及并联机器人技术领域。其中，这种控制方法包含步骤S1至步骤S8。S1、获取上位机发送的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取末端执行器的期望位置，以及驱动电机的期望转矩。S3、根据驱动电机的期望转矩，控制电机运行。S4、获取电机编码器输出的驱动电机的实际转矩和实际转速。S5、根据驱动电机的实际转矩和期望转矩，对驱动电机进行比例积分的闭环补偿控制。S6、根据驱动电机的实际转速进行积分，获取理论绳长。S7、根据理论绳长，以期望位置作为迭代初值，通过牛顿迭代法获取末端执行器的实际位置。S8、根据实际位置和期望位置，对期望轨迹进行比例微分的闭环补偿控制。
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公开(公告)号：CN116025598A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310191100.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种新型多执行器泵控变压差调速系统，包括：分别获取第一和第二执行器的运动工况和负载大小，根据压力传感器组件获取到的第一和第二泵控变压差调速阀组件的油口压力，确定第一和第二泵控变压差调速阀组件的液压泵马达和电动发电机的工况；确定工况后，根据压力传感器组件获取到的油口压力，调节第一和第二泵控变压差调速阀的电动发电机的转矩和液压泵马达的进出油口压差，以使第一和第二泵控变压差调速阀的比例换向阀的进出油口实际压差维持在预设目标压差。此外，现有多执行器泵控变压差调速方案存在定差减压阀进行压力补偿时产生的节流损耗，多联负载相互影响容易造成的额外节流损耗，溢流阀流量分配会造成的溢流损耗的问题。
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公开(公告)号：CN219492725U
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202320365672.7
申请日：2023-03-02
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型提供了一种新型多执行器泵控变压差调速系统，包括：控制器组件配置根据第一和第二执行器运动工况和负载大小，压力传感器获取到第一、和所述第二泵控变压差调速阀组件的油口压力，确定第一和泵控变压差调速阀组件的液压泵马达和电动发电机的工况，并根据压力传感器组件获取到的油口压力，对第一和第二泵控变压差调速阀的电动发电机的转矩和液压泵马达的进出油口压差进行调节，使第一和第二泵控变压差调速阀的比例换向阀的进出油口实际压差维持在预设目标压差。此外，现有多执行器泵控变压差调速方案存在定差减压阀进行压力补偿时产生的节流损耗，多联负载相互影响容易造成的额外节流损耗，溢流阀流量分配会造成的溢流损耗的问题。
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