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公开(公告)号：CN104925159A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510389090.2
申请日：2015-07-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
CPC classification number: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 一种侦察型可越障机器蛇属于机器人领域。由于传统爬壁机器人无法跨越90度的墙面，使得它们在普遍为直角设计的现代建筑上，寸步难行。跨越障碍物能力弱，导致其也不能涉足危险场地执行搜寻和检测维护任务，致使其应用范围少。针对传统爬壁机器人的不足，与稳定性好、横截面小、高柔性的蛇形机器人相结合，设计出了此款爬壁机器蛇。该机器蛇可以模仿蛇的抬头和摆头动作。利用蛇的抬头运动，可使机器蛇在不同角度的壁面转换自如，迁移性强。以车轮作为行走方式，并在运动关节处加入了缓冲扭簧，保证转换角度的准确。在吸附方面，运用真空负压原理使其吸附在壁面上，并通过比较分析，设计了一种底座结构来使吸附更加牢靠。摄像头可360°转动。
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公开(公告)号：CN101880110B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201010219348.1
申请日：2010-06-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 本发明公开了A2/O-曝气生物滤池反硝化除磷装置和方法，属于活性污泥污水处理技术领域。其装置主要由原水水箱(1)、A2/O(2)、二沉池(3)、曝气生物滤池(4)顺序连接组成；方法为：通过缩短A2/O的泥龄到15天，将泥龄长的硝化菌淘洗，泥龄短的DPAOs、反硝化菌等呈悬浮状态生长于A2/O的活性污泥中，泥龄长的硝化菌以固定膜形态生长于曝气生物滤池中的活性生物填料上，A2/O在短泥龄条件下运行，反硝化脱氮除磷；曝气生物滤池在长泥龄条件下运行，进行硝化，同时还为A2/O的缺氧区提供充足的电子受体，为反硝化除磷提供了必要条件。本发明处理效果稳定可靠，并且具有稳定的出水水质和较低的能耗。
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公开(公告)号：CN101650878B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910092032.8
申请日：2009-09-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G08G1/14
Abstract: 本发明是一种分体式车位引导器，应用于大型停车场停车位检测和停车引导控制，属智能控制领域。本发明包括控制器和与控制器相连接的超声波发射模块、超声波回收检测模块、功能设定模块、停车引导模块和上位机。本发明采用超声波发射及接收模块精确测量出反射面到探测器的距离，进而探测出每个车位的停车情况，将车位的情况及时反映给停车引导模块，并将车位的停车状态信息通过CAN局域网络传送给上位机。本发明通过停车引导模块中指示灯的颜色来区分不同的车位，具备了分类停车位和停车引导两种功能，提高了停车场的智能管理和停车资源的合理分配，同时由于采用了CAN局域网通讯技术，大大提高了通讯效率和通讯稳定性。
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公开(公告)号：CN101650878A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910092032.8
申请日：2009-09-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G08G1/14
Abstract: 本发明是一种分体式车位引导器，应用于大型停车场停车位检测和停车引导控制，属智能控制领域。本发明包括控制器和与控制器相连接的超声波发射模块、超声波回收检测模块、功能设定模块、停车引导模块和上位机。本发明采用超声波发射及接收模块精确测量出反射面到探测器的距离，进而探测出每个车位的停车情况，将车位的情况及时反映给停车引导模块，并将车位的停车状态信息通过CAN局域网络传送给上位机。本发明通过停车引导模块中指示灯的颜色来区分不同的车位，具备了分类停车位和停车引导两种功能，提高了停车场的智能管理和停车资源的合理分配，同时由于采用了CAN局域网通讯技术大大提高了通讯效率和通讯稳定性。
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公开(公告)号：CN110807277B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910996465.X
