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公开(公告)号：CN119078987A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411350508.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 四足轮腿复合式机器人腿部折展伸缩变形机构，属于轮腿式机器人。现有四足轮腿复合式机器人无法实现单只腿独立收缩运动，避障能力和运动能力差。上层旋转轮叠放在下层旋转轮上方，上层旋转轮和下层旋转轮的相同位置上均开设相同形状的缺口，缺口沿着上层旋转轮和下层旋转轮的边缘处均匀开设；靠近每个缺口处的下层旋转轮底面上各设置1个水平及竖直滑轨组合件，每个牵引机构一端通过对应的水平及竖直滑轨组合件在上层旋转轮的缺口和下层旋转轮的缺口之间的竖直方向上移动，牵引机构一端的运动带动其另一端所连接的足轮腿的首端传动件沿对应的水平及竖直滑轨组合件的水平方向上移动，实现足轮腿的伸缩。本发明用于实现单腿伸缩。
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公开(公告)号：CN119030590A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411150060.1
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种针对吞吐量敏感性的巨星座通信性能降级分析方法，为解决现有技术中存在的，当前对于星座吞吐量等性能的衡量方法是基于已完成设计的固定星座，对于吞吐量等性能的影响缺乏评价的方式，并且，缺乏衡量吞吐量等性能的变化的方法的技术问题，本发明提供的技术方案包括：采集待测星座双行元数据、预设特定时间段和步长；根据所述待测星座双行元数据、预设特定时间段和步长，得到包含每个所述步长下所有可用链路和对应卫星名称；将所述所有可用链路进行时段拼接，并按照预设标准进行删减；根据删减后的所述所有可用链路，对所述待测星座进行仿真，得到所述预设特定时间段中的平均可用链路数。适合应用于对星座的吞吐量进行敏感性测试的工作中。
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公开(公告)号：CN118990591A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411292066.2
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，属于机械结构设计领域。现有柔性夹持器，无法夹取重物，而带有控制技术的柔性夹持器，作业效率低下且对工作环境敏感。直流电机通过驱动机构带动位于夹爪基座上的顶层夹爪组件张开或闭合；每个上摆臂与1个下摆臂扣合在一起后，各通过1个弹簧连接1个弹簧安装架形成一个摆臂组件，两个摆臂组件中下摆臂始终保持平行、且二者安装方向相反，2个下摆臂首端与驱动盘盘面转动连接，2个弹簧安装架均固定于驱动盘的盘面上；传动摇杆为T型杆，T型杆的横杆两端各连接1个滑块，每个滑块在上摆臂与下摆臂内的凹槽内滑动，T型杆的竖杆伸出驱动盘与顶层左侧夹爪臂固定连接。本发明用于柔顺抓取物体。
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公开(公告)号：CN118965747A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411019112.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01N1/08 , G01L5/00 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种月壤采集整形过程的力学特性和层理特性分析方法，属于月壤采集技术领域，首先基于离散元法构建月壤颗粒模型，模拟月壤颗粒间的接触和碰撞行为，进行符合工程尺寸规模的仿真设计；使用分层概率法对不同工况下的月壤样品层理保持特性进行分析；采用相对位移法进行整形过程层理特性分析评估：通过计算月壤样品中颗粒相对于特征颗粒的位移，进行工程尺寸下的整形过程取样袋受力分析：对取样袋截面进行分区域受力分析，分析不同工况下取样袋所受力矩的震荡形式和峰值；本发明能够更准确地模拟和分析月壤采样过程，有助于提高采集到的月壤样品质量，从而为月球地质、化学和物理特性的研究提供更可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN118597444A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410759991.5
申请日：2024-06-13
Abstract: 本申请公开了一种高价值航天器集群智能护卫方法，属于航天器技术领域，包括：获取航天器集群的初始数据，其中，航天器集群包括多个自主决策的航天器；根据初始数据，结合航天器轨道模型、卫星星载传感器模型、光照模型对航天器集群进行环境推演并得到当前模拟环境；构建航天器集群的行为规则库和能力规则库；设置奖励函数，根据多智能体强化学习算法和奖励函数建立强化学习模型，根据当前模拟环境、行为规则库和能力规则库，对强化学习模型进行迭代训练，直至强化学习模型收敛；根据收敛的强化学习模型对真实场景中的任务进行模拟得到最终的多智能体决策结果并进行可视化处理。针对航天器集群抵近问题进行决策，可规避其他航天器的辐射或干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118551532A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410423821.X
