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公开(公告)号：CN101927498B
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200910309605.8
申请日：2009-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B25J17/0258
Abstract: 两自由度的机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对机器人手腕结构复杂、重量大、控制难度大、集成度低问题。力矩传感器的两个输入基座的一个与差动机构的第一从动伞齿轮连接，剩余一个空套在差动机构的从动轴上，支撑块设置在支撑架的支架底板上，差动机构通过支撑块和支撑架的两个支臂支撑，驱动框架与支撑架通过预紧机构连接，第一、二驱动器固定在驱动框架上且二者传动方向相反，第一、二驱动器通过第一、二齿形皮带传动机构与差动机构的第一、二主动半轴传动连接，第一、二位置传感器装在差动机构的第一主动半轴上，末端电路板固装在力矩传感器的输出基座上。本发明结构简单、总体重量轻、易控制、集成度高，具有手腕的俯仰与偏转两自由度。
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公开(公告)号：CN102092484A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110027086.3
申请日：2011-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 可折叠式轻型着陆机构，它涉及一种着陆器的着陆机构。本发明为了解决着陆器的着陆机构在发射过程中存在的体积大、缓冲结构复杂和成本高的问题。本发明包括三角形空间桁架式支架、缓冲器组件、仪器平台和三个着陆腿，三角形空间桁架式支架包括三角形支架、星形支架、空间桁架连接杆组件、三组主着陆腿连接组件和三组辅助着陆腿连接组件，三角形支架与星形支架上下布置，三角形支架与星形支架之间通过连接杆组件连接，三个着陆腿通过主着陆腿连接组件和辅助着陆腿连接组件分布连接在三角形空间桁架式支架的周围，三角形空间桁架式支架通过缓冲器组件与仪器平台连接。本发明适用于小行星、彗星、月球、火星等的着陆器探测活动中。
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公开(公告)号：CN101722509B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910073297.3
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间锁定电气连接一体化机构，它涉及一种空间连接机构。本发明为解决现有机械手只能满足小载荷连接所需的刚度，且机械手自身不带电气连接机构的问题。本发明拖动装置、捕获装置和凸轮定位装置上的凸轮定位环由下至上依次设置在支撑圆筒的内腔中，三根钢丝绳与捕获锥接触，安装在捕获接口装置上的定位凸轮装在定位槽中，四个锁定机构均布在支撑圆筒外，且每个锁定机构上的支撑体与支撑圆筒外侧壁固接，大齿轮装在支撑圆筒的下端，大齿轮与四个锁定机构上的外齿和驱动齿轮啮合，驱动齿轮与第三谐波减速器连接，第三谐波减速器与第三直流无刷电机连接，每个锁定槽中装有一个电气插头。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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公开(公告)号：CN101933851A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010291910.1
申请日：2010-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/56
Abstract: 用于快速连接假手手掌与手臂的机电连接接头，它涉及一种机电连接接头。本发明解决了现有的连接假手手掌与手臂的机电连接接头存在假手手掌与手臂之间的相对位置不灵活、调整不方便以及调整时间长的问题。手掌端套筒内的端面上加工有四个直径不等的圆环形凹槽，每个金属圆环安装在相对应圆环形凹槽内，所述受迫件固装在手臂端连接套的底端内，所述受迫件上沿轴向加工有圆台形腔，紧迫件的圆台外表面与受迫件的圆台形腔的内表面相配合，所述手臂端连接套装有弹簧触针的一端插装在手掌端套筒内，且每个弹簧触针与一个金属环相接触。本发明的连接接头实现了圆周方向的多个位置定位，假手手掌与手臂之间的相对位置灵活、调整方便，大大缩短了调整时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101927498A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910309605.8
申请日：2009-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B25J17/0258