申请日：2019-10-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F17/11 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于静压转台的油垫损伤程度的分析方法，属于支承与润滑分析领域。针对实际工况中，静压转台上的油垫封油边处会受到一定程度的损伤且其损伤程度会随着静压转台工作时间的增长而增大，从而影响静压转台的承载性能以及工件的加工精度的问题。本发明方法首先将雷诺方程进行化简，求解得出油垫内压强分布。再通过有限差分法将雷诺方程近似离散为差分方程，进而应用高斯‑赛德尔迭代法求取出数值解。得出油垫损伤程度与转台斜率的关系以及油垫损伤程度与中心油垫油膜厚度的关系。最后针对静压转台油垫损伤问题，提出了一种分析油垫损伤程度的计算方法，从而对损坏油垫及时采取措施，以延长转台的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117392063A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311234224.4
申请日：2023-09-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进布料滤波算法的航空模锻件裂缝检测方法，通过双目相机对待测工件进行拍摄，获取待测工件的原始图像。之后对采集到的图像进行必要的处理，利用Python获取待测工件的深度图与点云信息模型；之后对工件点云模型进行滤波处理，根据航空模锻件的结构特点，选择了一种布料滤波算法对其进行处理，并根据缺陷特点对此滤波算法进行改进，经过改进布料滤波算法处理，可以分离出缺陷部位点云与正常部位点云，实现对航空模锻件裂缝缺陷检测。解决了细小裂缝因位置随机而产生的漏检、误检问题。本方法基于双目相机和布料滤波算法，测算出裂缝的位置，为后续的加工提供理论与技术支持。
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公开(公告)号：CN115643905A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211401204.7
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种椰子采摘装置及方法，由支撑架、爬行轮、夹持机构和变形机器臂组成；支撑架搭载由主控模块，视觉识别模块及多个传感器组成的控制系统，与爬行轮、夹持机构和变形机器臂连接，实现移动和采摘两种功能。所述移动功能由两组轴向排布和一组环形放置的爬行轮完成，实现整体的爬升及圆周方向的定位，其中每个爬行轮均可实现变向。所述夹持机构将装置固定在树干上，用于爬行轮变向，并提供支撑力。所述变形机械臂由原先纵向轮组的支撑杆展开并伸出而成，上方爬行轮压紧椰子，带动椰子旋转使根部受扭断裂从而落下，实现采摘功能。本装置结构简单，可代替人工采摘，方便快捷。
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公开(公告)号：CN112631224B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011509974.4
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种考虑返工的不确定性批量调度模型建模方法，模型依据模具MES系统的历史数据，统计得到加工不合理条件的先验概率、条件概率、返工概率、机器准备时间和在线、离线返工概率和返工修复时长。基于贝叶斯概率模型，通过返工时长与概率的加权乘积对加工时长进行修改，增加考虑在线、离线返工的情况下的返工时长，最后依据批量调度的生产特点，建立考虑返工的不确定性批量调度模型。
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公开(公告)号：CN113894781A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111169846.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，首先进行机器人螺栓装配或拆卸行为的数据储存，将数据存储于历史数据库中；通过历史数据构建机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度驱动数据模型，确定拧入长度或松开长度后，通过数据模型计算机器人系统工作参数；同时，通过历史数据构建机器人螺栓拆卸的工作扭矩非线性系统，当螺栓当下工作扭矩与期望扭矩相差较大时，通过建立的工作扭矩驱动数据模型，计算并调整机器人螺栓装配工作参数。本发明不依赖机器人螺栓装配或拆卸的数学理论模型，不需要进行大量实验，能够大幅度提高机器人螺栓装配或拆卸的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN113843797A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111169843.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单双目混合视觉的非结构环境下零件六角螺栓自动拆卸方法，更具体的是首先完成固定在机械臂末端的自动拆卸工具和单目视觉系统的标定，固定在机械臂外某一位置的双目视觉系统的标定。双目视觉系统通过模板匹配完成复杂零件上六角螺栓的粗定位，机械臂带动单目视觉系统运动至六角螺栓上方，单目视觉系统通过图像处理计算六角螺栓各特征点和中心点的平面坐标，机械臂带动自动拆卸工具实现与六角螺栓的啮合。设置目标转角，转动方向，转速和机械臂直线运动速度等运动参数完成六角螺栓的自动化拆卸。
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