申请日：2024-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/18 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 高精稳平台线缆干扰分析与布局优化方法及其系统，涉及线缆的干扰分析与布局优化技术领域。解决依靠物理迭代试验难以在预设时间内快速实现线缆构型方案设计的问题。方法为：利用三维建模软件建立目标线缆模型；获取强约束插值点的坐标数据；利用三次Hermite插值算法进行插值点重拟合并计算插值点坐标梯度。所述干扰力矩分析及优化技术包括三个部分：建立相同形函数描述下的期望线缆动力学模型；构造实际工况对应的线缆约束关系；对比分析多种线缆构型下稳定平台的稳态位置精度，获得最优的线缆布局优化结果。本发明适用于包含柔性阻尼支撑和移动镜组的稳定平台分析。
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公开(公告)号：CN114663517B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210115285.8
申请日：2022-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 仿真目标位姿获取方法、基于MBDyn仿真的目标捕获方法及装置,涉及航天器位姿测量及捕获控制方法领域。针对现有技术中并没有一种可视化仿真技术，用于对目标的姿态估计以及捕获方法的可行性进行验证，为基于视觉伺服的在轨捕获方案设计提供参考的问题，本申请提供仿真目标抓捕方案，具体的：仿真目标位姿获取方法，基于通过MBDyn环境建立多体动力学仿真并输出待捕获物体的图像，待捕获物体贴有平面Aruco码，包括：相机标定步骤，获取仿真中使用的相机的内参；标码识别步骤：识别平面Aruco码，得到平面Aruco码对应序列号；位姿求解步骤：通过内参和序列号，得到待捕获物体的姿态变换矩阵。适合在MBDyn仿真环境下基于ArUco码对目标的姿态估计以及捕获方法的仿真中应用。
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公开(公告)号：CN118270255A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410427701.7
申请日：2024-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式旋翼的空间运动机构重力补偿装置及补偿方法，涉及复杂航天器产品的地面实验模拟领域，解决了传统微重力模拟方法造价高昂，模拟时间短，装置占地面积大、影响被试设备动力学特性的问题。本发明空间运动机构包括基座模块和若干臂杆模块，基座模块四周设置有臂杆模块；基座模块上设有旋翼式重力补偿装置；臂杆模块包括大臂和小臂，大臂和小臂上设置有涵道风扇重力补偿装置；涵道风扇重力补偿装置包括涵道风扇模块、方向舵机模块和控制模块一，控制模块一分别和涵道风扇模块以及方向舵机模块信号连接。本发明采用旋翼的升力进行重力补偿，模拟微重力环境，具有机构体积小，模拟时间长，占地面积小，使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN117851570A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410041634.5
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/332 , G06N5/04 , G06N5/022 , G06F9/48 , G06F9/455
Abstract: 基于大语言模型的星群人智协同管控方法和系统，涉及在轨卫星管理领域。解决现有星群依靠人工管理，亟需高时效、一体化、智能化的星群人智协同管控的问题。所述系统包括：智能解译应答单元、超大规模星群任务规划单元与超大规模星群高效仿真推演单元；智能解译应答单元通过数据的文本提取、关键要素抽取与事件检测，获取文本信息，提取关键词；根据关键词获得信息主题类别、事件类型以及相应的指控内容，根据指控内容获取任务规划集合；超大规模星群任务规划单元根据任务规划集合进行协同任务规划与调度，将调度结果输出至超大规模星群高效仿真推演单元；接收调度结果进行实时仿真。应用于星群人工智能协同管控领域。
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公开(公告)号：CN117197333A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310964313.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G01C11/30 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/536 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提出了基于多目视觉的空间目标重构与位姿估计方法及系统，属于空间非合作目标位姿估计技术领域，首先建立理想相机模型及畸变模型，建立多目相机视觉系统，标定仿真相机内参；然后使用深度卷积神经网络实现对特征点的提取与匹配，进行卷积神经网络的多目视觉空间目标三维点云重构，完成稀疏点云生成；最后基于概率最近点迭代算法(PICP)的非合作目标位姿估计；本发明针对双目视觉过程中特征点误匹配、点云数量过小、点云配准鲁棒性过低等问题进行了改进，克服了传统方法极易收到外部环境的干扰，在面临复杂环境时易受到干扰导致误匹配的发生，进而影响后续的位姿测量等问题。
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