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公开(公告)号：CN103273495A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310231966.1
申请日：2013-06-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenGL的三维微零件在线微装配实时演示和碰撞检测系统，该系统包括：第一控制主机，第二控制主机，微装配零件三维位姿显示模块，系统初始化模块，微零件A和微零件B手动姿态控制模块，微零件A和微零件B的位姿相对关系的精确显示模块。本发明可以实时反馈在线检测的微零件姿态，并可以360度全景、缩放观察微器件当前的装配状态，同时可以对零器件和机械手之间进行碰撞检测，防止零器件之间因为碰撞带来不可恢复的严重后果，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103273445A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310233623.9
申请日：2013-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配中薄壁(50-500微米)长条形零件的夹持装置和方法。本发明通过夹持器上的三个定位柱对被夹持零件进行限位，并通过真空吸附方式对零件进行夹持。夹持器上的定位钢珠分别放入夹持器座的V形槽内，以实现夹持器的定位；此外，通过夹持器座上的圆柱形磁铁对夹持器上的钢柱吸引实现夹持器的固定。实验证明，本发明能够提高薄壁长条形零件夹持的准确性和可靠性，能够实现零件的快速夹持和安装。
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公开(公告)号：CN103128731A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310081165.1
申请日：2013-03-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种微装配机器人系统，包括如下部件：工控机、运动控制器、真空系统、反馈系统、机械手及末端夹持器；其中，所述反馈系统用于感知待装配件目前的位置和姿态并反馈至工控机，所述工控机根据反馈信息，计算待装配件需要调整的量，向所述运动控制器发出运动指令，以驱动所述机械手作出位移量和/或角度量的调整，所述真空系统用于执行工控机的指令，实现正压和/或负压气路的输出，以驱动对应的末端夹持器的夹持和释放动作，所述末端夹持器用于夹持待装配零件和/或点胶器。本发明的微装配机器人系统能同时对多于二个的微小零件执行三维的精密位置调整，可承载多种末端夹持器和点胶器，能够完成结构复杂的微小装配体的装配任务。
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公开(公告)号：CN102200760B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110136109.4
申请日：2011-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法，建立了乒乓球飞行的解析模型，利用该模型根据期望的回球落点和预测的击打点位置，结合期望的回球落点速度，计算出机器人球拍击球后的出球速度。根据球拍击球前后的乒乓球速度，结合球拍的反弹模型和乒乓球机器人的运动学模型，推导出一组含有球拍击球姿态和球拍击球速度的非线性方程。利用公知的优化方法求解非线性方程组，计算出机器人球拍的击球姿态和击球速度。
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公开(公告)号：CN102773819A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210298537.1
申请日：2012-08-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁手动夹持装置和方法。所述装置包括底座1，左固定座2，硅胶垫3，微力传感器4，移动夹持端5，固定夹持端6，右固定座7，差动测微头固定座8，差动测微头9，支撑轴A10，支撑轴B11和顶柱12。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过差动测微头完成零件夹持动作。夹持过程中显微视觉摄像头安装在移动夹持端和固定夹持端上方，根据显微视觉图像控制移动夹持端靠近零件，当移动夹持端和被夹持零件内壁接触后通过微力传感器感知作用力，根据作用力调整移动夹持端运动，以实现零件无损夹持的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102773817A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210292364.2
申请日：2012-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种圆形薄片(厚度50-200微米)类零件的夹持装置和方法。该装置包括底座1、三自由度手动调整台2、微力传感器3、通气悬臂4和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞5、通气管件6和夹持头7。该方法包括：首先，利用竖直方向上显微视觉镜头采集的图像，在竖直方向进行夹持头和被夹持零件的对准；然后，根据水平方向上显微视觉镜头采集的图像控制夹持头接近被夹持零件，当两者距离在200微米时开启真空吸附装置产生吸附力，实现夹持操作；最后，夹持装置带动被夹持零件向目标装配位置运动，根据微力传感器感知到的被夹持零件和其它零件接触后产生的装配力调整夹持装置的运动以实现零件无损夹持的目标。
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公开(公告)号：CN102581837A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210086042.2
申请日：2012-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种微小件真空夹持装置，包括电控移动平台，用于多自由度调整机械夹持机构的位置和姿态；手调平台上固定有微力传感器，被夹持件的底部固接在微力传感器上，手调平台用于多自由度调整被夹持件的位置和姿态，使夹持器与被夹持件之间在空间上配合；微力传感器，用来感知被夹持件在被夹持过程中的受力情况；真空单元、视觉感知单元和电控移动平台分别与控制单元的输出端电气连接；控制单元接收被夹持件的位置和姿态信息，并输出控制信号控制电控移动平台移动，调整夹持端头与被夹持件的曲面紧密贴合，感知夹持过程中被夹持件的受力情况、控制真空单元接通气路驱动机械夹持机构、控制视觉感知单元，采集被夹持件的位置和姿态信息。
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公开(公告)号：CN102200760A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110136109.4
申请日：2011-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法，建立了乒乓球飞行的解析模型，利用该模型根据期望的回球落点和预测的击打点位置，结合期望的回球落点速度，计算出机器人球拍击球后的出球速度。根据球拍击球前后的乒乓球速度，结合球拍的反弹模型和乒乓球机器人的运动学模型，推导出一组含有球拍击球姿态和球拍击球速度的非线性方程。利用公知的优化方法求解非线性方程组，计算出机器人球拍的击球姿态和击球速度。
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公开(公告)号：CN101913419A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010251497.6
申请日：2010-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种仿生机器海豚，包括喙部、头上壳、胸鳍机构、主推进机构、尾部、控制部分和海豚皮。喙部、头上壳和胸鳍机构构成机器海豚流线型的头部；左、右胸鳍装在机器海豚头部外两侧，由六个舵机驱动，分别驱动左、右胸鳍实现摆动、拍动和转动；主推进机构由主拍动机构、转弯机构、主推进机构外壳、主推进机构橡胶管、支撑框和背鳍构成，分别由直流电机和舵机驱动实现身体拍动和转弯运动；尾部包括连接螺母、尾部骨架和尾鳍拍动机构，由舵机驱动实现尾鳍拍动；控制部分由控制板、通讯模块和电机驱动器组成，控制机器海豚的运动；海豚皮套于机器海豚机械结构外部以实现整体密封。本发明结构紧凑、外形逼真，为制造用于水下作业的工具提供实验平台。
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公开(公告)号：CN101655705A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200810118738.2
申请日：2008-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/402 , B23K9/127
Abstract: 本发明一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置，用智能摄像头采集薄板对接焊缝图像，用可编程序控制器控制步进电机带动焊枪偏移，实现焊枪对焊缝的自动跟踪。焊接过程中，焊枪和智能摄像头沿焊缝方向匀速前进。智能摄像头安装于焊枪前方，对采集的图像进行滤波和焊缝提取，输出焊缝位置到可编程序控制器。可编程序控制器根据焊缝的当前位置和期望位置，控制步进电机的正反转，从而驱动焊枪左右运动，使焊丝处于期望的焊缝位置上，从而实现焊枪准确沿焊缝的焊接作业。本发明能够提高焊缝跟踪的精确性和可靠性，能够实现对薄板对接狭窄焊缝的自动准确跟踪，以满足薄板对接自动焊接的需要。
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