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公开(公告)号：CN102794761B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210215510.1
申请日：2012-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有力保护功能的档案自动存取机械手，它涉及一种档案存取装置，属于机器人技术领域。本发明为了实现保密或绝密档案的自动化存取。手指夹持电机驱动椭圆轮转动，两个随动轮设置在椭圆轮的两侧并分别与椭圆轮接触，两个随动轮的中心通过手指夹持弹簧连接在一起，通过两个随动轮的中心距的变化来调整两个手指相互靠近或远离；光电传感器用于检测两个手指内是否有档案，光电传感器位于两个手指之间且安装在手指外壳上；RFID读写器安装在手指外壳上；RFID读写器用于读取档案盒书脊处RFID载码体信息；所述托盘可伸缩地设置在两个手指的下方，托盘用于承托档案盒。本发明具有结构较为简单，操作准确，适于远程操作。本发明主要用于保密或绝密档案的自动化存取。
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公开(公告)号：CN103832895A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410074635.6
申请日：2014-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种定张力电缆自动输送机构，它涉及一种电缆自动输送机构。固定滑轮部件1与移动滑轮部件前后设置在固定架的下面，固定滑轮部件上的滑轮安装架上端与固定架固定连接，移动滑轮部件上的滑轮安装架上端与直线滑块固定连接，直线滑块与直线滑轨滑动连接，直线滑轨与固定架固定连接，恒力弹簧的一端固定在固定架上、另一端固定在滑轮安装架上，电缆缠绕在固定滑轮部件上的滚轮和移动滑轮部件上的滚轮上，且电缆的输出端设置在四个支撑轮组上，四个支撑轮组平行设置，水平板水平设置在支撑轮组的上方，被动输送长轮和主动输送轮夹住电缆，主动输送轮的输入端通过行星减速器与伺服电机连接。本发明用于各种大型电器设备中。
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公开(公告)号：CN103759107A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410043655.7
申请日：2014-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可折叠圆弧形支撑装置，内伸缩轴与外伸缩轴滑动连接，内伸缩轴的外端与左支承轴转动连接，外伸缩轴的外端与右支承轴转动连接，套筒套装在外伸缩轴上，前顶板与第一套筒固定连接，连接绳的两端分别穿过前顶板绳孔和后顶板绳孔，连接凸板与连接凹槽相吻合，数个支撑模块由前至后依次弧形设置，每相邻支撑模块之间设有一个十字架，第一上横杆架、第二上横杆、第一下横杆和第二下横杆的两端分别与其相应的左支承轴和右支承轴转动连接，两个基座分别设置在数个支撑模块的前面和后面，位于前面和后面的左支承轴的下端与其对应的第二底柱固定连接，位于前面和后面的右支承轴的下端分别与其对应的第一底柱固定连接。本发明用于环形腔中支撑其它部件。
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公开(公告)号：CN103753599A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410022235.0
申请日：2014-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种二自由度可控式机器人模块连接机构，它涉及一种机器人连接关节，以解决现有机器人关节的结构复杂，控制不够灵敏，精准和可靠较差的问题。关节十字轴设有水平轴和竖直轴，水平轴的两端支撑在第一轴承座中，两个第一轴承座均固装在左侧框架上，俯仰小齿轮与俯仰大齿轮啮合，俯仰小齿轮和第一俯仰直齿轮均安装在第一齿轮轴上，第一电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合，垂直轴的一端支撑在一个第二轴承座中，垂直轴的另一端穿过偏航大齿轮支撑在另一个第二轴承座中，两个第二轴承座均固装在右侧框架上，偏航小齿轮与偏航大齿轮啮合，偏航小齿轮和第二俯仰直齿轮均安装在俯仰第二齿轮轴上，第二电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合。本发明用于机器人上。
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公开(公告)号：CN103707317A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310716968.X
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于多节式移动机器人的主被动结合连接机构，它涉及一种用于多节式移动机器人的连接机构，以解决现有机器人连接机构采用液压传动，存在结构复杂、控制不精确的问题。丝杠调整模块的一端与第一连接件铰接、另一端与第二连接件铰接，第一连接件的另一端通过传动轴与被动齿轮连接，被动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮安装在电机上，第二连接件的另一端与插接体固定连接，三自由度主从动模块设置在两个丝杠调整模块的下面，三自由度主从动模块上的Y方向转动块位于垂直连接板一端，阶梯轴位于三自由度主从动模块的下面，且阶梯轴与三自由度主从动模块上的X方向转动块连接，电磁紧固器固装在阶梯轴上。本发明用于机器人模块与机器人模块之间的连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103610568A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310688125.3
