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公开(公告)号：CN103455034B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310421218.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法，包括以下步骤。S1、将机器人当前扫描范围均分为n个扇区，若第k个扇区内的障碍物距离机器人中心点的最近距离向量为NDVk，获取|NDVk-1-NDVk|≤与机器人直径比较，根据比较结果得到机器人当前位置的局部环境中障碍物个数。S2、设定最小避障阈值ns，若NDVk≥ns,则扇区k的角度范围为避障区间，否则为自由行走区间。S3、确定瞬时目标点的搜索范围，并在所述搜索范围中获取瞬时目标点，机器人运动到达所述瞬时目标点后，确定新的瞬时目标点并向新的瞬时目标点运动，直至到达终点。
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公开(公告)号：CN103595292B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310586696.6
申请日：2013-11-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种闭环控制的封装型压电陶瓷致动器及电阻应变片固定方法，通过在压电陶瓷相对的两侧平面上设置电阻应变片，可以有效的消除压电陶瓷在位移输出时的迟滞和蠕变等非线性特性，保证压电陶瓷正常位移输出，提高输出精度。同时可将位移输出量通过电阻应变片进行反馈，实现闭环控制，使得致动器的整体结构简单紧凑，体积较小。通过将压电陶瓷设置于不锈钢套管的内部，不锈钢套管可有效保护压电陶瓷免受外界的震动、冲击和惯性力等，以提高压电陶瓷的可靠性、稳定性和可安装性，保证压电陶瓷的使用寿命。
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公开(公告)号：CN103280149B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310228283.0
申请日：2013-06-08
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种工业型自动化物流教学系统，包括构成输送闭环的自动化立体仓库与堆垛机单元、自动化输送线系统单元、检测与条码扫描单元、人工检测及人工装配单元、系统总控单元。本发明所揭示的工业型自动化物流教学系统，使学生可通过实验了解自动化生产控制教学实训系统的基本组成和基本原理，为学生提供一个开放性的，创新性的和可参与性的实验平台，让学生全面掌握机电一体化技术与物流技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识系统各组成部分，从而掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理。
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公开(公告)号：CN104362890A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410719608.X
申请日：2014-12-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种实现双向运动的惯性粘滑式跨尺度精密运动平台，所述平台包括底板、位于底板上的支撑模块、对称安装于支撑模块两侧的两个运动模块，每个所述运动模块包括配重块、压电陶瓷致动器及主质量块，所述压电陶瓷致动器包括正极和负极，压电陶瓷致动器正极和负极用于与驱动信号相连，所述驱动信号为线性电压和非线性电压的组合，其中非线性电压的变化率逐渐增大。本发明的惯性粘滑式跨尺度精密运动平台结构简单、能够实现快速大行程的精密定位、容易实现多自由度驱动、并且不需要专门的位置保持装置。
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公开(公告)号：CN103824076A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410073126.1
申请日：2014-02-28
Applicant: 苏州大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明公开一种图像尺度不变特征的检测提取方法和系统。所述方法依据二维图像中每个像素点的数学模型和特征尺度，为每个像素点定义了不随尺度变换而变换的方向张量T，并计算其最小特征值，通过最小特征值同向表征像素点的特征能量强度；最终通过判断像素点的最小特征值是否为预设窗口所包括像素点最小特征值的最大值来检测该像素点是否为兴趣点，实现提取兴趣点。由于本发明为每个像素点定义了不随尺度变换而变换的方向张量T，从而该方向张量T的表征像素点特征能量强度的最小特征值不随尺度的变换而变换，因此，最终基于特征能量强度的角度，通过方向张量T的最小特征值提取的兴趣点针对图像尺度变换具有较好的鲁棒性、较高的准确度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103605368A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310646212.2
申请日：2013-12-04
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种动态未知环境中路径规划方法及装置，通过在机器人沿着预先设置的最优路径移动过程中，利用线性规划梯度方法以及预先设置的滚动窗口获取的环境信息进行计算得到一条无碰最优路径，然后通过对得到的无碰最优路径以及获取的滚动窗口内的感知信息进行计算得到局部路径，在计算过程中通过使用滚动窗口来降低计算量、提高效率，并通过线性规划梯度方法的应用保证全局收敛以及避免陷入局部极小以及震荡的问题。
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公开(公告)号：CN103264730A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310192634.7
申请日：2013-05-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种履带机器人移动平台，通过控制模块根据监测模块的数据信号控制主动轮系与从动轮系带动车体运行，且能够进行远程传输，具有一定的远程遥控功能，电源管理模块用于为车体的移动提供电力驱动；通过设置外设接口电路板，诸多常见传感器直接插上即可使用，实现外扩传感器，数据获取简单。本发明结构简单，紧凑、适应性能强，运行平稳，适用于恶劣环境中作业；同时采用分层模块化安装结构，安装拆卸方便；且便于实际教学使用，使学生充分的了解履带机器人移动平台的工作原理及各机构部件的性能，提高学生在履带机器人移动平台操作使用方面的能力，此外，通过设置承载履带的尼龙托辊，减少了履带使用时的损坏，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN103231367A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310188622.7
申请日：2013-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种单轴运动控制实训装置及上下料方法，该装置包括实验台、上下料机构、用于检测样件位置的检测机构、及控制机构，检测机构与所述控制机构电连接，所述上下料机构的下方对应设置有用于放置样件的支架，所述支架至少为两个；该装置通过设置控制机构驱动机械手运行，将样件由前一支架移动至后一支架，通过设置检测机构，便于机械手对样件的拾取并精确定位，该装置结构简单，操作方便、灵活，具有高可靠性、高速度、高精度等特征，可用于长期教学使用无需维护，使用成本较低，便于学生充分的了解机器人的工作原理及各机构部件的选择、设计，提高学生在机电系统方面的设计、装配及调试能力。
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公开(公告)号：CN102259219B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110210231.1
申请日：2011-07-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种多头焊锡机构，其包括底板、安装于底板上的加热模块、驱动模块、若干并排放置的焊头以及与焊头连接的支架，所述每一个焊头包括调节螺母、弹簧、导杆、导轴、连接块、陶瓷块以及烙铁头，所述驱动模块与支架相连并驱动支架运动，所述支架运动带动多个烙铁头运动。本发明实施例的多头焊锡机构通过单个驱动源完成多个点位同时焊接，提高普通焊接效率。
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公开(公告)号：CN103030102A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210579412.6
申请日：2012-12-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种MEMS矢量水听器纤毛自动化粘接装置及方法，该粘接装置包括：切割夹钳系统、切割驱动系统、纤毛输送系统、芯片载台运动系统、紫外线固化机、紫外光机照射头和电控箱。本发明提供的MEMS矢量水听器纤毛自动化粘接装置及方法中粘接使用的胶水为UV胶，胶水胶量控制容易，在空气中不易干，通过紫外线固化机的照射达到迅速凝固的效果，通过该装置及方法，可以大大提高纤毛粘接效率和质量。
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