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公开(公告)号：CN108694716A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810462298.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06N3/0454 , G06T7/80 , G06T2207/20081
Abstract: 本申请公开了一种工件检测方法、模型训练方法及设备，包括：利用第一组训练数据对第一层卷积神经网络进行训练，其中以原始图像样本作为输入，以能够用于确定工件图像的第一信息作为输出；原始图像样本包括正样本和负样本；利用第二组训练数据，对第二层卷积神经网络进行训练，其中以工件图像作为输入，以能够用于确定工件位置关键点图像的第二信息作为输出；利用第三组训练数据，对第三层卷积神经网络中的N个卷积神经网络进行训练，其中在每次对第三层卷积神经网络中的任一个卷积神经网络进行训练时，以一个工件位置关键点图像作为输入，以该工件位置关键点的坐标作为输出。本申请能够有效提升工件检测的检测效率、检测精度以及适用范围。
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公开(公告)号：CN108596921A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810442350.1
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种图像显著区域检测的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：对获取到的待检测图像进行预分割，以便于将所述待检测图像分割为多个子区域；根据预设规则，分别计算各个子区域的初步区域显著性值；依据所述各个子区域的区域圆度和区域分布特性，分别计算所述各个子区域的背景分布度量；利用所述各个子区域的初步区域显著性值和背景分布度量，确定所述各个子区域的目标区域显著性值。
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公开(公告)号：CN108253909A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810239987.0
申请日：2018-03-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/30
Abstract: 本申请公开了一种平面度的测量方法和测量装置，包括：采用格雷码图案和线移图案对结构光进行编码，将编码后的结构光向待测物体表面进行投射；通过双目相机采集所述待测物体表面的图像；对所述图像进行解码处理，生成所述待测物体表面的三维图形，确定所述待测物体的平面度。本申请采用格雷码图案结合线移图案的方法对结构光进行编码，通过双目相机采集，能够准确快速地生成物体的三维图形，测出待测物体的平面度，测量效率高，且测量装置简便。
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公开(公告)号：CN104678766B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201510045116.1
申请日：2015-01-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及仿人机械臂飞行球体作业最优击球构型一种求取方法。该方法包括如下步骤：(1)运动学数学模型的建立，根据末端连接拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂末端位姿，并计算推导仿人机械臂逆解求取几何表达式；(2)采用改进教学优化算法搜索模型中冗余变量，以远离关节物理约束限位程度作为算法的目标函数；(3)设置改进教学优化算法运行参数；(4)通过改进教学优化算法最小化目标函数，得到模型中最佳冗余变量值；将最优冗余变量值代入至运动学模型中，获得机械臂对飞行球体作业最优击球构型。本发明能根据拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂最优的自然构型进行击球作业，解决了机械臂对球体作业连杆构型的优选问题，而且具有待优化参数少、所求关节角具有远离关节位置限位裕量大的优点。
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公开(公告)号：CN104766634B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510118869.0
申请日：2015-03-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明公开了一种压电式二维串联小体积工作台，其包括：平台底座、连接块、第一平行四边形放大机构、第二平行四边形放大机构、运动块；第一平行四边形放大机构位于平台底座上，第二平行四边形放大机构与第一平行四边形放大机构通过连接块相串联，且第二平行四边形放大机构与第一平行四边形放大机构正交垂直设置，第二平行四边形放大机构同时与运动块相连接；第一平行四边形放大机构和第二平行四边形放大机构中的任一个包括：平行四边形放大机构本体、预紧顶丝、压电陶瓷致动器、钨钢片、钢制滚珠、封堵。本发明的压电式二维串联小体积工作台避免了在运动过程中产生的耦合误差，并采用平行四边形放大机构实现了在结构更紧凑的前提下输出更大位移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104369064B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410669176.6
申请日：2014-11-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种气囊抛光工具、系统和方法，该工具包括依次连接的电机、减速器、中空转轴和气囊，所述中空转轴具有一中空腔体，该中空腔体的两端分别连通于所述气囊和一通气导管，所述通气导管上设置有电气比例阀，所述气囊抛光工具还包括一检测所述气囊内气体压强的压强传感器,所述气囊抛光工具还包括一检测工具正向压力的压力传感器。本发明的基于电气比例阀的可以实时控制抛光表面接触压力和接触压强的气囊抛光工具，该气囊抛光工具可以满足不同加工表面对不同加工压力的要求，可以提高加工精度，简化抛光过程，降低加工成本，而且结构相对简单，易于控制。
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公开(公告)号：CN104362890B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410719608.X
申请日：2014-12-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种实现双向运动的惯性粘滑式跨尺度精密运动平台，所述平台包括底板、位于底板上的支撑模块、对称安装于支撑模块两侧的两个运动模块，每个所述运动模块包括配重块、压电陶瓷致动器及主质量块，所述压电陶瓷致动器包括正极和负极，压电陶瓷致动器正极和负极用于与驱动信号相连，所述驱动信号为线性电压和非线性电压的组合，其中非线性电压的变化率逐渐增大。本发明的惯性粘滑式跨尺度精密运动平台结构简单、能够实现快速大行程的精密定位、容易实现多自由度驱动、并且不需要专门的位置保持装置。
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公开(公告)号：CN106248035A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610693810.9
申请日：2016-08-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云模型的面轮廓度精确检测的方法，包括：建立待测工件的理论点云模型；测量待测工件的实际点云模型；对待测工件的理论点云模型和实际点云模型完成配准；对理论点云模型进行特征提取，获取其法线特征；计算理论点云模型和实际点云模型的轮廓度误差。本发明简单、实用、快捷，适用于任何模型的轮廓度检测，通用性强，可以同时提高工业轮廓度检测的精度和效率，能够满足高精度轮廓度误差评定的需求。本发明还公开了一种基于点云模型的面轮廓度精确检测的系统。
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公开(公告)号：CN104505127B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410784696.1
申请日：2014-12-16
Applicant: 苏州大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明公开了一种Z轴正向放大一维精密定位平台，其包括：基座、放大机构、运动平台、压电陶瓷、预紧机构；放大机构包括：柔性臂、第一连接部、第二连接部以及两端的固定部；运动平台一侧与所述第一连接部相抵靠，另一侧形成平台承载面；压电陶瓷设置于第一连接部和第二连接部之间，压电陶瓷一端与预紧机构相抵靠，另一端与固定部向抵靠；预紧机构设置于一端的固定部中，预紧机构包括预紧螺母和钢珠，钢珠与压电陶瓷相抵靠，预紧螺母通过钢珠为压电陶瓷提供预紧力。本发明的Z轴正向放大一维精密定位平台具有行程范围大、高精度、结构简单、体积小、刚度大、灵敏度高、极高分辨率、纳米级、适宜作微动平台等优点。
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公开(公告)号：CN103909528B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410174786.9
申请日：2014-04-28
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: B25J19/04
Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。
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