公开(公告)号：CN102730176A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210229827.0

申请日：2012-07-04

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 喻俊志 ,  危常明

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种模块化的仿生机器海豚的推进机构，包括：一骨架，一固定在骨架一侧的直流电机，一固定在直流电机输出轴上的传动齿轮，一与传动齿轮相啮合的小齿轮，一与小齿轮相固定的主轴，一套由主轴驱动的曲柄滑块机构和一套由曲柄滑块机构中的滑块驱动的齿轮齿条机构。本发明通过对直流电机的控制，模拟典型的海豚背腹式波动运动，依靠直流电机单方向的旋转就能实现机器海豚的拍动运动，通过改变电机的转速实现对机器海豚尾部摆动频率的调节。该推进机构结构简单，重量较轻，不仅易于串联构成多关节机器海豚的尾部拍动机构实现在竖直面的背腹式运动，而且可以作为机器鱼的推进机构实现侧向摆动，模仿鱼类游动时不用克服自身重力，能够减小功率损耗。

公开(公告)号：CN101913419A

公开(公告)日：2010-12-15

申请号：CN201010251497.6

申请日：2010-08-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 谭民 ,  喻俊志 ,  周超 ,  徐德 ,  曹志强 ,  危常明 ,  沈飞

IPC: B63H1/36 ,  B63H21/17

Abstract: 一种仿生机器海豚，包括喙部、头上壳、胸鳍机构、主推进机构、尾部、控制部分和海豚皮。喙部、头上壳和胸鳍机构构成机器海豚流线型的头部；左、右胸鳍装在机器海豚头部外两侧，由六个舵机驱动，分别驱动左、右胸鳍实现摆动、拍动和转动；主推进机构由主拍动机构、转弯机构、主推进机构外壳、主推进机构橡胶管、支撑框和背鳍构成，分别由直流电机和舵机驱动实现身体拍动和转弯运动；尾部包括连接螺母、尾部骨架和尾鳍拍动机构，由舵机驱动实现尾鳍拍动；控制部分由控制板、通讯模块和电机驱动器组成，控制机器海豚的运动；海豚皮套于机器海豚机械结构外部以实现整体密封。本发明结构紧凑、外形逼真，为制造用于水下作业的工具提供实验平台。

公开(公告)号：CN102730176B

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201210229827.0

申请日：2012-07-04

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 喻俊志 ,  危常明

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种模块化的仿生机器海豚的推进机构，包括：一骨架，一固定在骨架一侧的直流电机，一固定在直流电机输出轴上的传动齿轮，一与传动齿轮相啮合的小齿轮，一与小齿轮相固定的主轴，一套由主轴驱动的曲柄滑块机构和一套由曲柄滑块机构中的滑块驱动的齿轮齿条机构。本发明通过对直流电机的控制，模拟典型的海豚背腹式波动运动，依靠直流电机单方向的旋转就能实现机器海豚的拍动运动，通过改变电机的转速实现对机器海豚尾部摆动频率的调节。该推进机构结构简单，重量较轻，不仅易于串联构成多关节机器海豚的尾部拍动机构实现在竖直面的背腹式运动，而且可以作为机器鱼的推进机构实现侧向摆动，模仿鱼类游动时不用克服自身重力，能够减小功率损耗。