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公开(公告)号：CN110262232A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910461528.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井盖打开装置高跟踪精度的控制方法，首先建立水下导弹发射井盖打开装置液压系统的动力学模型并建立系统状态方程；然后根据液压系统状态方程设计扩张状态观测器；最后根据液压系统的动力学模型设计自适应鲁棒控制器。本发明提出了一种具有抗干扰能力强、跟踪性能好、运动平稳的基于扩张观测器的水下导弹发射井盖打开装置液压伺服系统自适应鲁棒控制方法，该方法增强了对外部不可测干扰的抑制作用，能够显著地提高抑制不可测外部干扰对系统控制性能影响的能力，使得水下导弹发射井盖打开装置获得较高的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110118789A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910256784.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于射线检测的非回转体轴类裂纹检测装置及方法。该裂纹检测装置包括十字形滑轨底座、双向滚珠丝杆、驱动电机、第一支撑架组、第二支撑架组、抬升机构、一个单向滚珠丝杆、滚珠丝杆滑台、三爪卡盘、环形射线安装架、遮板以及限位开关组成，通过控制三个不同方向的滚珠丝杆、和滚珠丝杆滑台的相互配合带动环形射线安装架的开合、遮板的移动，完成一次裂纹检测。本发明装置提供了一种针对不规则轴类、具有安全防护、操作简单、性能可靠的轴类裂纹射线检测装置。
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公开(公告)号：CN110040469A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910306445.5
申请日：2019-04-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机链条张力监测系统基方法，系统包括太赫兹波收发器，所述太赫兹波收发器通过支架单元固定在采煤机位于刮板链上方一侧的侧板上，用于生成一个或多个太赫兹波束，对传输中的刮板输送机链条进行探测扫描；防尘罩，设置在太赫兹波收发器外部，用于将外界环境粉尘与太赫兹波收发器隔离，防尘罩上设有一面由透明材料制成的工作面；刮粉机构，用于对防尘罩的工作面外表面的粉尘进行刮除；粉尘检测传感器，用于对防尘罩附近的粉尘量进行实时检测；控制器，所述太赫兹波收发器的信号输出端和所述粉尘检测传感器的信号输出端均与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端与刮粉机构的信号输入端连接。
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公开(公告)号：CN109901400A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910255430.0
申请日：2019-04-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机链张紧系统参数化逆模型控制器设计方法，该方法在实时采集闭环控制的刮板输送机链张紧系统输入参考力信号和输出响应力信号的基础上，通过对用于模型辨识的输入参考力信号进行逐次延迟处理，可以使最终辨识得到的张紧系统闭环参数化模型不包含非最小相位零点，进而直接颠倒辨识模型的分子和分母即可获得用于实时控制的参数化逆模型控制器，消除了传统参数化模型中的非最小相位零点对逆模型稳定性的不利影响。该方法操作步骤简单、算法难度低、易于软件编程实现、实用性强，可广泛应用于刮板输送机链张紧系统的高精度实时控制。
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公开(公告)号：CN108516442A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810533413.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种分体式浮动天轮组多钢丝绳煤炭深井提升系统，包括提升容器和浮动天轮组，所述的浮动天轮组包括上分体式浮动天轮组和下分体式浮动天轮组，二者分别与每个主动调节液压缸连接；提升容器为两个，包括上提升容器和下提升容器，在提升容器上方设有被动调节悬挂液压缸，钢丝绳两端通过被动调节悬挂液压缸与提升容器连接，钢丝绳中间通过一个主轴装置，主轴装置位于浮动天轮组的侧下方，上分体式浮动天轮组设置于主轴装置和下提升容器之间，下分体式浮动天轮组设置在主轴装置和上提升容器之间；上提升容器和下提升容器的下端部之间通过尾绳连接；还包括一套控制系统。本发明可以在失控工况下多钢丝绳张力主动容错控制，对刚丝绳张力实时监测、协调控制，减少调绳作业次数，提高钢丝绳寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107651030A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711012977.5
