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公开(公告)号：CN115630455A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211306517.4
申请日：2022-10-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/17 , G06T3/00 , G06T17/00 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/774
Abstract: 一种基于腰椎统计形状模型的椎间融合器仿生设计方法，包括医学CT数据分割及预处理、自动化构建腰椎统计形状模型数据库、统计形状模型数据库分类分析、椎间融合器仿生设计。该方法可以自动化生成腰椎统计形状模型数据库，自动快速有效地生成大量腰椎三维形状模型。通过提取腰椎形状特征并进行分类分析与仿生设计，得到能够满足更大群体范围的、更符合个体腰椎形状的椎间融合器。
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公开(公告)号：CN115599213A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211294486.5
申请日：2022-10-21
Applicant: 吉林大学(CN)
IPC: G06F3/01 , G06F16/901 , G06N20/10
Abstract: 本发明公开了一种基于二叉树支持向量机的仿生手控制系统及方法，包括：动作训练过程和实时控制过程；其中，所述动作训练过程还包括多动作离线训练和单一动作在线训练，通过对表面肌电信号采集、预处理和训练，得到训练完成的参数矩阵；所述实时控制过程将所述参数矩阵载入，用于实现手势动作识别与仿生手实时控制。本发明支持多动作离线训练模式、单一动作在线训练模式、多动作实时识别控制模式、以及单一动作实时识别控制模式，能够在支持预先定义的多种手势动作的离线训练、分类识别与实时控制基础上，支持截肢用户自定义单一手势动作的在线训练、分类识别与实时控制。
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公开(公告)号：CN115342153A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211036825.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种气液混合机械关节用自调节阻尼缸属医疗康复器械技术领域，本发明的阻尼缸为气液混合型，缸体中设有一个调节阀，并由电机和STM32芯片控制，可针对不同运动状态，实时调节压缩和伸展时的阻尼力，自动切换运动状态；本发明的油缸在外力和气缸的气压作用下，在气缸内上下运动；活塞杆组件中设有单向阀，能控制液压油的单向流动；通过控制调节阀和针对油路的节流面积大小来调节液压缸阻尼力；由气缸中的气体压缩实现蓄能作用；本发明能自动判断运动状态，实现阻尼力双向实时调节以适应不同关节所需，使假肢更加灵活；本发明结构紧凑，可实现机械关节轻量化。
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公开(公告)号：CN113524254B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110783162.7
申请日：2021-07-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生髁型膝关节属机器人关节技术领域，本发明由双电机同轴系统、关节上端、关节下端、连杆和韧带组件组成，根据人体膝关节参数建立关节的数学模型，从而计算得出了仿生髁型股骨结构和仿生半月板结构的曲面形状，将关节弯曲运动转变成滚动与滑动相结合的运动形式，更自然地模拟人体膝关节弯曲的运动效果。同时，使用双电机同轴系统独立输入控制信号以及接收反馈信号，能分别控制关节上端和连杆转动角度和速度，进而连杆将转动传递给关节下端，实现关节上下端的独立控制，更好地实现关节的运动控制。
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公开(公告)号：CN115252243A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211179053.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及液压控制技术领域，特别涉及一种具有膝踝联动功能的主被动驱动假肢液压回路及驱动方法，具有膝踝联动功能的主被动驱动假肢液压回路，包括主动驱动电机、液压泵、膝关节三位四通阀、膝关节阀电机、膝关节液压缸、低压蓄能器、踝关节阀电机、踝关节三位四通阀、踝关节液压缸和复位弹簧，具有膝踝联动功能的主被动驱动假肢液压回路的驱动方法通过切换膝关节三位四通阀和踝关节三位四通阀的位置，在站立末期将膝关节液压缸的液压油直接传输到踝关节液压缸，实现膝踝关节的能量传输和直接联动，通过连续比例控制踝关节三位四通阀位置和开口大小，调节膝踝联动刚度，假肢穿戴舒适性高，续航时间长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111823258B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010684078.5
申请日：2020-07-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种剪切波弹性成像检测机械臂，包括第一转动关节、第二转动关节、两个弯曲关节、3‑RPS并联机构及前端检测装置、底座、第一连接机架、第二连接机架和第三连接机架，第一转动关节固定在底座上，输出部分与第一连接机架连接，第二转动关节固定在第二连接机架上，输出部分与第三连接机架连接，两个弯曲关节分别安装在第一连接机架和第三连接机架，输出部分则分别和第二连接机架和3‑RPS并联机构及前端检测装置的静板连接，本发明所述的机械臂能良好地适应剪切波超声弹性成像的操作规范，适应性好，检测灵活可靠，可以减轻操作人员的工作负担，而且检测效率高、自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN114947825A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210477670.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 基于PSOGWO‑SVM的下肢假肢连续运动识别方法属模式识别技术领域，本发明首先采集6名左侧截肢患者佩戴自主研发膝踝联动假肢进行五种稳定运动状态和八种过渡运动状态的实验数据；使用PSOGWO‑SVM算法，优化惩罚因子C和函数宽度γ，并保存支持向量等参数，编写预测函数进行多种运动状态下的连续实时预测；本发明利用SVM算法分类准确率高的优势，仅需保存少数的支持向量，减少占用处理器内存空间，缩短预测时间，实现实时预测截肢患者运动意图的功能。
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公开(公告)号：CN114795605A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210451804.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种磁流变式膝关节假肢及控制方法属医疗器械技术领域，本发明的假肢接受腔、磁流变膝关节假肢、小腿和脚板自上而下顺序排列；磁流变膝关节假肢由转子组件、定子组件、运动测量控制组件、单轴压力传感器和腿管连接件组成，定子组件、运动测量控制组件、单轴压力传感器和腿管连接件自上而下顺序排列并固接；本发明基于磁流变的特性，其可控制调节的阻尼值范围较大，响应时间快，稳定性高，能自动适应起立/坐下、常速、慢速和快速的步态，能根据平地、上/下坡、下楼梯等运动环境自主调试，开发的配套控制方法可高度拟合人体的正常运动步态，本发明的假肢整体结构紧凑，质量轻便，可提高患者穿戴的舒适性，帮助膝上截肢患者重建行走的运动功能。
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公开(公告)号：CN114543654A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210192820.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性拉伸传感器的制备方法，是以具备良好机械性能和热稳定性的全氟磺酸薄膜为基础材料，经过预处理的全氟磺酸膜在膨胀状态下，通过化学镀铂的方法，在其表面制备金属电极，经过干燥处理后，用铜胶带将导电铜线固定在薄膜两端，再用3M胶带将其缠绕一圈，制备出表面具有脊状微观结构的柔性拉伸传感器。实现了精确检测手指弯曲动作及弯曲程度，人吞咽喉咙的实时监测等人体的微小运动。本发明所制备的柔性拉伸传感器具有高灵敏度、高拉伸性、稳定性好、制备成本低、制备方法简单等优势，为不使用模具直接构建柔性拉伸传感器的微观结构提供了行之有效的新思路，在生物医学传感器领域具有很大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN113288531B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110503565.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明由上部、下部、关节轴部、弹簧组成，通过调节各机构的位置，就能调节关节轴的空间角度，从而使本发明的假肢能够最大程度地贴近人体踝关节结构，且零部件少，调节方式简单，能以1°为单位进行调节，调节效果可靠性高，空间尺寸小，与人的配适度高，结构稳定，不易发生晃动。本发明结构简单，便于穿戴者自行调试适合自己的关节轴角度，穿戴者的舒适度高，且能提高患侧与常侧肢体的运动协调性，可适应不同路面变化，降低穿戴者的能耗。
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