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公开(公告)号：CN101807844A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010184685.1
申请日：2010-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/03
Abstract: 横向磁通变磁阻永磁电机，它涉及电机领域，它解决了次级结构复杂、可靠性和电流控制精度低的问题。它的次级包括次级铁心；初级由至少一个相单元组成；每个相单元由相单元铁心、相单元绕组和永磁体组成；所述的相单元铁心是由若干个铁心单元组成带有齿孔的相单元铁心，所述齿孔由若干个铁心单元的齿槽叠加形成，永磁体设置在所述的铁心单元的齿上，并且位于相邻铁芯单元齿上的永磁体所产生的磁场的方向相反；线圈通过相单元铁心的齿孔绕成一相相单元绕组。该电机既可以作为电动机使用，也可以作为发电机使用。该电机的永磁体位于铁心单元的齿上，因此次级的结构简单，可靠性高。并且减小电机涡流损耗，提高电机效率，电流控制精度高，易模块化。
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公开(公告)号：CN101710779A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073495.X
申请日：2009-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/02
Abstract: 集成绕组结构长行程同步平面电机，属于电机领域，它解决了现有平面电机的结构复杂、绕组利用率低、损耗大、行程受限的问题。本发明的平面电机由若干个电机单元构成。每个电机单元中的线圈宽度lt与永磁体阵列极距τp之间满足关系lt＝τp；线圈中心距τt与永磁体阵列极距τp之间满足关系τt＝1.5τp。每个电机单元的电枢绕组由4个绕向相同的正方形线圈构成，线圈呈“田”字形固定布置在平板形的绕组基板上，每个电机单元的永磁体阵列中的永磁体均匀分布在永磁体轭板上，对角相邻的永磁体充磁方向相反，同一行或列的充磁方向相同。本发明平面电机结构简单、控制容易，控制精度高，行程不受限制。适用于二维平面驱动装置，尤其是精密二维平面驱动装置。
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公开(公告)号：CN101557157A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910072065.6
申请日：2009-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/035 , H02K3/28 , H02K1/06
Abstract: 短磁路结构圆筒型直流直线电机，它涉及电机领域，它解决了现有电机的磁路长、气隙磁密低、铁心用量多、电机的重量大，且需要动次级时，由于动子质量大，导致的电机的动态特性差的问题。本发明初级的两个线圈相互串联，且绕向相反；所述两个线圈沿轴向固定于绕组支撑座上；次级中的；外导磁轭和内导磁轭为圆环形导磁轭；次级中的永磁体为三个圆环形永磁体；永磁体沿轴向依次紧密配合在圆环形的外导磁轭的内壁上；三个永磁体沿轴向依次为外向径向、轴向、内向径向充磁；永磁体与初级之间为外气隙；初级与内导磁轭之间是内气隙。它缩短永磁体磁通的路径，减小直线电机的次级质量与漏磁，提高气隙磁通密度，提高电机的输出推力和动态响应。
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公开(公告)号：CN101552534A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910072058.6
申请日：2009-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/03
Abstract: 横向磁通圆筒型永磁直线同步电机，它涉及电机领域，它解决了现有直线电机效率低、涡流损耗大、工艺复杂；以及影响控制精度和动态特性的问题，本发明包括初级、次级和气隙；相电枢单元数为S＝nm，其中n为自然数，次级永磁体所形成的轴向磁极数为P＝2i，其中i为自然数；当S与P不存在公约数时，则S个相电枢单元沿轴向均分为m组，每相邻的n个相电枢单元属于一相，当S与P存在最大公约数j时，则S个相电枢单元沿轴向均分为mj份，每相邻的n/j个相电枢单元上的绕组属于一相，沿轴向相邻两个相电枢单元之间的相单元电枢铁心齿距τt与沿轴向永磁体的极距τp之间满足关系mkτt＝(mk±1)τp，其中m、k均自然数，m为电机的相数。该电机既可作电动机，也可作发电机。
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公开(公告)号：CN119131098A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411151073.0
