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公开(公告)号：CN104057467A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410264736.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决目前没有一种针对机构复杂的多关节空间机械臂的重力补偿系统的问题。本发明包括固定悬挂机构、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构和副回转臂跟踪悬挂机构，固定悬挂机构和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构连接。本发明用于空间机械臂地面模拟实验中。
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公开(公告)号：CN103950042A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410160911.0
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决目前没有六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。定小臂的一端固装在主回转轴的轴心上，主回转臂的一端与主回转轴转动连接；主回转臂的另一端与大回转轴的上端转动连接，大回转臂的一端安装在大回转轴的下端；大回转臂的另一端与小回转轴转动连接，小回转臂的一端安装在小回转轴的下端；定小臂与六自由度空间机械臂的第一连杆通过一套吊丝配重系统连接，大回转臂与六自由度空间机械臂的第二连杆通过一套吊丝配重系统连接。本发明用于悬挂式六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿。
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公开(公告)号：CN103935534A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410150635.X
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 绳索配重式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，以解决现有太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，需要一个地面试验用太阳翼展开机构的问题。水平滑架设置在竖向滑架上的前槽形板的下面，水平滑架上的前后端面设有滑道，驱动机构设置在滑道内，驱动机构沿导轨左右滑动，导轨与水平滑架固定连接，导轨的左侧设有锁销通孔，锁销设置在锁销通孔中，磁铁设置在锁销的下面，太阳翼钢丝绳缠绕在驱动机构上的绳轮上，太阳翼钢丝绳的一端通过锁扣与绳轮固定，太阳翼钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连，太阳翼的另一端与支座固定，配重机构与滑块连接，上的滑轮安装架设置在水平滑架的右侧。本发明用于太阳翼地面展开试验。
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公开(公告)号：CN103895881A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410150521.5
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种被动式十字回转吊架装置，它涉及一种吊架装置，具体涉及一种被动式十字回转吊架装置。本发明为了解决现有吊挂装置不能使补偿力通过被补偿物体运动轴线的某一确定位置，且不能实现绕被补偿物体互相垂直轴线转动的问题。本发明包括悬吊杆、两个滑道、两个底部回转轴承组件、两个连杆、两个顶部铰接轴承组件、四个连接吊耳和四个销钉，悬吊杆水平设置，悬吊杆的两端通过两个顶部铰接轴承组件与两个连杆的上端连接，每个连杆的下端分别各与一个底部回转轴承组件连接，每个底部回转轴承组件内分别各插装一个滑道，每个滑道的两端通过两个销钉与两个连接吊耳的上端连接，四个连接吊耳的下端均与机械臂连接。本发明用于低重力模拟实验中。
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公开(公告)号：CN103878788A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410135982.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决空间机械手是按太空失重环境球涉及的，在地面试验中如果不进行重力补偿，会导致驱动电机无法正常运转，甚至损坏机械手的问题。本发明的第一悬挂绳的上端与第一吊点固定连接，两个第二直线气浮导轨并排平行设置，第一直线气浮导轨设置在两个第二直线气浮导轨之间，第一直线气浮导轨两端分别与两个第二直线气浮导轨滑动连接，第二悬挂绳的上端通过移动滑块与第一直线气浮导轨连接，第三悬挂绳的下端与机械臂的中部连接，第四悬挂绳的下端与机械臂的右端连接。本发明用于空间机械臂重力补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103057619A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310029070.5
