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公开(公告)号：CN105523098A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510990154.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种刚度可调的仿人机器人足部结构，它涉及一种仿人机器人足部结构，以解决现有的仿人机器人足部结构不能适应不平整路面行走，机器人的运动能力较低的问题，它包括脚底、脚跟、脚掌和被动关节；脚底的上表面上安装有脚跟和脚掌，脚底为可充放气的弹性气囊；被动关节包括第一铰链座、第二铰链座、第三铰链座、铰链销和两个扭簧；第一铰链座安装在脚跟上，第二铰链座和第三铰链座安装在脚掌上，第一铰链座布置在第二铰链座和第三铰链座之间，第一铰链座和第二铰链座之间布置有一个扭簧，第二铰链座和第三铰链座之间布置有另一个扭簧，铰链销安装在第二铰链座、第一铰链座和第三铰链座上，两个扭簧套装在铰链销上。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN103389184B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310325267.3
申请日：2013-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 一种分离式砝码配重装置，它涉及一种砝码配重装置，以解决现有配重装置很难保证配重质量平衡，在质量很大时，不易安装和运输困难的问题。配重铅芯安装在配重容器内，配重容器盖安装在配重铅芯上端，数个配重砝码由下至上依次摞放在配重铅芯的上端，四个固定螺柱沿同一圆周均布设置在配重容器盖的上端面，每个固定螺柱的下端与配重容器盖螺纹连接，每个固定螺柱的上端穿过数个配重砝码且与固定螺母螺纹连接，配重容器盖的中心处设有螺纹孔，配重铅芯上设有与螺纹孔正对的凹槽，每个配重砝码由两个半圆形砝码组成圆盘形结构，圆形盘的中心处设有中心孔，吊环螺钉设置在中心孔内且与螺纹孔螺纹连接。本发明用于增加机构自身重量以保持机构自身平衡。
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公开(公告)号：CN105459147A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610049096.X
申请日：2016-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/00 , F16J15/004 , F16J15/061 , F16J15/18
Abstract: 一种水下机器人单自由度旋转关节，它涉及一种单自由度旋转关节。本发明为了解决现有的水下机器人单自由度旋转关节易造成杆件之间相互连接不利于关节的密封与杆件壳体安装的问题。本发明的旋转轴(3)竖直穿设在固定基座(1)和旋转基座(2)内，旋转轴(3)与固定基座(1)和旋转基座(2)之间的连接处通过动密封机构(5)密封，旋转基座(2)内通过静密封机构(4)与旋转轴(3)密封连接，编码器(9)安装在固定基座(1)内的旋转轴(3)的上端，杠杆(7)和第一轴承(6)依次套装在旋转轴(3)上，杠杆(7)与旋转轴(3)上部两切面配合实现联动，两个驱动器(8)的末端分别与杠杆(7)的一端连接。本发明尤其适用于仿青蛙游动机器人中。
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公开(公告)号：CN105424256A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610052508.5
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 一种解耦型六维力检测装置，它涉及一种检测装置，以解决现有六维力检测装置结构复杂，工艺过程繁杂和适应性差的问题，它包括载物台、六维力转接板、基座和六维力传感检测器；六维力传感检测器包括弹性体和二十个应变片；弹性体包括方形框架、弹性连接架、两个弹性件、两个第一悬臂梁、两个第二悬臂梁、两个第三悬臂梁、两个第四悬臂梁、两个第五悬臂梁和两个第六悬臂梁；弹性连接架安装在方形框架内的中部，弹性连接架包括弯曲弹性板、两个长直弹性板和两个短直弹性板；六维力传感检测器与基座可拆卸连接，载物台与六维力转换板可拆卸连接，载物台与六维力传感检测器可拆卸连接。本发明用于行走机器人。
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公开(公告)号：CN105291131A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510882947.4
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种具有可调柔性的仿人膝关节，它涉及一种柔性仿人膝关节，以解决现有传统仿人机器人的膝关节大多为铰接单轴关节，转动中心固定，且多采用电机加减速器作为驱动装置，缺少柔性，无法缓冲在运动时外界对膝关节冲击的问题，它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮、金属绳、第一转轴和两个气动人工肌肉；传动机构包括一个中心齿轮、一个行星齿轮、一个系杆和第二转轴；两个气动人工肌肉的上端与大腿连接；一个中心齿轮固装在大腿上，一个行星齿轮固装在小腿上，中心齿轮与行星齿轮啮合，第一转轴通过一个系杆与第二转轴连接；传动轮固装在第一转轴上，金属绳缠绕在传动轮上。本发明用于仿人机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103967878B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410216318.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/00
