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公开(公告)号：CN106965863B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710293137.4
申请日：2017-04-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及单履带的轮‑履复合式的可被动自适应的机器人移动平台，包括轮‑履复合模块、车体模块和尾轮模块；其特征在于所述的轮‑履复合模块安装在所述的车体模块的外侧，并将车体模块完全包围在内部，所述的尾轮模块安装在车体模块后部；所述车体模块包括履带驱动系统、车体盖板、履带轮支撑轴和两个主动轮驱动系统，履带驱动系统和两个主动轮驱动系统均安装在车体盖板内，在车体盖板的前后两端的下部沿垂直于车体移动方向对称设有两个履带轮支撑轴；两个主动轮驱动系统分别驱动左右两侧的主动轮；履带驱动系统负责驱动履带轮转动。该平台对障碍物具有被动自适应能力，可在轮式、履带式和轮‑履混合式三种运动模式之间切换。
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公开(公告)号：CN114101162B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111169844.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其技术特点是：包括车架单元、四个舵轮驱动单元、二个舵轮架单元和末端清洗单元，二个舵轮架单元对称安装在车架单元底部两侧；每个舵轮架单元的前后两端底部对称安装二个舵轮驱动单元；末端清洗单元安装在机器人的前端，车架单元具有永磁吸附功能并通过舵轮驱动单元的四个轮子紧贴导管架壁面平稳移动，末端清洗单元可调整与导管架外壁面的角度并对其进行清洗功。本发明设计合理，其通过车价单元的磁吸附能力，将四个轮子紧贴壁面移动，并且能够调节喷头相对于壁面的角度，从而对海洋平台导管架外壁进行有效清洗，满足了对海洋平台导管架外壁的清洗要求。
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公开(公告)号：CN113547523B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110895576.9
申请日：2021-08-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法和灰狼算法冗余机械臂求逆解方法，包括第一步、建立冗余机械臂的D‑H参数模型；第二步、构造待优化的目标函数；第三步、计算冗余机械臂各关节在运动空间内各关节角度下的人工势场合力，并将各关节角度下的人工势场合力转换为取到对应关节角度的概率；第四步、利用灰狼算法对目标函数进行优化；冗余机械臂各关节都初始化狼群，根据第三步得到的取到对应关节角度的概率对狼群进行随机取值，灰狼个体的初始位置取大概率对应的关节角度。该方法在狼群初始化时各灰狼个体的初始位置取大概率对应的关节角度，可以有效降低冗余机械臂各关节求得危险位置的概率。
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公开(公告)号：CN113547523A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110895576.9
申请日：2021-08-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法和灰狼算法冗余机械臂求逆解方法，包括第一步、建立冗余机械臂的D‑H参数模型；第二步、构造待优化的目标函数；第三步、计算冗余机械臂各关节在运动空间内各关节角度下的人工势场合力，并将各关节角度下的人工势场合力转换为取到对应关节角度的概率；第四步、利用灰狼算法对目标函数进行优化；冗余机械臂各关节都初始化狼群，根据第三步得到的取到对应关节角度的概率对狼群进行随机取值，灰狼个体的初始位置取大概率对应的关节角度。该方法在狼群初始化时各灰狼个体的初始位置取大概率对应的关节角度，可以有效降低冗余机械臂各关节求得危险位置的概率。
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公开(公告)号：CN112131749A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011028913.6
申请日：2020-09-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/20 , F42B12/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开一种用于坦克目标的毁伤评估方法，该评估方法首先根据战斗部的特征参数计算其穿甲能力和破片数量，然后计算坦克功能系统各底层部件的易损性高低，然后结合毁伤等级判据表，根据本领域专家综合分析，得出坦克毁伤树模型底层部件的毁伤等级概率数据；采用层次分析法确定坦克的防护系统、火控系统、运动系统和控制系统对于坦克目标整体所占据比重的权重向量；采用采用乘与有界算子进行模糊综合运算与层次分析法得到坦克目标整体的毁伤等级概率特征向量；再利用毁伤等级云模型得到坦克目标整体的毁伤程度S。本发明评估方法能够为作战时对目标攻击后得到一个可靠性的答复，为后续的作战部署提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110406602B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910747689.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化的被动折叠移动机器人，包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部。该移动机器人可以实现多级折叠，对环境的适应性强。
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公开(公告)号：CN105947013B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201610482910.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生机械足，包括小腿杆、脚踝组件和脚掌组件；所述脚踝组件包括连接上板、脚踝外壳和至少一个脚踝弹性体；所述脚掌组件包括后脚掌、前脚掌、前后脚掌连接架和前脚掌保护壳；所述脚踝弹性体包括上弹簧座、圆柱弹簧、前四杆机构、后四杆机构、下弹簧座、第一弹簧支承销和第二弹簧支承销。该机械足的前脚掌和后脚掌弹性连接构成脚掌，前脚掌具有一定的转动空间和柔性，可以更好的适应地面地形的改变。脚踝弹性体采用两个四杆机构，将圆柱弹簧的单方向弹性变成了四杆机构的四个角都具有柔性的特殊机构，使得机械足的柔性大大加强，增强机器人行走稳定性。
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公开(公告)号：CN110001604A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910432454.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车换电双作用末端执行器，包括保护机构、滚筒组、滑块导轨机构、水平解锁机构、托架和竖直解锁机构；滚筒组均匀安装在托架上，与托架构成转动副；保护机构安装于托架的两侧和一端，能够相对于托架升降，用于对从汽车电池仓内卸载下来的电池进行限位；竖直解锁机构安装于托架上，与固定电池的锁紧件的数量和位置匹配，用于底盘式换电的电池卸载和安装；滑块导轨机构安装于托架上；水平解锁机构安装于滑块导轨机构上，能够沿滑块导轨机构移动，用于与电池锁紧装置配合，通过锁紧与解锁实现电池的移动以及侧箱式换电的电池卸载和安装。本执行器同时实现了底盘式和侧箱式换电，解决各种换电设备难以互通的问题。
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公开(公告)号：CN109940599A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910354989.9
申请日：2019-04-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下测量的密封机械臂装置。所述密封机械臂装置包括：底盘和安装座；密封箱，密封箱具有密封腔；第一电机，第一电机设在密封腔内；第二电机，第二电机设在密封腔内；第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴与第一电机相连，第二传动轴与第二电机相连，第一传动轴的一部分伸出密封腔且与底盘相连，第二传动轴的一部分伸出密封腔且与安装座相连；力传感器，力传感器设在安装座上；和空心管，空心管设在力传感器上，空心管内具有安装腔，安装腔内设有非接触式传感器和/或空心管上设有接触式传感器。根据本发明实施例的密封机械臂装置具有密封性能好、密封难度低、重量小、承受负载大等优点，能够测量力信号等多种信号。
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公开(公告)号：CN109436121A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811557844.0
申请日：2018-12-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，包括躯干和两条机械腿；每条机械腿包括进给机构、旋转机构和至少三个自适应曲率吸附机构。电推杆的伸缩性配合旋转机构的旋转自由度使机械腿能够在直线滑台驱动下实现前后无干扰连续往返运动。能够被动自适应各种作业表面的曲率变化，具备运动灵活性与通过性，实现在复杂变曲率作业表面上全方位运动与障碍跨越。基于离散固定接触形式实现与作业表面无相对滑移，有效避免机器人对作业表面漆膜等的损伤。采用电磁与永磁相结合的吸附形式，能够实现机器人运动过程中的可靠吸附与灵活抬起。通过永磁铁确保机器人失电状态下在作业表面的可靠吸附性，大幅提高安全系数。
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