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公开(公告)号：CN214356597U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120148601.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于海洋航行器领域，具体地说是一种微小型水下滑翔机，包括艏部导流罩、艏部温盐深探测单元、固定能量单元、微型姿态调节装置、电控单元、主耐压舱体、微型浮力调节装置、水平翼、垂直翼；艉部导流罩及微型柔性天线；本实用新型采用一体化的结构设计方案，总体布局坚实紧凑，入水抗冲击能力强；微型姿态调节装置和微型浮力调节装置在极小的空间内实现了水下滑翔机的姿态调整功能和浮力调节功能；微型柔性天线排水体积小且方便运输。本实用新型重量体积小仅12公斤，且成本低廉，但可以实现常规水下滑翔机的所有功能，未来可用于载机空投高速部署作业或者船载大规模抛投式作业。
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公开(公告)号：CN211055322U
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201922242183.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人用柔性可折叠翼装置，柔性可折叠翼折叠时由水溶性薄膜缠绕保持折叠状态，入水后水溶性薄膜自动溶解，由驱动扭簧驱动展开，棘轮、棘爪实现自锁，柔性蒙皮材料为疏水性材料，可有效降低水下机器人运动时的粘性阻力，刚性肋条和柔性肋条撑起柔性蒙皮，防止柔性蒙皮形变量过大影响水动力性能。本实用新型改变了传统固定翼水下机器人的应用模式，柔性可折叠翼所占空间小，机构简单、可靠，零功耗，可满足水下机器人管式发射需求，实现由载机、潜航器等多平台快速部署。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206311438U
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201621470293.0
申请日：2016-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N3/10
Abstract: 本实用新型属于流体介质物理特性检测装置，具体地说是一种高压状态下油液体积弹性模量测量装置，连接筒的前后两端分别与测试缸、加载缸相连，测试活塞的一端伸入测试腔中，另一端与测试活塞连接件螺纹连接，加载活塞的一端伸入加载腔中，另一端与加载活塞连接件螺纹连接，测试活塞连接件与加载活塞连接件通过螺钉连接在一起，加载活塞能够推动测试活塞一起做轴向移动；压力表与测试腔连通，单向阀的出油口与加载腔连通，单向阀的进油口与手动液压泵相连，节流阀与加载腔连通；直线电位计安装在电位计固定板上，直线电位计的拉杆与安装在测试活塞连接件上的测位连接件相连。本实用新型具有操作简便、测量结果精确、工作可靠等特点。
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公开(公告)号：CN206291889U
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201621463783.8
申请日：2016-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B21/32
Abstract: 本实用新型涉及一种水下滑翔机耐压壳体压缩变形的测量装置，通过测量耐压壳体受外压时其内部腔体的体积变化量，进而得到耐压壳体的压缩变形量；测量装置包括底部端盖、耐压壳体、顶部端盖、进水丝堵、插装式单向阀、容水器、容水器端盖及容水器丝堵，耐压壳体的两端分别与底部端盖、顶部端盖相连，容水器一端与顶部端盖螺纹连接、内孔中安装有单向阀，另一端与容水器端盖通过固连；通过对本实用新型进行加压，测量泄压后容水器中水的体积，即可得到该压力下耐压壳体的压缩变形量。本实用新型可以定量地测得水下滑翔机在不同压力下耐压壳体的压缩变形量，结构简单可靠，操作简便，测量结果精确。
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公开(公告)号：CN203589222U
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201320784832.8
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01Q21/30 , H01Q1/12 , H01Q1/42 , H01R13/523
Abstract: 本实用新型涉及组合天线，具体地说是一种水下机器人用铱星与GPS组合天线，包括依次密封连接的天线转接组件、固定底座、连接管及天线组合件，天线转接组件包括水密电缆、定形骨架、接头定位环及同轴连接器，定形骨架与固定底座密封连接、一端设有接头定位环，同轴连接器插入接头定位环内，一端与水密电缆相连，水密电缆与定形骨架密封连接；天线组合件包括天线罩固定件、铱星天线、GPS天线及天线罩，天线罩固定件的一端与连接管密封螺纹连接，另一端与天线罩密封相连，铱星天线及GPS天线均封装在天线罩内，并分别通过同轴信号线与同轴连接器的另一端相连。本实用新型具有结构简单、水下密封性能及天线信号良好，易于安装等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201532580U