申请日：2013-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种拟人化的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人，以解决现有的外骨骼式机器人存在运动空间耦合度低，穿戴舒适性差，可靠性、适应性差以及电机需求功率较大的问题，它包括上体后背部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部穿戴系统；腰部后侧连接板与负载安装板转动连接；带有编码器的第一电机和第一减速器均安装在髋关节支板上，带有编码器的第一电机的输出端与第一减速器的输入端连接，髋关节连接板能在竖直平面内转动；大腿伸缩板与髋关节连接板可拆卸连接，主驱动机构的输出端与小腿连接板连接；弹性板的下表面与脚部橡胶鞋底的上表面粘接。本发明用于助力行走。
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公开(公告)号：CN103610524A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310686549.6
申请日：2013-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/60
Abstract: 一种便携储能式外骨骼助力机器人，它涉及一种外骨骼助力机器人，以解决现有穿戴于人体的下肢助力外骨骼机器人存在助力效果差导致人体的负重能力降低，以及人体穿戴舒适性差、通用性差，野外的环境适应性差的问题，它包括上体背部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、大腿驱动系统和小腿穿戴系统；所述髋关节储能机构包括连接座、伸缩杆、第二弹簧和挡片，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；每个所述大腿驱动系统包括带有编码器的第二电机、第二减速器、第三锥齿轮、第四锥齿轮、大腿连接杆、膝关节支架、膝关节连接板、角度传感器、串联弹性组合体、膝关节齿轮箱体、膝关节轴和端盖；本发明适用于野外穿戴助行。
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公开(公告)号：CN103481293A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310475779.8
申请日：2013-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种服务机器人的手臂模块化关节，涉及机器人技术领域。本发明为解决现有机器人产品存在的规格多、批量小、零件的通用性差、成本高，质量与可靠性都不稳定，难以达到商品化的问题。该服务机器人的模块化关节包括关节总成、驱动总成和电气总成，直流电机的输出轴、制动器轴和编码器轴的轴线平行式分布，且分别通过第一齿轮套、第二齿轮套和第三齿轮套与齿轮连接，顶盖、第二基座、第一基座、基座筒和底盖之间由上至下依次固定连接；齿轮通过锁紧螺母与第一基座相连，齿轮和第一基座之间设有第一薄壁轴承和第二薄壁轴承。本发明用于机器人的制造。
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公开(公告)号：CN103389184A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310325267.3
申请日：2013-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 一种分离式砝码配重装置，它涉及一种砝码配重装置，以解决现有配重装置很难保证配重质量平衡，在质量很大时，不易安装和运输困难的问题。配重铅芯安装在配重容器内，配重容器盖安装在配重铅芯上端，数个配重砝码由下至上依次摞放在配重铅芯的上端，四个固定螺柱沿同一圆周均布设置在配重容器盖的上端面，每个固定螺柱的下端与配重容器盖螺纹连接，每个固定螺柱的上端穿过数个配重砝码且与固定螺母螺纹连接，配重容器盖的中心处设有螺纹孔，配重铅芯上设有与螺纹孔正对的凹槽，每个配重砝码由两个半圆形砝码组成圆盘形结构，圆形盘的中心处设有中心孔，吊环螺钉设置在中心孔内且与螺纹孔螺纹连接。本发明用于增加机构自身重量以保持机构自身平衡。
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公开(公告)号：CN103325293A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310206495.9
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置，它涉及一种等效质量模拟装置。本发明为了解决现有模拟方式不但增加了装置的质量和体积，而且降低了物体碰撞模拟装置的可控性。同时，还无法实现质量在500kg-1000kg之间的物体碰撞工程化模拟的问题。本发明的伺服电机固装在平台上，齿轮加速器、齿轮减速器、第一电磁离合器、飞轮组件、第二电磁离合器、电磁制动器和滚珠丝杠螺母轴由下至上依次设置在伺服电机上，连接盘设置在齿轮加速器和齿轮减速器之间，丝杠的一端插装在滚珠丝杠螺母轴内，丝杠的另一端与联轴器连接。本发明适用于物体碰撞时等效质量模拟。
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