申请日：2017-10-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/108
CPC classification number: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/108
Abstract: 本发明公开了一种驱动内置的缓冲摇动履带移动平台及具有其的机器人，该移动平台包括中间车体、履带单元、缓冲式差动平衡装置；中间车体包括车架、驱动电机、转动组件；转动组件包括：旋转座、旋转筒、中间轴、第一挠性件轮；履带单元包括履带架、第一履带驱动轮、第二挠性件轮、第一挠性件、第一履带轮、第一履带；缓冲式差动平衡装置包括横摆杆、连杆一、连杆二、弹性元件；本发明驱动电机内置使得履带单元结构得以简化，且驱动电机及电器元件的安装与布置都更加方便；缓冲式差动平衡装置上采用了缓冲装置，很好的缓解了履带通过障碍物时的冲击与震动，保证了机器人的电气系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN103592143B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310484411.8
申请日：2013-10-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种船用电梯测试平台，包括一基座和驱动装置，所述的驱动装置包括垂荡驱动油缸、横向倾斜驱动液压缸和纵向倾斜驱动油缸；基座顶部固定有两个承载架，所述的承载架具有一外筒和一承载平面，设有一导向横梁连接两个承载架，导向横梁有两个能够插入对应承载架的外筒；垂荡驱动油缸的一端固定连接在承载架的承载平面，另一端固定在导向横梁上；导向横梁还通过十字铰连接船用电梯承载箱，所述的船用电梯承载箱内置于基座的中空部。本发明通过横向和纵向倾斜驱动液压缸实现横向和纵向的倾斜以及两个方向的复合倾斜测试，结构简单，造价低廉，实用性高。
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公开(公告)号：CN104444707A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410592694.2
申请日：2014-10-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超深立井提升机钢丝绳张力平衡系统及其方法，所述张力平衡系统包括伺服液压缸(3)、提升容器(6)、油箱(7)、变量柱塞泵(12)、两位三通电磁换向阀(16)、比例方向阀(17)、两位两通电磁换向阀(19)、张力主被动调节切换控制器；所述张力平衡系统的工作状态包括主动调节和被动调节状态，张力主被动调节切换控制器用于控制该系统在两个状态之间无缝切换。该超深立井提升机钢丝绳张力平衡系统兼具了主动调节和被动调节的优点，减少了人的参与，避免了一些不必要的事故，改善了调节的实时性，节省了时间，提高了煤矿的生产效率，对矿井生产具有重要意义。
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公开(公告)号：CN103991761A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410150219.X
申请日：2014-04-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B5/00
Abstract: 本发明公开了一种伺服液压缸驱动的船用电梯工况测模拟试验系统，其结构为，十字铰一端通过地脚螺钉固定在地面上，另一端通过螺栓与实验平台底部连接；所述用于实现电梯垂荡运动的液压缸通过球铰支座一端与试验平台顶部连接，另一端与被测电梯的轿厢底部连接。在试验台面与地面之间设置了十字铰，通过横摇和纵摇驱动油缸的伸缩可方便的实现船用电梯的横摇及纵摇运动；由于采用液压驱动方式，驱动油缸的出力大，系统的可靠性大大提高；设有钢丝绳起到安全保护作用，使整个系统更加可靠；其结构简单可靠、适应性强、成本低廉、使用效果好，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN218155802U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202222418422.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 山西煤炭进出口集团河曲旧县露天煤业有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种露天煤矿爆破降尘处理装置，包括水爆装置，水爆装置和炮孔同时连接导爆索，将爆水装置串联接入炮区网络，通过两重爆水实现对露天煤矿爆破产生的绝大部分粉尘的处理。第一次爆水和煤矿爆破同时起爆，短时间内控制粉尘，避免大范围扩散，第二次次爆水产生的水雾可对煤矿爆破扬尘和岩石陷落扬尘进行处理。本实用新型易于运输，操作简单，使用便捷，对爆破效果无影响并能有效降低爆破的粉尘浓度，可推广使用。
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