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公开(公告)号：CN106477902A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610854879.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C17/00
CPC classification number: C03C17/007 , C03C17/002 , C03C17/009 , C03C2217/29 , C03C2217/445 , C03C2217/475 , C03C2218/111
Abstract: 一种高强度、抗菌和自修复的氮化硼层层自组装复合薄膜的制备方法，本发明涉及自组装复合薄膜的制备方法。本发明要解决现有自修复材料的机械强度比较弱，免疫能力低，以至于在使用的过程中很容易遭到破坏的问题。方法：一、氮化硼的分散；二、聚乙烯醇的分散；三、氮化硼层层自组装复合薄膜的制备。本发明用于高强度、抗菌和自修复的氮化硼层层自组装复合薄膜的制备。
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公开(公告)号：CN103273217B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310207421.7
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 深圳市亿铖达工业有限公司
Abstract: 本发明提供一种局部强化的高可靠性钎料及其制备方法，包括以下几个步骤：步骤A:称取无铅钎料SnAgCu0307和欲添加金属置于陶瓷坩埚中；步骤B:称取氯化钾和氯化锂盐，将两种盐混合覆盖在之前的钎料上面；步骤C:将坩埚加热，加热过程中进行氮气保护，当盐开始熔化处于固液共存态时用搅拌，使盐熔化充分完全覆盖底部钎料；步骤D:继续加热，使金属熔化并与液态钎料互溶，再保温并搅拌均匀;步骤E:停止加热把坩埚置于水中使其快冷至室温，去掉上层的盐，得到含有金属元素铝的钎料。本发明提高了低银钎料焊接的可靠性，尤其是耐热疲劳性能，更有利于其在工业生产上的推广应用。
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公开(公告)号：CN103336475B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310279415.2
申请日：2013-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 无人机监视镜头多路选择器，属于无人机监视领域，本发明为解决现有无人机监视镜头切换时存在的问题。本发明包括单片机、遥控信号接收端口、m个光耦继电器、m个镜头连接端口、视频无线信号交互端口、红色状态灯LED1和绿色状态灯LED2，遥控信号接收端口的遥控信号输出端与单片机的遥控信号输入端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与单片机的一个镜头切换指令传输端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与视频无线信号交互端口的视频传输端相连；单片机的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED1的初能端相连，单片机的绿灯状态指令输出端与绿色状态灯LED2的初能端相连。
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公开(公告)号：CN103219939B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310087944.2
申请日：2013-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 交流永磁同步电机伺服系统的转动惯量在线辨识方法，属于电机的转动惯量辨识技术领域。本发明为了解决基于传统的最小二乘法的在线惯量辨识方法对数字处理芯片的存储空间和运算速度要求高的问题。它采用负载转矩辨识部辨识出恒定负载扰动转矩值TL；采用系统动态状态判断部对电机转速是否处于动态变化阶断进行判断，当电机转速处于动态变化阶段，且电机转速的变化率高于电机转动惯量辨识临界变化率时，采用基于递推的最小二乘估计法计算获得转动惯量估计值；当转动惯量在线辨识过程满足预设置的输出转动惯量估计值的条件，并满足精度要求，输出转动惯量估计值，转动惯量在线辨识过程结束。本发明用于电机伺服系统的转动惯量在线辨识。
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公开(公告)号：CN104104296A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410243046.6
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机械谐振抑制的方法，包括：从电机侧传感器获取电机转速，并利用所述电机转速计算获得观测的传动轴轴矩Tg’；利用速度控制器输出信号Te*计算轴距给定信号Tg*；将所述轴距给定信号Tg*减去观测的传动轴轴矩Tg’获得轴矩偏差；利用所述轴矩偏差计算电磁转矩的补偿反馈值；利用所述电磁转矩的补偿反馈值对所述速度控制器的输出信号Te*进行补偿，并将补偿后获得的电磁转矩信号Te输出给电机侧。该方法可以使得传动轴上的轴矩振荡信息不会传递到电机侧，从而达到抑制间隙谐振的目的。本发明还公开一种用于机械谐振抑制的装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104007317A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410243048.5
