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公开(公告)号：CN116500936A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310449697.X
申请日：2023-04-24
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质，本方法通过设置分别与外部控制终端、执行器和至少一个传感器连接的一体化控制模块实现一体化控制，方法具体包括如下步骤：从外部控制终端获取任务指令，从传感器获取传感器信息；基于任务指令和传感器信息，通过多源信息融合、障碍物类型识别、判断是否需要避障和集群下最优策略确定，获取控制信号；将控制信号发送至执行器，从执行器获取执行结果信息；基于任务指令和执行结果信息，获取执行评价信息。本发明仅使用一个一体化模块实现端到端的任务执行和动作分析，模块支持与无人系统本体进行无缝衔接，避免传统多模块之间较长的分层调用链，减少性能损耗和信息丢失的问题。
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公开(公告)号：CN116500901A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310613961.9
申请日：2023-05-29
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种数字孪生驱动的用户意图不明下人机协作任务规划方法，包括以下步骤：根据物理空间的人机协作工作平台建立孪生场景，传感器周期性地采样数据，实现孪生空间与物理空间的实时映射；在孪生空间中基于场景数据集生成器识别产品装配图，构建人机协作产品装配场景，生成虚拟数据集；在孪生空间中构建基于图神经网络的用户意图不明下的任务规划器，由孪生空间中产生的虚拟数据集进行训练，根据当前产品装配场景和产品装配图，输出任务规划序列矩阵；根据任务规划序列矩阵控制执行物理空间中的人机协作任务。与现有技术相比，本发明具有能够实现人类意图不明下的人机协作任务规划等优点。
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公开(公告)号：CN116482707A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310272409.8
申请日：2023-03-17
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/933 , H04W28/02 , G06F18/243
Abstract: 本发明公开了一种低频高通量大规模传感信息调控方法及装置，包括：基于无人机飞行探测过程，利用LiDAR技术持续生成地面环境3D点云信息并记录无人机的飞行信息；无人机通过3D点云信息提取高层语义信息，并根据提取的高层语义信息结合障碍物识别判断机制对3D点云信息传回进行第一判断；若障碍物无法触发判断机制时，无人机基于3D点云信息及自身飞行信息计算飞行探测过程中的空间变化率，根据空间变化率对3D点云信息传回进行第二判断；对3D点云信息传回进行第一判断和第二判断时，通过无线通信模块与终端进行通信，实时传输数据。本发明能够保证无人机在地下环境探索过程中的精确性和完整性，避免了点云信息传回时的信息拥塞，提高了无人机的探测效率。
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公开(公告)号：CN116448112A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310233002.4
申请日：2023-03-10
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群信息素仿生原理的地下复杂导航定位系统及方法，该系统包括搭载于无人机上的控制器、飞镖发射器和多个飞镖，飞镖上安装有微型基站和信号发射器，飞镖发射器包括发射机构和信号接收器；该方法包括：按照预设的前进方向，无人机在地下空间内移动、并沿途复杂环境发射飞镖；飞镖嵌入地下空间相应位置，同时将当前无人机飞行路径基本信息及定位基本信息存储于微型基站内；无人机通过信号接收器从所有已发射飞镖的信号发射器获取相应数据信息，并采用蚁群算法求解得到最优路径，相应控制无人机的飞行状态。与现有技术相比，本发明能够在地下复杂环境内提升空间探索范围、提高探索效率，确保实现稳定、高效、精准的导航定位。
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公开(公告)号：CN116277082A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310173031.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: B25J13/08 , G03B11/04 , G03B15/03 , G03B15/06 , H05B47/10 , H05B47/105 , H05B47/155 , H05B47/165 , H05B45/10 , H05B45/20 , F21V23/00 , F21V8/00 , G02B6/00 , B25J9/16 , G06T7/50 , F21Y115/10