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200920248932.2
申请日：2009-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05B19/04 , G05D1/00
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本实用新型涉及一种水下滑翔机用低功耗控制系统，具有嵌入式控制装置、通信定位装置、数据采集装置、能源管理装置以及伺服控制装置，以嵌入式控制装置为控制核心，经由串口总线与数据采集装置以及通信定位装置进行数据通信交互；嵌入式控制装置的控制输出端接有伺服控制装置；嵌入式控制装置经IO接口连接能源管理装置。本实用新型实现了水下滑翔机运动控制、作业过程数据采集、水面通信定位、状态监测、应急抛载等功能，降低系统功耗，提高水下滑翔机续航能力，方便设备连接，系统稳定可靠。
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公开(公告)号：CN219101521U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202320045622.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用万米级超高压二级串联泵油系统。电机驱动柱塞泵工作，实现排油，通过开启截止阀实现自动回油，进而调节水下机器人的浮力，结构简单，安全可靠。一级柱塞泵单元与二级柱塞泵单元串联，进一步压缩液压油并输出至外囊，从而满足水下机器人在万米水深时的工作需要。利用深度计把压力参数传到主控板，当压力低于设定压力时，一级柱塞泵单元就启动向蓄能器内充油，当压力达到设定压力时一级柱塞泵单元停止工作。通过磁耦合，利用磁场透过磁场和隔离套薄壁传动扭矩带动内磁转子，组合电机带动柱塞泵工作，实现非接触连接从而可以承受轴向高压以及从根本上消除了轴封的泄露通道，实现完全密封。
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公开(公告)号：CN216684810U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123359359.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用自适应坐底机构。包括动力单元、坐底框架、主动摆杆、从动连杆及基座，其中基座设置于坐底框架的上方，基座通过多组从动连杆与坐底框架铰接；动力单元设置于基座上，主动摆杆的一端与坐底框架铰接，另一端与动力单元的输出端铰接，动力单元用于驱动主动摆杆摆动，从而带动基座进行升降动作。本实用新型具有自适应调节坐底高度功能，可针对不同的海底底质进行自适应调节，以防止被海流冲走或被底质吸附。
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公开(公告)号：CN211592894U
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202020163091.1
申请日：2020-02-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种双支点模块化无人帆船转帆装置，基座安装在无人帆船舱底安装座上，形成一个支点；动力源安装于基座内，蜗杆轴转动安装于基座内部，动力源的输出轴通过传动组件与蜗杆轴的一端相连，蜗杆轴上安装有连动的蜗杆；蜗轮轴的一端与基座转动连接，另一端与翼帆连接，蜗轮安装于蜗轮轴上、并与蜗杆相啮合；蜗轮轴上套装有可相对转动的蜗轮轴保护套，蜗轮轴保护套的一端安装于基座上，另一端设有拉紧板组件，压盖压在无人帆船的甲板上，并与拉紧板组件相连，无人帆船的甲板被夹在压盖与拉紧板组件之间，形成另一个支点。本实用新型为无人帆船的转帆装置提供两处稳定的支点，有助于无人帆船转帆装置固定的可靠性和稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211391649U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922409541.0
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用方向控制装置，舵舱舱壳的外表面上设有一组水平稳定翼及一组垂直稳定翼，水平稳定翼及垂直稳定翼均通过舵舱盖板安装在舵舱舱壳的外表面上；垂直舵片驱动装置及水平舵片驱动装置分别安装于舵舱舱壳内，垂直舵轴与水平舵轴垂直交错地设置于舵舱舱壳内，垂直舵轴与垂直舵片驱动装置相连，垂直舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于垂直稳定翼行进方向后侧的垂直舵片；水平舵轴与水平舵片驱动装置相连，水平舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于水平稳定翼行进方向后侧的水平舵片。本实用新型两个方向的舵轴垂直交错布置，转动时不会发生干涉，高效利用舵舱内部空间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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