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 一种获取伺服系统频率特性的方法，包括：将Chirp信号作为转矩指令信号输入伺服系统；对所述Chirp信号和所述伺服系统的电机的转速信号进行快速傅里叶变换，根据快速傅里叶变换的结果进行计算得到所述伺服系统的频率特性。本发明还公开了一种获取频率特性的装置。本发明解决了扫频法无法快速准确的获取伺服系统的频率特性的问题，大大提高了获取频率特性的效率，加强了获取到的频率特性的准确性。
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公开(公告)号：CN102495241B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201110422709.7
申请日：2011-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 伺服系统传动间隙的模拟装置，本发明涉及伺服系统传动间隙的模拟装置，用于研究伺服驱动器在线辨识传动间隙技术。解决了目前缺乏传动间隙的模拟装置，极大制约了有关间隙抑制研究的展开。该装置包括左半联轴器、定位器和右半联轴器，是直径相等且中心同轴的圆盘；分别在左半联轴器右端面上、定位器右端面上和右半联轴器左端面上设置两个左半联轴器固定体、两个定位器固定块和两个右半联轴器固定块，左半联轴器固定体、定位器固定块和右半联轴器固定块在定位器通槽内插装配合，在左半联轴器固定体凹槽内插有楔块，圆锥销插入左半联轴器等距对称第一外围螺孔和对应定位器第二外围螺孔；根据插入不同厚度的楔块能精确地设置传动间隙的幅值。
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公开(公告)号：CN103219939A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310087944.2
申请日：2013-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 交流永磁同步电机伺服系统的转动惯量在线辨识方法，属于电机的转动惯量辨识技术领域。本发明为了解决基于传统的最小二乘法的在线惯量辨识方法对数字处理芯片的存储空间和运算速度要求高的问题。它采用负载转矩辨识部辨识出恒定负载扰动转矩值TL；采用系统动态状态判断部对电机转速是否处于动态变化阶断进行判断，当电机转速处于动态变化阶段，且电机转速的变化率高于电机转动惯量辨识临界变化率时，采用基于递推的最小二乘估计法计算获得转动惯量估计值；当转动惯量在线辨识过程满足预设置的输出转动惯量估计值的条件，并满足精度要求，输出转动惯量估计值，转动惯量在线辨识过程结束。本发明用于电机伺服系统的转动惯量在线辨识。
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公开(公告)号：CN102208108B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110082314.7
申请日：2011-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 摄像机大视场高精度快速现场全局标定方法，它涉及视觉测量中的摄像机标定方法。它解决了大视场标定过程中使用大型高精度靶标成本高，难以维护且运输困难的问题和摄像机参数在测量过程中发生变化对测量结果的影响及现场标定参数计算耗时过大的问题。高精度全局预先标定：基于控制线的摄像机畸变参数的标定和基于控制点的摄像机非畸变参数的全局标定；快速现场校正：设置若干个特征点，使用预先标定的参数求取特征点在世界坐标系下的坐标，相应的摄像机坐标系下的坐标，图像坐标；检测在测量过程中特征点在图像坐标的变化；测量过程中摄像机非畸变参数的变化量Δc的最小二乘解，根据求得Δc进行校正完成。应用于视场达8m×8m的摄像机的高精度现场标定。
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公开(公告)号：CN102519693A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110395960.9
申请日：2011-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 交流永磁伺服系统机械谐振抑制功能测试平台，本发明涉及一种交流永磁伺服系统机械谐振抑制功能测试平台。本发明为了解决机械谐振抑制功能的测试问题。包括被测电机、联轴节、高精度码盘、传动轴、惯量盘、惯量盘加载托盘、加载电机、第一支架、第二支架、第三支架、惯量盘托盘和底盘，被测电机和加载电机内部分别安装一个高精度光电编码器，被测电机的电机轴通过联轴节与传动轴连接，高精度码盘通过第二支架支撑，惯量盘放置于惯量盘托盘上，传动轴从惯量盘中间通孔内悬空穿过，被测电机的电机轴、联轴节、传动轴、惯量盘加载托盘和加载电机的电机轴顺次同轴连接。本发明用于测试传动系统中伺服驱动器对机械谐振抑制的效果。
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