Abstract: 两自由度的机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对机器人手腕结构复杂、重量大、控制难度大、集成度低问题。力矩传感器的两个输入基座的一个与差动机构的第一从动伞齿轮连接，剩余一个空套在差动机构的从动轴上，支撑块设置在支撑架的支架底板上，差动机构通过支撑块和支撑架的两个支臂支撑，驱动框架与支撑架通过预紧机构连接，第一、二驱动器固定在驱动框架上且二者传动方向相反，第一、二驱动器通过第一、二齿形皮带传动机构与差动机构的第一、二主动半轴传动连接，第一、二位置传感器装在差动机构的第一主动半轴上，末端电路板固装在力矩传感器的输出基座上。本发明结构简单、总体重量轻、易控制、集成度高，具有手腕的俯仰与偏转两自由度。
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公开(公告)号：CN101797749A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200910217472.1
申请日：2009-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度的假手机构，它涉及一种假手机构。以解决现有假手自由度单一、不能实现各个手指单独运动的问题。五个驱动器、五个减速器和手掌电路板均集成在手掌的空腔内，拇指驱动器和拇指减速器沿手掌的宽度方向设置，五个驱动器中除拇指驱动器外的其余四个驱动器以及五个减速器中除拇指减速器外的其余四个减速器均沿手掌的长度方向设置，手腕与手掌相对转动连接；每个驱动器与相应的减速器传动连接，减速器与相应的传动机构传动连接，每个电位计的转动部件与相应的传动机构连接，传动机构支撑于相应的基座上。本发明具有五个自由度，提高了假手的灵活性，且传动结构简单、可靠，实现了各个手指的相对运动，能够实现对不同形状、尺寸物体的自适应抓取。
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公开(公告)号：CN100496903C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710072499.7
申请日：2007-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指基关节机构，它涉及一种机器人灵巧手手指。针对现有的机器人灵巧手手指基关节存在关节灵活性差、转动难度大问题。本发明的两套驱动系统设置在框架(1)内，差动机构(2)置于两套驱动系统中间，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮装在关节轴上，两个主动锥齿轮与两个从动锥齿轮啮合，第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)将动力通过相应的主动锥齿轮传递给相应的从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮与二维力矩传感器(3)传动连接，电气控制板(6)、绝对位置传感器(8)和连接电路板(7)固定在框架(1)上。本发明的手指基关节的两个自由度是通过四个相互啮合的锥齿轮实现的，其整体结构紧凑，加工、装配容易。
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公开(公告)号：CN101337355A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810137025.0
申请日：2008-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力矩过载保护功能的机器人灵巧手关节力矩传感器，本发明涉及一种关节力矩传感器。本发明解决了现有的关节力矩传感器的过载保护机构存在加工装配工艺复杂、要求较高的机械加工精度、无法实现在线调整间隙、难以实现精确的过载保护等问题。所述固定体通过弹性体与加载体连接，所述力矩过载保护机构从固定体的下端穿过固定体，且所述力矩过载保护机构穿出端的顶端面与加载体的相对应端面之间留有间隙，或所述力矩过载保护机构从加载体的上端穿过加载体，且所述力矩过载保护机构穿出端的顶端面与固定体的相对应端面之间留有间隙。本发明中所述的力矩过载保护机构能够实现在线间隙的调整，而且具有间隙调整方便、能够实现精确的力矩保护等优点。
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公开(公告)号：CN101073520A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200710072411.1
申请日：2007-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腱驱动的假手手指机构，它涉及一种假手手指机构。针对现有的假手机构不能实现手指指节的相对运动的问题。本发明的基指节(3)与基座(2)通过基关节(6)转动连接，基指节(3)与中间指节(4)通过中间关节(7)转动连接，中间指节(4)与末端指节(5)通过末端关节(8)转动连接，驱动腱(1)的一端由下至上依次分别穿过基座(2)、基指节(3)、中间指节(4)、末端指节(5)并与末端指节(5)固接，且驱动腱(1)位于基关节(6)、中间关节(7)和末端关节(8)的外侧。本发明在不增加假手手指自由度的情况下提高了手指的灵活性，其结构简单、使用安全可靠，实现手指指节的相对运动，且手指能够实现对不同形状、尺寸物体的自适应抓取。
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