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公开(公告)号：CN115119613B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210909730.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法，包括行走装置、末端执行器、视觉模块、导航模块、供电系统和控制系统。控制系统基于导航模块控制行走装置带动采收机器人整体沿垄沟行走，根据导航模块以及视觉模块传递的数据分析识别到绿芦笋后，控制机械臂对末端执行器进行空间位置与空间位姿的控制；末端执行器分为夹持剪切以及位移补偿两部分，用于对成熟绿芦笋进行夹持剪切操作以及切割点二次定位操作。本发明采用智能控制，实现了绿芦笋的自动检测、成熟度判别、定位、夹持剪切和收集存放等一体化作业，还可以实现24小时作业，大大提高了采收效率，促进了绿芦笋产业的发展。
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公开(公告)号：CN115049952B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210454057.3
申请日：2022-04-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/60 , G06V10/25 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/082 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种基于多尺度级联感知深度学习网络的幼鱼肢体识别方法，采集幼鱼的视频序列后，鱼体分为五个不重叠的部分并分别进行语义标注，作为多尺度级联感知深度学习网络的输入；使用卷积层作为特征提取器，对输入的包含各肢体标注的图像进行特征提取，提取的特征输入到Attention‑RPN结构，判别各像素点的类别，采用多尺度级联方法生成每种肢体类别的肢体掩模。本发明能够较为高效精准地识别幼鱼的肢体，为幼鱼的姿态量化提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN115049952A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210454057.3
申请日：2022-04-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/60 , G06V10/25 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于多尺度级联感知深度学习网络的幼鱼肢体识别方法，采集幼鱼的视频序列后，鱼体分为五个不重叠的部分并分别进行语义标注，作为多尺度级联感知深度学习网络的输入；使用卷积层作为特征提取器，对输入的包含各肢体标注的图像进行特征提取，提取的特征输入到Attention‑RPN结构，判别各像素点的类别，采用多尺度级联方法生成每种肢体类别的肢体掩模。本发明能够较为高效精准地识别幼鱼的肢体，为幼鱼的姿态量化提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN117380578B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311334737.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: B07C5/342 , B65B25/04 , B65B13/18 , B65B63/00 , B65B57/14 , B07C5/02 , B07C5/36 , B07C5/38 , B26D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉技术的芦笋分级打捆一体装置及方法，利用相机捕获芦笋的图像，搭建YOLOv5算法，实现对芦笋的精准分级，根据分级结果，在计算机控制下，通过输送装置、采集装置、分级装置、切割装置、第一层挡板、打捆装置、第二层可调动挡板实现对芦笋的自动化分级、切割、对齐排列、打捆操作；具有流程一体化的鲜明优势，智能化程度高，节省人力物力，机器视觉还能够消除主观因素的干扰，提高分级结果的一致性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117380578A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311334737.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: B07C5/342 , B65B25/04 , B65B13/18 , B65B63/00 , B65B57/14 , B07C5/02 , B07C5/36 , B07C5/38 , B26D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉技术的芦笋分级打捆一体装置及方法，利用相机捕获芦笋的图像，搭建YOLOv5算法，实现对芦笋的精准分级，根据分级结果，在计算机控制下，通过输送装置、采集装置、分级装置、切割装置、第一层挡板、打捆装置、第二层可调动挡板实现对芦笋的自动化分级、切割、对齐排列、打捆操作；具有流程一体化的鲜明优势，智能化程度高，节省人力物力，机器视觉还能够消除主观因素的干扰，提高分级结果的一致性和准确性。
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公开(公告)号：CN114793633B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210500243.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/30 , B25J5/00 , G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法，包括路径规划模块、移动底盘、五连杆机械臂、末端执行机构、主控模块、高度调节装置、能源持续供给模块、分级收集装置。本发明利用五连杆机械臂在平面内带动末端执行机构自由移动，通过图像识别定位模块对草莓进行识别定位，在高度调节装置的配合下，能够使末端执行机构在不同层高的高架上对成熟草莓进行无损采摘，自动化程度高，节省了人力物力。本发明基于改进的深度学习实例分割网络SOLO来进一步提高模型对草莓的检测速度和精度，本发明还能够识别草莓体积，并据此分级放置采摘后的草莓，大大减少后续采摘人员分级装框售卖的工作量。
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公开(公告)号：CN115119613A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210909730.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法，包括行走装置、末端执行器、视觉模块、导航模块、供电系统和控制系统。控制系统基于导航模块控制行走装置带动采收机器人整体沿垄沟行走，根据导航模块以及视觉模块传递的数据分析识别到绿芦笋后，控制机械臂对末端执行器进行空间位置与空间位姿的控制；末端执行器分为夹持剪切以及位移补偿两部分，用于对成熟绿芦笋进行夹持剪切操作以及切割点二次定位操作。本发明采用智能控制，实现了绿芦笋的自动检测、成熟度判别、定位、夹持剪切和收集存放等一体化作业，还可以实现24小时作业，大大提高了采收效率，促进了绿芦笋产业的发展。
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公开(公告)号：CN114793633A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210500243.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/30 , B25J5/00 , G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法，包括路径规划模块、移动底盘、五连杆机械臂、末端执行机构、主控模块、高度调节装置、能源持续供给模块、分级收集装置。本发明利用五连杆机械臂在平面内带动末端执行机构自由移动，通过图像识别定位模块对草莓进行识别定位，在高度调节装置的配合下，能够使末端执行机构在不同层高的高架上对成熟草莓进行无损采摘，自动化程度高，节省了人力物力。本发明基于改进的深度学习实例分割网络SOLO来进一步提高模型对草莓的检测速度和精度，本发明还能够识别草莓体积，并据此分级放置采摘后的草莓，大大减少后续采摘人员分级装框售卖的工作量。
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公开(公告)号：CN218353294U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222008063.4
申请日：2022-08-01
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型提供了一种入土旋切式绿芦笋采收末端装置，包括固定装置和运动切割装置，运动切割装置包裹在固定装置外围，共同形成一个芦笋收集空腔；运动切割装置底部的运动圆盘通过螺栓以及弧形连接杆连接有切割刀片，切割刀片另一端通过螺栓与固定装置底部的固定圆盘连接。运动切割装置由固定装置上的电机驱动，通过切割刀片的开合运动实现对绿芦笋的土下切割与收集，相比手动收获绿芦笋，省去了多个繁琐采收步骤，采收效率更高，更重要的是，切割后的残茬短且已木质化，不会减少体液损耗，使得后期绿芦笋的新嫩芽发生量多，生长更快，产量更高。而且，切割刀片为弧锥面三角形结构，入土阻力小，聚拢切割时为滑切，切割阻力小。
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