申请日：2013-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 重载多足机器人支撑腿足端机构，它涉及一种机器人支撑腿足端机构。该机构解决崎岖地形下足式机器人行走中地面对支撑足的瞬时冲击、提高足式机器人崎岖地形下通过能力的问题。六维力传感器的底端面与支撑腿末节机构连接，六维力传感器的工具面装在套筒的上端外壁上，球座杆的球头端装在球头座内且二者转动连接，球座杆的另一端设有轴阶并设在套筒内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴分别设在相应的径向孔内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴的外端穿过相对应的导向孔设在套筒的外部，轴阶的上端面上设有弹性垫，弹簧套装在轴阶上，弹簧的一端顶靠在球座杆的轴肩，弹簧的另一端顶靠在套筒上端的内壁上。本发明用于重载多足机器人。
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公开(公告)号：CN101941526B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201010275301.7
申请日：2010-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 横向摆杆式四轮探测车，它涉及一种四轮探测车。针对行星表面或其它恶劣环境中，四轮探测车地形自适应能力差、越障性能不好，无法完成复杂探测任务问题。车体与纵杆固接，横杆与纵杆正交且转动连接在纵杆上，独立摆杆的前端与纵杆的后下端铰接，后端与后转向装置固接，独立摆杆与纵杆之间通过第二弹簧连接，后转向装置通过后车轮连架杆与后转向轮铰接，纵杆前端通过前转向装置与前车轮连架杆的上端连接，前车轮连架杆的下端与前转向轮铰接，横杆的左端通过左车轮连架杆与左车轮的轮轴铰接，右端通过右车轮连架杆与右车轮的轮轴铰接，车体与横杆之间通过偶数个第一压缩弹簧连接。本发明地形自适应能力及越障性能好，用于行星表面或其它恶劣环境中。
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公开(公告)号：CN101941526A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010275301.7
申请日：2010-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 横向摆杆式四轮探测车，它涉及一种四轮探测车。针对行星表面或其它恶劣环境中，四轮探测车地形自适应能力差、越障性能不好，无法完成复杂探测任务问题。车体与纵杆固接，横杆与纵杆正交且转动连接在纵杆上，独立摆杆的前端与纵杆的后下端铰接，后端与后转向装置固接，独立摆杆与纵杆之间通过第二弹簧连接，后转向装置通过后车轮连架杆与后转向轮铰接，纵杆前端通过前转向装置与前车轮连架杆的上端连接，前车轮连架杆的下端与前转向轮铰接，横杆的左端通过左车轮连架杆与左车轮的轮轴铰接，右端通过右车轮连架杆与右车轮的轮轴铰接，车体与横杆之间通过偶数个第一压缩弹簧连接。本发明地形自适应能力及越障性能好，用于行星表面或其它恶劣环境中。
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公开(公告)号：CN101789195A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010119801.1
申请日：2010-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验的悬挂装置和吊架悬挂方法，该行星探测车包含一个悬架机构，其特征在于，该悬挂装置包含有：一套悬挂机构，其设于行星探测车的上方，并与行星探测车的悬架机构的构型和尺寸相同；多对吊点，分别设于行星探测车与所述的悬挂机构上的上下对应位置；多根等长吊索，连接所述的每一对上下位置对应的吊点；一个恒力索吊点，设于悬挂机构上方，该恒力索吊点与行星探测车的质心处于同一竖直直线上，且该恒力索吊点与悬挂机构的空间位置关系全等于行星探测车的质心与悬架机构的空间位置关系；一根恒力拉索，连接所述的恒力索吊点。
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公开(公告)号：CN119396051A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411525819.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种轮足机器人轮足协同控制方法及系统，具体涉及轮足机器人技术领域；将轮足机器人划分为若干个监测区域，通过安装在轮式和足式运动控制系统中的温度传感器和加速度传感器，实时获取各区域的温度分布和运动负载数据，并对这些数据进行预处理和分析，确定负荷异常区域；对于负荷异常的监测区域，应用模糊逻辑算法，根据轮足负荷的异常程度和运动速度实时调整负荷分配，优化能量利用效率，在此基础上，针对调整后的负荷状态进行预测，并根据预测结果提前调整运动控制策略，确保系统的稳定性和安全性，通过智能监控与动态调整，解决了轮足分离控制下能量消耗不均和局部过热的问题，延长了系统的使用寿命并提高了运行效率。
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