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公开(公告)号：CN114852302B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202110074206.9
申请日：2021-01-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及浮力调节装置，具体说是一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置，以端盖为固定安装依托，端盖既作为水下机器人的耐压密封结构件，也作为整个浮力调节系统的液压阀块，本发明利用曲轴转动驱动微型单柱塞单元代替成品液压泵，有效减少浮力调节装置的体积重量，采用自锁电磁推杆配合单向阀代替成品液压开关阀，并利用外油囊的回弹力形成被动回油系统基本不消耗能量，滚动膜片式的内油囊系统浮力检测精度较高。本发明结构简单重量轻(仅800g)，工作压力高(70MPa)，能耗低，广泛适用于各种常规及微小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN116750167A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310694883.X
申请日：2023-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有自掩埋能力的海洋机器人及其自掩埋方法，密封舱体两侧均安装有侧向驱动电机，每个侧向驱动电机的输出端均连接有侧向柔性连杆，密封舱体的前端安装有头部驱动电机，头部驱动电机的输出端连接有头部柔性连杆，头部柔性连杆及各侧向柔性连杆分别与柔性波动翼相连；密封舱体内分别安装有控制模块及与控制模块连接的主动浮力调节控制模块、能源姿态模块，外部油囊安装于密封舱体上，并与主动浮力调节控制模块相连；密封舱体的底部设有多个底部导流块。本发明具备环境扰动小、隐蔽性好的优势，能够为执行水下隐蔽观测任务提供潜在解决方案。
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公开(公告)号：CN114852302A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110074206.9
申请日：2021-01-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及浮力调节装置，具体说是一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置，以端盖为固定安装依托，端盖既作为水下机器人的耐压密封结构件，也作为整个浮力调节系统的液压阀块，本发明利用曲轴转动驱动微型单柱塞单元代替成品液压泵，有效减少浮力调节装置的体积重量，采用自锁电磁推杆配合单向阀代替成品液压开关阀，并利用外油囊的回弹力形成被动回油系统基本不消耗能量，滚动膜片式的内油囊系统浮力检测精度较高。本发明结构简单重量轻(仅800g)，工作压力高(70MPa)，能耗低，广泛适用于各种常规及微小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN116280126A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310288370.9
申请日：2023-03-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有全海深环境自适应能力的深海液态机器人，包括支撑骨架及若干个被动浮力自适应模块，每个被动浮力自适应模块的柔性外壳的内部均充装有可压缩液体，各被动浮力自适应模块的柔性外壳分别安装于支撑骨架的外部并组成机器人主体，机器人主体的内部形成有分别用于设置各功能器件的模块设置用密封腔体，各模块设置用密封腔体中均填充有用于实现模块设置用密封腔体内外压力平衡的液压油。本发明通过各被动浮力自适应模块在任意深度的海水压力下改变自身体积，可在任意深度实现压力平衡和浮力平衡，始终保持中性浮力状态，在潜浮过程中无需额外能耗即可具备全海深环境自适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116080828A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310025122.5
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种海洋观测调查用设备，具体说是一种用于海洋环境观测用的轻型深海ARGO浮标。包括单舱段及依次设置于单舱段内的浮力调节装置、固定能量单元和电控单元，单舱段的艏部设有抛载防触底装置，单舱段的艉部设有海洋信息探测单元和天线。单舱段包括主耐压舱体及密封连接在主耐压舱体两端的艏部球壳和艉部球壳，其中主耐压舱体为圆筒形结构；浮力调节装置设置于艏部球壳上，电控单元设置于艉部球壳上。本发明总体布局坚实紧凑，采用轻质、耐压、低功耗浮力系统最大程度实现了ARGO浮标在深海压力下的剖面观测能力和续航能力；采用抛载防触底装置，同时具备避免误触海床和故障紧急上浮功能，最大限度保障设备安全。
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公开(公告)号：CN114852298A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110074201.6
申请日：2021-01-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋航行器领域，具体地说是一种微小型水下滑翔机，包括艏部导流罩、艏部温盐深探测单元、固定能量单元、微型姿态调节装置、电控单元、主耐压舱体、微型浮力调节装置、水平翼、垂直翼；艉部导流罩及微型柔性天线；本发明采用一体化的结构设计方案，总体布局坚实紧凑，入水抗冲击能力强；微型姿态调节装置和微型浮力调节装置在极小的空间内实现了水下滑翔机的姿态调整功能和浮力调节功能；微型柔性天线排水体积小且方便运输。本发明重量体积小仅12公斤，且成本低廉，但可以实现常规水下滑翔机的所有功能，未来可用于载机空投高速部署作业或者船载大规模抛投式作业。
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公开(公告)号：CN219134434U
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202320049574.2
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种海洋观测调查用设备，具体说是一种用于海洋环境观测用的轻型深海ARGO浮标。包括单舱段及依次设置于单舱段内的浮力调节装置、固定能量单元和电控单元，单舱段的艏部设有抛载防触底装置，单舱段的艉部设有海洋信息探测单元和天线。单舱段包括主耐压舱体及密封连接在主耐压舱体两端的艏部球壳和艉部球壳，其中主耐压舱体为圆筒形结构；浮力调节装置设置于艏部球壳上，电控单元设置于艉部球壳上。本实用新型总体布局坚实紧凑，采用轻质、耐压、低功耗浮力系统最大程度实现了ARGO浮标在深海压力下的剖面观测能力和续航能力；采用抛载防触底装置，同时具备避免误触海床和故障紧急上浮功能，最大限度保障设备安全。
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公开(公告)号：CN214356599U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120149551.X
申请日：2021-01-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及浮力调节装置，具体说是一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置，以端盖为固定安装依托，端盖既作为水下机器人的耐压密封结构件，也作为整个浮力调节系统的液压阀块，本实用新型利用曲轴转动驱动微型单柱塞单元代替成品液压泵，有效减少浮力调节装置的体积重量，采用自锁电磁推杆配合单向阀代替成品液压开关阀，并利用外油囊的回弹力形成被动回油系统基本不消耗能量，滚动膜片式的内油囊系统浮力检测精度较高。本实用新型结构简单重量轻(仅800g)，工作压力高(70MPa)，能耗低，广泛适用于各种常规及微小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN214356597U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120148601.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于海洋航行器领域，具体地说是一种微小型水下滑翔机，包括艏部导流罩、艏部温盐深探测单元、固定能量单元、微型姿态调节装置、电控单元、主耐压舱体、微型浮力调节装置、水平翼、垂直翼；艉部导流罩及微型柔性天线；本实用新型采用一体化的结构设计方案，总体布局坚实紧凑，入水抗冲击能力强；微型姿态调节装置和微型浮力调节装置在极小的空间内实现了水下滑翔机的姿态调整功能和浮力调节功能；微型柔性天线排水体积小且方便运输。本实用新型重量体积小仅12公斤，且成本低廉，但可以实现常规水下滑翔机的所有功能，未来可用于载机空投高速部署作业或者船载大规模抛投式作业。
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