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公开(公告)号：CN115732106A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110992674.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种核电站换料水箱内部结构的水下视频检查装置，包括水面监视机器人和水下浮游机器人，水下拖揽和控制平台，所述的水面监视机器人和水下浮游机器人分别通过水下拖揽与控制平台连接。本发明的有益效果在于：1)多组水下机器人协同作业，水下机器人互相监视，解决了在水下黑暗，复杂的环境下，机器人自身碰撞设备，电缆缠绕的问题；2)减少作业风险，替代常规的潜水作业，消除下潜的作业风险，减少巨大的社会影响和经济影响；3)提高检验效率，水下机器人可快速达到水箱底部，完成检查。
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公开(公告)号：CN110985456A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911407808.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: F15B3/00 , G21D1/02 , G21C17/017
Abstract: 本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种气液组合旋转运动结构。本公开实施例通过两组增压缸与气源接通和断开，实现滑轮的在一定范围内的旋转运动，以带动滑轮上安装待转动的装置移动旋转，结构紧凑，可以适应有限的工作空间。
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公开(公告)号：CN110985456B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201911407808.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: F15B3/00 , G21D1/02 , G21C17/017
Abstract: 本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种气液组合旋转运动结构。本公开实施例通过两组增压缸与气源接通和断开，实现滑轮的在一定范围内的旋转运动，以带动滑轮上安装待转动的装置移动旋转，结构紧凑，可以适应有限的工作空间。
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公开(公告)号：CN111708359B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010383510.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术领域，具体涉及一种基于焊缝识别的爬壁机器人行走纠偏方法。本发明包括如下步骤：步骤一：去除噪声；步骤二：图像增强；步骤三：区域点选择；步骤四：直线拟合；步骤五：去除奇异点；步骤六：重新拟合直线。携带不同检测探头的水下爬壁机器人对于焊缝质量监控十分重要，但是爬壁机器人在壁面上的直线行走是保障检测数据有效性的关键。为保障直线行走，开发一套基于焊缝识别的纠偏算法。
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公开(公告)号：CN114653681A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011530205.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种核电厂海水冷却系统闸门密封槽清理装置，包括吊装头，所述的吊装头固定安装在机架组件上部中间位置，导向轮组件固定安装在机架组件的角上，直线导轨固定安装在机架组件的下部，滑块组件上面有4个直线滑块，与直线导轨形成直线运动副，云台摄像固定安装在滑块组件侧面，6关节水下机械臂的其底座固定安装在滑块组件上，空气射流工具固定安装在6关节水下机械臂的末端，辅助摄像头固定安装在6关节水下机械臂最后一个关节的外壁。其有益效果在于：闸门密封槽清理装置整体采用行架式结构，通过吊车和导向轮组件能将6关节水下机械臂输送到不同的位置，这种方式配合，能覆盖整个闸门密封槽的全部位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111252217A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010058316.1
申请日：2020-01-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种核电厂取水隧洞内壁检查装置。核电厂取水隧洞内壁检查装置包括：壳体、水平推进器、供电单元、控制单元、声呐探测器；供电单元设置在壳体内部，用于向核电厂取水隧洞内壁检查装置的电子元件供电；水平推进器设置在壳体的后端，用于在水中推动核电厂取水隧洞内壁检查装置向前运动；声呐探测器设置在壳体的前端，用于探测取水隧洞内壁的形状并生成探测数据；控制单元分别与声呐探测器、水平推进器连接，用于获取探测数据，并控制水平推进器的工作或停止工作。本公开实施例可以有效帮助加测人员掌握取水隧洞内壁的检测数据。
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公开(公告)号：CN112977764B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011608465.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/20 , H04N23/695
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人航向控制系统及方法。该控制系统包括浮游机器人、控制计算机和摄像头；所述控制计算机通过控制网线与机器人驱动控制模块连接，机器人驱动控制模块通过机器人脐带缆与浮游机器人连接；所述控制计算机通过视频网线与摄像机驱动解码模块连接，摄像机驱动解码模块过视频传输电缆与摄像头连接。该控制方法包括确定目标航向，确定照片中光斑位置信息，计算当前航向，比较目标航向和当前航向并判断结果调整浮游机器人航向等步骤。有益效果：通过摄像机拍摄搭载于机器人本体的LED灯，可实现机器人航向信息的快速提取，机器人的定航向控制，从而实现浮游机器人的高效水下作业。
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公开(公告)号：CN116136691A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111362742.5
申请日：2021-11-17
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于核电站检测水下多机器人协同控制领域，具体涉及一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法。包括控制计算机，网络交换机，爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱，云台控制箱，激光视频云台，云台安装架，容器，浮游机器人和爬行机器人；所述的控制计算机与网络交换机连接，网络交换机分别与爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱与激光视频云台连接，激光视频云台安装在云台安装架上，云台安装架安装在容器上，浮游机器人与浮游机器人控制箱连接，爬行机器人与爬行机器人控制箱连接。其优点是：缩短作业时间，可大幅提升水下作业效率，降低检修成本，降低人员辐照强度和工作时间。
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公开(公告)号：CN111627579B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010448720.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明涉及压力容器水下定位技术领域，具体公开了一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。该方法包括：1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值；5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。该方法仅利用压力容器尺寸参数和ROV在摄像头视位置参数就能准确获取水下ROV的位置；该方法无需压力容器中央安装便桥，所用设备少，经济、方便、实用，同时，实时性强，无需价值昂贵的水下探测激光器成套装备。
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公开(公告)号：CN112977764A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011608465.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人航向控制系统及方法。该控制系统包括浮游机器人、控制计算机和摄像头；所述控制计算机通过控制网线与机器人驱动控制模块连接，机器人驱动控制模块通过机器人脐带缆与浮游机器人连接；所述控制计算机通过视频网线与摄像机驱动解码模块连接，摄像机驱动解码模块过视频传输电缆与摄像头连接。该控制方法包括确定目标航向，确定照片中光斑位置信息，计算当前航向，比较目标航向和当前航向并判断结果调整浮游机器人航向等步骤。有益效果：通过摄像机拍摄搭载于机器人本体的LED灯，可实现机器人航向信息的快速提取，机器人的定航向控制，从而实现浮游机器人的高效水下作业。
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