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公开(公告)号：CN113256594A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110629853.1
申请日：2021-06-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于区域特征度量学习的小样本模型生成及焊缝检测方法，包括离线阶段和在线阶段，离线阶段，即小样本模型生成方法包括：S1：将焊缝样本图像数据集构造为小样本任务集合；S2：使用小样本任务集合训练目标检测模型；所述在线阶段包括：S3：加载训练后的目标检测模型；S4：将待测焊缝画面输入目标检测模型；S5：使用目标检测模型预测画面中的焊缝；本发明利用距离度量和元学习方法，通过改变目标检测模型及训练阶段参数优化策略，使模型可基于少量焊缝样本更快地完成训练，提高了目标检测方法在小样本焊缝上的检测准确率。
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公开(公告)号：CN113177539A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110732419.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种遮挡行人特征提取与重识别方法，其中在利用全局特征提取网络对行人全局特征提取时，创新性嵌入了有效感受野提取模型以及特征激发模型，从而极大地提升了行人特征的代表性与可区分度。通过PartialReID以及PartialiLids数据集测试，本发明证明了上述两模型在处理遮挡行人重识别问题上的有效性以及先进性，对ReID技术的推广与实际场景应用有着积极意义。
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公开(公告)号：CN111483279B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010597217.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有双向缓冲功能的悬挂‑转向联合机构，属于机械设计制造领域。该悬挂‑转向联合机构包括轮系底盘、套筒、活塞、止动机构、横梁连接件、转向爪、密封圈、上弹簧、下弹簧、螺栓。本发明的悬挂‑转向联合机构可以避免爬壁机器人在姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂‑转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN118690584B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411163690.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种集群机器人围捕仿真验证平台及方法，该平台包括虚拟仿真环境层、控制算法层、通讯层；虚拟仿真环境层用于搭建虚拟围捕仿真平台环境，实现不同场景下的多机协同围捕可视化；控制算法层用于计算集群围捕场景机器人的运动控制计算；通讯层提供虚拟仿真环境与控制算法层的信息传输通道；集群机器人围捕仿真验证平台包含不同地图大小、随机障碍环境的可视化开发，同时包含围捕者与逃逸者两种机器人角色设定；实现多个围捕机器人对逃逸机器人的追捕。本发明公开的集群机器人围捕仿真验证平台具备场景生成自由度高、操作便捷、通信稳定、易于理解验证的优点，可以拓展应用至其他围捕算法的快速开发验证。
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公开(公告)号：CN118009943A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410163180.9
申请日：2024-02-05
Applicant: 之江实验室
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于苏格兰轭连杆机构的轮式金属测厚装置，该装置包括探头支撑部、安装在探头支撑部上的检测探头、齿轮箱、设于齿轮箱内的滑块和带销旋转盘、轮轴、安装在轮轴上的轮子和安装齿轮箱上的连接件，滑块通过齿轮箱侧面设置的第一开口部安装在探头支撑部上；轮轴通过齿轮箱两侧设置的第二开口部与带销旋转盘相连；其中轮子转动带动轮轴转动，轮轴转动带动带销旋转盘转动，带销旋转盘的销子带动滑块上下移动，滑块上下移动带动检测探头接触和远离金属表面。本发明能够实现检测探头与被测金属表面的周期性接触，而无需在测厚时多次手动按压探头；有多种使用方式，如安装到爬壁机器人、地面车辆、检查杆或手柄上等，有效提高了适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117282986B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311405937.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B22F10/364 , B22F10/50
Abstract: 本申请提供一种通过定向织构调控机器人脚底耐磨性的打印方法、工件。该打印方法包括构建待打印样品的三维模型，对所述三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界；将原料粉末铺设于某一切片层的轮廓边界内；通过第一能量束扫描所述原料粉末进行一次熔化，凝固后得到成形实体；再通过第二能量束扫描所述成形实体进行二次熔化，凝固后得到用于制备机器人脚底的打印工件；其中，所述第二能量束的扫描间距小于所述第一能量束的扫描间距。本申请提供的打印方法可以提高打印工件的硬度，并显著提升打印工件的耐磨性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN117573849B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410062653.6
申请日：2024-01-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/36 , G06F16/33
Abstract: 本说明书公开了一种知识图谱多跳问答方法、装置、设备及存储介质，预先确定目标图谱中各节点分别对应的节点特征和关系特征，在确定出查询语句后，确定查询语句中的目标实体对应的目标节点，进而根据该目标节点和该待查询语句的语句特征，预测查询结果和该目标节点之间的关联关系，即，预测路径，进而基于预测路径和目标节点得到查询结果。本方法在面对多跳问答问题的情况下，可基于目标节点和该待查询语句的语句特征，预测查询结果和该目标节点之间的关联关系，进而根据预测得到的关联关系来确定查询结果，保证了查询结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114442649B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111608318.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN117573849A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410062653.6
申请日：2024-01-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/36 , G06F16/33
Abstract: 本说明书公开了一种知识图谱多跳问答方法、装置、设备及存储介质，预先确定目标图谱中各节点分别对应的节点特征和关系特征，在确定出查询语句后，确定查询语句中的目标实体对应的目标节点，进而根据该目标节点和该待查询语句的语句特征，预测查询结果和该目标节点之间的关联关系，即，预测路径，进而基于预测路径和目标节点得到查询结果。本方法在面对多跳问答问题的情况下，可基于目标节点和该待查询语句的语句特征，预测查询结果和该目标节点之间的关联关系，进而根据预测得到的关联关系来确定查询结果，保证了查询结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117556894A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311505193.1
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于语义网络和知识库控制机器人任务决策的系统，包括语义网络模块用于提供构建任务决策行为树的语义网络，该语义网络通过大语言模型的问答结果和知识库进行补充拓展；大语言模型模块用于利用大语言模型进行知识问答输出问答结果；知识库模块用于提供构建任务决策行为树的知识；任务决策模块用于依据语义网络模块、大语言模型模块、知识库模块构建任务决策行为树，具体通过查询语义网络构建决策树的节点，通过大语言模型的问答结果进行节点参数的填充，通过知识库进行节点参数的填充；变量存储模块用于存储在构建任务决策行为树时的临时变量。这样构建决策行为树更加准确性。
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