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/33 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , G06T7/35 , G06T7/00 , G06T7/521 , G06T3/14 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06V10/46 , G06V10/50
Abstract: 一种耳科手术机器人基于点云配准的耳廓定位方法，它涉及手术机器人领域。本发明解决了现有耳科手术过程中较难迅速且精准实现耳廓定位的问题。其包括步骤一：配准准备工作：术前对目标点进行规划，通过CT扫描获取患者耳廓三维图像，在耳廓三维图像中标记手术目标点，通过结构光相机获取耳廓部位三维点云，即源点云；步骤二：对点云数据进行降噪、下采样并提取特征；步骤三：使用改进的RANSAC算法进行目标点云和源点云的粗配准；步骤四：使用LM改进的NDT算法进行目标点云和源点云的精配准；步骤五：获取从源点云到目标点云的刚体变换矩阵，完成配准定位。本发明用于耳科手术机器人基于点云配准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118611475A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410715846.7
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种极距可变式磁悬浮重力补偿装置，本发明涉及一种重力补偿装置，本发明的目的在于解决目前传统的重力补偿装置参数无法调整的问题,它包括动子、定子和一组支架；定子包括极距可变定子上部和极距可变定子下部；极距可变定子上部和极距可变定子下部背向相对设置，极距可变定子上部设置在极距可变定子下部上方，极距可变定子上部的定子层和极距可变定子下部的定子层极距大小可调，极距可变定子上部和极距可变定子下部安装在一组支架上，动子的底部设置在极距可变定子上部和极距可变定子下部之间。本发明属于磁悬浮技术领域。
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公开(公告)号：CN114147726B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111608435.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种几何误差与非几何误差相结合的机器人标定方法，它涉及一种机器人标定方法。本发明为了解决现有机器人中的平行四边形机械臂在标定时同时存在几何误差和非几何误差，导致机器人标定误差大的问题。本发明的步骤一：根据机械臂构型基于MDH模型和机械臂的构型参数建立坐标系及运动学矩阵坐标系及运动学矩阵；步骤二：建立平行四边形的误差模型及平行四边形末端位置的运动矩阵；步骤三：根据奇异值分解的方法剔除耦合参数，辨识几何参数；步骤四：使用粒子群算法计算出最小二乘支持向量机的最优参数后，补偿由于非几何误差引起的剩余位置误差。本发明用于机器人标定。
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公开(公告)号：CN116919715A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310859587.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种眼科微创手术用RCM机构，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有的RCM机构存在占据体积大，影响医生操作，无法保证手术准确性的问题。本发明的驱动杆的一端滑动安装在旋臂旋转模块上，第二连杆和第一连杆平行转动连接在旋臂旋转模块的前部，第四连杆的中部与第二连杆的杆体上部与杆体下部交汇处转动连接,第四连杆的右端部与第一连杆的杆体上部与杆体下部交汇处转动连接，驱动杆的另一端与第四连杆的末端部转动连接；第三连杆与第四连杆平行布置，第三连杆的左侧沿水平方向向左下侧弯折形成三杆弯折部，第四连杆的左侧沿水平方向向左下侧弯折形成四杆弯折部，第四连杆的四杆弯折部左侧为四杆水平段。本发明用于眼科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN110855187B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN201911235531.8
申请日：2019-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 大载荷磁悬浮重力补偿器，属于磁悬浮技术领域，本发明为解决现有技术没有在大载荷方面的磁悬浮重力补偿方法的问题。本发明包括定子和动子；定子的上层定子板和下层定子板通过四个角支撑柱连接；动子的动子板和转接板通过四个侧支撑柱连接；从上至下依次为转接板、上层定子板、动子板和下层定子板，两两层板之间均有机械气隙；上层定子板、下层定子板和动子板上均设置呈二维阵列分布的永磁体，沿厚度方向充磁，x向和y向相邻永磁体充磁方向均相反；动子板与上层定子板的永磁体相吸引，动子板与下层定子板的永磁体相排斥，使动子产生竖直向上的悬浮力。本发明用于对大质量的物体进行重力卸载。
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