Abstract: 用于纵向组装的六自由度连接器，它涉及一种连接器，以解决现有的纵向组装连接器连接精度低、承载能力小、控制方式复杂的问题，它包括连接环、三个导向板、三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块；第一电磁铁块和第二电磁铁块极性相反；三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块沿连接环的周向均布相间设置，连接环的内侧面上均布安装有三个导向板，每个导向板处的连接环的上端面上安装有一个第一电磁铁块，每相邻两个第一电磁铁块之间的连接环的上端面上加工有一个连接孔，三个连接孔均布设置，连接环的下端面上的连接孔处，安装有一个第二电磁铁块，第一电磁铁块能插装在连接孔内。本发明用于大型机构的纵向组装。
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公开(公告)号：CN103661651B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310716970.7
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有切断障碍物功能的小型搜救机器人，它涉及一种搜救机器人，以解决现有切割机器人或切割机械臂大多难以移动，且切割臂各构件之间相对位置关系固定，存在体积大，不能在空间狭窄复杂的场合进行工作的问题。本发明包括切割机械臂、移动小车、移动伸缩机构和切割刀具，切割机械臂包括切割手、小臂和大臂，移动小车包括车壳体和车体移动部件，车壳体为一端开口的长方形盒体，切割刀具固定安装在切割手的一端上，切割手的另一端与小臂的一端连接，小臂的另一端与大臂转动连接，大臂固定安装在移动伸缩机构上，移动伸缩机构和大臂均通过车壳体的开口设置在壳体内，车体移动部件固定安装在壳体上。本发明用于环境复杂恶劣的切割环境中使用。
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公开(公告)号：CN103557816B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310549385.2
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 一种用于检测位置偏差的穿戴装置，它涉及一种对穿戴者与穿戴装置之间的位置偏差进行检测的装置，以解决现有穿戴装置位置偏差的检测方式，由于人体与穿戴装置在水平与垂直方向存在交互力，导致测量结果耦合，精度差，以及穿戴装置舒适性差的问题，它包括捆绑机构、位置偏差检测机构和滑动机构；滑动板的两端分别连接有捆绑板，滑动板的上端和下端分别穿设有水平设置的第一支撑轴；每个第一支撑轴的两端分别连接在两个连接板上，两个挡板与连接板贴靠设置，两个连接板的板面上分别穿设有一个橡胶柱，其中一个连接板的与挡板相贴靠的板面上安装有薄膜压力传感器。本发明用于对穿戴者与穿戴装置之间的位置偏差检测。
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公开(公告)号：CN105252522A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510811638.8
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人，本发明涉及一种用于穿戴的机器人，本发明内容是为了解决上肢外骨骼机器人属于串联形式结构，存在刚度低、负重能力差等问题，导致其不能安全可靠地用于体弱人群生活辅助，腕关节机构包括腕关节驱动定轮、人体手掌固定件、腕关节动轮连接件、腕关节行星轮、腕关节驱动杆、腕关节驱动杆动力输入轮、外骨骼前臂、‘L’形连接件和腕关节钢丝绳，肘关节机构包括肘关节行星轮、肘关节行星轮支撑架、第一肘关节驱动定轮、第二肘关节驱动定轮、肘关节连接上臂架、‘U’形框体和肘关节钢丝绳，肩关节机构包括肩关节行星轮、肩关节驱动定轮、外骨骼支撑件、千斤顶组件、肩关节驱动定轮连接板、肩关节驱动件、外骨骼上臂、肩关节钢丝绳和外骨骼上臂连接轴，本发明用于机器人操作领域。
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公开(公告)号：CN103325293B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310206495.9
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置，它涉及一种等效质量模拟装置。本发明为了解决现有模拟方式不但增加了装置的质量和体积，而且降低了物体碰撞模拟装置的可控性。同时，还无法实现质量在500Kg-1000Kg之间的物体碰撞工程化模拟的问题。本发明的伺服电机固装在平台上，齿轮加速器、齿轮减速器、第一电磁离合器、飞轮组件、第二电磁离合器、电磁制动器和滚珠丝杠螺母轴由下至上依次设置在伺服电机上，连接盘设置在齿轮加速器和齿轮减速器之间，丝杠的一端插装在滚珠丝杠螺母轴内，丝杠的另一端与联轴器连接。本发明适用于物体碰撞时等效质量模拟。
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