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公开(公告)号：CN117380578A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311334737.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: B07C5/342 , B65B25/04 , B65B13/18 , B65B63/00 , B65B57/14 , B07C5/02 , B07C5/36 , B07C5/38 , B26D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉技术的芦笋分级打捆一体装置及方法，利用相机捕获芦笋的图像，搭建YOLOv5算法，实现对芦笋的精准分级，根据分级结果，在计算机控制下，通过输送装置、采集装置、分级装置、切割装置、第一层挡板、打捆装置、第二层可调动挡板实现对芦笋的自动化分级、切割、对齐排列、打捆操作；具有流程一体化的鲜明优势，智能化程度高，节省人力物力，机器视觉还能够消除主观因素的干扰，提高分级结果的一致性和准确性。
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公开(公告)号：CN113256575B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110523323.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于结构化高光谱系统的水果缺陷检测方法，它检测准确率高，尤其适合于对早期肉眼不可见的淤伤水果的检测。所述结构化高光谱系统包括高光谱相机、光源、光纤导管、投影仪、计算机，计算机与高光谱相机、投影仪电连接，光源通过光纤导管与投影仪相连，高光谱相机、投影仪、水果放置在密闭黑箱中；通过计算机编程产生正弦条纹，将正弦条纹通过投影仪投影至水果，利用高光谱相机拍摄不同相位图片，再将相位图片解模为完整图片，并获取结构化光谱，对水果缺陷进行识别。
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公开(公告)号：CN114137040B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111421298.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01N27/12
Abstract: 本发明公开了一种可折叠式无源NFC柔性传感装置及其制法和使法，所述NFC柔性传感装置包括柔性基底，所述柔性基底包括一主体面和设在主体面四周的若干翻折面；所述的主体面上设有NFC线圈和一安装孔，NFC线圈上设有电阻预留位，安装孔上安装有与NFC线圈连接的叉指生化传感器；翻折面上设有若干与电阻预留位匹配的电阻。本发明在NFC标签通讯阈值不变的情况下，借助折纸结构，在选定的标签位置切换不同阻值的贴片电阻，通过判断NFC标签与通讯终端的通断识别柔性传感装置当前阻值；将识别到的传感器界面阻值代入预先建立好的数学拟合模型中，实现对目标物浓度的检测。该装置无需电池供电，柔性可弯折，同时还具有结构简单，成本低，可扩展性强等特点。
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公开(公告)号：CN116472851A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310347452.6
申请日：2023-04-03
Applicant: 南京农业大学 , 南京华耘智能装备科技有限公司
IPC: A01D34/835 , A01B43/00 , A01B49/06
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种免耕播种机控制系统和控制方法，免耕播种机控制系统包括位移传感器，所述位移传感器包括固定段和拉杆段，所述拉杆段滑动穿设在所述固定段上，所述固定段与机体固定连接，所述拉杆段相对所述固定段伸出的一端转动设置有仿形地轮；扭矩传感器，所述扭矩传感器设置在驱动组件与刀轴的连接处；高度调节组件，所述高度调节组件设置在机体上，且所述高度调节组件与所述刀轴传动连接；控制器，所述控制器与所述扭矩传感器、所述高度调节组件、所述位移传感器以及所述驱动组件均电连接。本发明能够自主且良好地完成碎茬工作，避免复杂环境状况对碎茬工作的影响，保证耕作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114793633B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210500243.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/30 , B25J5/00 , G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法，包括路径规划模块、移动底盘、五连杆机械臂、末端执行机构、主控模块、高度调节装置、能源持续供给模块、分级收集装置。本发明利用五连杆机械臂在平面内带动末端执行机构自由移动，通过图像识别定位模块对草莓进行识别定位，在高度调节装置的配合下，能够使末端执行机构在不同层高的高架上对成熟草莓进行无损采摘，自动化程度高，节省了人力物力。本发明基于改进的深度学习实例分割网络SOLO来进一步提高模型对草莓的检测速度和精度，本发明还能够识别草莓体积，并据此分级放置采摘后的草莓，大大减少后续采摘人员分级装框售卖的工作量。
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公开(公告)号：CN115908708A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211434792.4
申请日：2022-11-16
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了基于Kinect的植物群体全局三维重建方法，应用于三维重建技术领域，利用张正友标定法获取相机参数，并通过相似三角形原理将植株深度数据转化为三维点云数据；采用Harris角点检测法得到二维特征点，并进行网格化、离散化处理得到三维特征点，对所述三维特征点进行奇异值分解，将不同视角的点云配准转换到世界坐标系下实现多视角下植物点云的局部三维重建；对多视角下植物点云的局部三维重建结果进行粗配准和精配准实现全局三维重建。本发明通过对不同周期的植物进行三维建模，为计算植物表型特征参数，分析植物生长过程中的表型参数变化做铺垫，为植物表型分析、精准化智能化管理提供数据支持和理论指导。
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公开(公告)号：CN115119613A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210909730.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法，包括行走装置、末端执行器、视觉模块、导航模块、供电系统和控制系统。控制系统基于导航模块控制行走装置带动采收机器人整体沿垄沟行走，根据导航模块以及视觉模块传递的数据分析识别到绿芦笋后，控制机械臂对末端执行器进行空间位置与空间位姿的控制；末端执行器分为夹持剪切以及位移补偿两部分，用于对成熟绿芦笋进行夹持剪切操作以及切割点二次定位操作。本发明采用智能控制，实现了绿芦笋的自动检测、成熟度判别、定位、夹持剪切和收集存放等一体化作业，还可以实现24小时作业，大大提高了采收效率，促进了绿芦笋产业的发展。
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公开(公告)号：CN113770073B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111098091.3
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于水产养殖的多参数传感器自动清洗维护装置，该清洗维护装置由外壳、电机护罩以及端盖组成外部壳体，外壳以及端盖上设置有多种与外壳内腔连通的通孔；本发明通过防水电机带动安装在外壳内腔中且表面开设有小孔的空心转轴转动，传感器通过外壳顶部的插口插入外壳内腔，在防水电机的带动下，通过空心转轴上的软毛刷以及从小孔喷出的清洗液对传感器探头进行清洗。本发明能够一次性清洗多个传感器，清理效率高，解决了多参数传感器对养殖水体环境连续监测条件下的自动清洗和维护问题。本发明整体结构紧凑，制造成本低，不仅能实现养殖水体参数监测和传感器清洗，还能通过更换进出水口液体类型来实现传感器标定。
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公开(公告)号：CN114955909A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210274392.5
申请日：2022-03-18
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于并联绳索机构的室内机器人定位装置及定位方法，涉及大区域大平台内精确定位以及并联绳索机器人。装置包括对位置可变的立柱组，每组立柱组包括与大地相连接的底座，在底座上连接的可伸缩支撑杆；包括安装在支撑杆上的收/放绳设备，收/放绳设备包括座支板，座支板上部的电机、绕线轮等；包括定位小车，定位小车包括布设在下部定滑轮、上部的复合滑轮结构，绳索一端固定在复合滑轮上，顺时针绕过复合滑轮结构、轮组、绕线轮；绳索进行收放实现定位小车在空间内的移动；本发明目的在于解决室内定位精度不高，操作困难等问题，具有零件数少、结构简单、成本低廉、方便安装、后期维护成本小等优点。
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