Abstract: 本发明涉及一种基于变色凝胶的多模态视觉‑触觉系统及控制方法，其中系统包括刚性外壳，以及置于刚性外壳内的双目摄像机模组、紫外灯组、导光板和RBG‑LED灯模块，刚性外壳的一个侧面设有开口，开口上设置有水凝胶，水凝胶位于导光板的外侧，双目摄像机模组和紫外灯组位于导光板的内侧，紫外灯组位于双目摄像机模组的两个摄像头之间。与现有技术相比，本发明具有通过单个传感器同时实现触觉和视觉检测方案，并且通过同一个结构窗口进行传感，具有精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116259070A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211607430.0
申请日：2022-12-14
Applicant: 同济大学
IPC: G06V40/10 , H04L67/10 , H04L41/14 , H04W24/02 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06V20/40
Abstract: 本发明公开了云边协同感知的多终端跨时空行人重识别方法，包括两个阶段的行人重识别聚类编码；通过边缘智能感知模块采用自顶向下的行人重识别算法，从历史图像中完成行人目标检测，并提取行人目标特征完成一阶段行人重识别聚类编码；通过云端行人重识别智能模块采用自底向上的行人重识别算法，对边缘智能感知模块行人重识别结果进行判别，完成二阶段行人重识别聚类编码，生成基于行人重识别的历史轨迹，构建自动标注行人数据集及终身持续学习模型；根据边缘智能感知模块、云端行人重识别智能模块获取的数据对自动标注行人数据集及终身持续学习模型进行循环优化。实现了可扩展、可重构、可迭代、可进化的持续学习行人重识别算法。
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公开(公告)号：CN116232854A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310210815.1
申请日：2023-03-07
Applicant: 同济大学
IPC: H04L41/0631 , H04L41/0677 , H04L43/12 , H04L43/08 , H04L43/04
Abstract: 本申请公开一种基于逻辑故障探针的CPS节点故障识别方法和系统，在该方法中，针对CPS节点集群中的每一CPS节点，基于为所述CPS节点所配置的信号采样模块进行采样，以确定相应的CPS节点状态数据；其中，所述CPS节点状态信息包括节点模态状态；基于各个CPS节点的节点标识信息，对所采样的各个CPS节点状态数据分别进行标识；根据经标识的各个CPS节点状态数据进行故障分析，以确定所述CPS节点集群中的每一CPS节点的故障状态结果。由此，提供了一套完整可行的CPS逻辑故障探针技术，能够对CPS系统中各个节点的故障特征进行自动化识别和定位，实现了对无人系统故障的自动化监测。
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公开(公告)号：CN116189157A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310096563.4
申请日：2023-02-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了基于驾驶员注意力热图生成算法及系统，利用边缘计算模块与红外双目摄像机采集驾驶员头部姿态数据以及眼动数据，利用边缘计算模块与毫米波雷达采集驾驶员心率、心率变化率(HRV)，呼吸变异性(BRV)等生物特征数据。根据利用聚类以及专家定义的方法结合的方法得到AOI并与生物特征数据进行匹配构建标签数据集，用LSTM+Attention Mechanism作为网络来对数据进行训练预测，结合驾驶过程安全分析场景库，形成基于驾驶员注意力热图生成算法的安全提示算法。既能够提供合理的划分手段，也提供了直接可获得的分区结果，为未来的相关研究都打下了基础。
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公开(公告)号：CN116151792A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211650072.1
申请日：2022-12-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CPS的多旋翼无人机健康管理系统及方法，包括：CPS信息物理单元及与CPS信息物理单元信号连接的健康管理单元、无人机和维护单元；健康管理单元包括专家子单元以及知识图谱子单元；专家子单元和知识图谱子单元通过大数据分析与无人机历史飞行数据进行建立，且专家子单元和知识图谱子单元用于评估无人机中各个组件的寿命。根据本发明，避免这类系统在长期工作的过程中，由于部件损坏导致的损失和安全风险。
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公开(公告)号：CN116146711A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211723525.9
申请日：2022-12-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自动补偿轴用的密封装置及其使用方法，所述密封装置位于自动补偿轴和密封配合孔之间，所述密封装置用于防止自动补偿轴两侧的流量相互泄漏，所述密封装置为拼装式环状结构，包括：分片式密封模块和压紧重叠密封模块；通过分片式密封模块和压紧重叠密封模块上的阻尼孔，将控制油引入密封装置实现液压油膜支承及润滑功能，以便在旋转或往复运动状态下实现可靠低摩擦密封；分片式密封模块和压紧重叠密封模块，采用模块化设计，分片安装，装配及拆卸方便。与现有密封技术相比，本发明具有加工方便、结构紧凑、简单、易安装、调节方便、维护简便、可批量化生产等优点。
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