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公开(公告)号：CN108537844A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810220026.5
申请日：2018-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种融合几何信息的视觉SLAM回环检测方法，包括S1：获取真实关键帧；S2：确定虚拟相机的视角变化，并计算虚拟相机在SLAM系统中的位姿；S3：根据真实关键帧重构出SLAM系统中的三维点云；S4：根据针孔相机模型和投影几何，计算出三维点云每个三维点在虚拟关键帧中的像素坐标；S5：渲染出虚拟相机的虚拟关键帧；S6：提取真实关键帧和虚拟关键帧的特征描述子；S7：计算真实关键帧和虚拟关键帧的BoV并加入数据库中，在进行回环检测时，搜索数据库中所有真实关键帧和虚拟关键帧，以获取回环检测信息。本发明的融合几何信息的视觉SLAM回环检测方法，不仅能够直接利用单目摄像头信息生成不同视角的回环检测信息，而且相比传统回环检测方法效率更高。
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公开(公告)号：CN105547326B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201510901523.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的一种陀螺与磁传感器联合标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获得磁传感器与陀螺的关联测量模型，在所述测量模型中包括标定参数；步骤2，采用基于所述标定参数的约束非线性最小二乘估计得到所述标定参数的确定值。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1、既可以标定磁传感器与陀螺之间的失准角，还可以同时标定陀螺零偏；2、过程中磁场越稳定，标定效果越好，而且不受任何加速度干扰的影响，因此实施过程中不需要设备保持静止状态；3、可用于磁传感器与惯性测量单元(内含陀螺和加速度计)的姿态配准。
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公开(公告)号：CN107421535A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710364189.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/08 , G01C21/206
Abstract: 本发明涉及室内定位与导航技术领域，具体的来说是一种基于磁场特征和加速度信息计步的室内行人定位系统,包括磁场及加速度传感器数据获取模块、加速度传感器计步模块、磁场投影模块、磁场数据库训练模块、惯性传感器与磁场融合模块、地磁匹配定位模块和输出模块。本发明通过磁场及加速度传感器数据获取模块获取磁场信息和加速度信息，利用加速度传感器计步模块、磁场投影模块、惯性传感器与磁场融合模块得出行人运动时的磁场强度序列，在地磁匹配定位模块与磁场数据库训练模块中的磁场数据匹配，得到定位结果，从而在不需要安装额外的信号发射设备的情况下就可实现定位。
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公开(公告)号：CN106802668A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710084896.X
申请日：2017-02-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于双目与超声波融合的无人机三维避撞方法及系统，包括：通过双目摄像头和超声波传感器探测环境中的障碍物；对三维空间进行网格划分，分析每一帧得到的局部双目点云落在网格中的概率，通过障碍物地图融合模块对局部双目点云进行坐标系转换后生成障碍物地图；采用A*算法遍历无人机从起点到终点的所有可能的路径点，选择出最优路径。本发明结合双目摄像头和超声波传感器能够检测出多种不同材质的障碍物，提高了系统的鲁棒性和无人机的安全性；并基于垂直方向采样的2.5维A*避撞技术来计算最优路径，通过控制旋翼无人机按照得到的最优路径飞行，大大降低传统方法的计算时间，提高了无人机的飞行效率。
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公开(公告)号：CN106291607A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610738979.1
申请日：2016-08-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明提出一种GNSS多径信号模拟生成方法及系统，该方法包括利用高采样率宽带信号采样器采集城市峡谷地区的GNSS信号并导出中频数据，同时用高精度组合导航标定设备标定采集路线信息；通过多径估计算法提取中频数据中的多径信号特征参数；根据所述多径信号特征参数建立城市环境下GNSS信号的三个参数模型，所述三个参数模型包括多径信号延时分布概率密度模型、多径信号能量衰退模型、多径信号生命周期模型；基于所述三个参数模型生成模拟多径信号的特征参数，并将所述模拟多径信号的特征参数传递给导航信号模拟器，生成对应的模拟多径信号。解决现有的导航信号模拟器无法模拟带有真实特性的多径信号的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105806342A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610117926.8
申请日：2016-03-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机器学习的无人机运动速度预测方法，包括如下步骤：S0：控制无人机完成飞行，期间，利用光流计采集其光流值，利用陀螺仪和加速度计采集其姿态信息和加速度信息；S1：根据光流值及姿态得到飞行速度信息；S2：采用Libsvm工具对采集的数据进行训练，得到飞行速度信息与姿态信息和加速度信息之间的关系；S3：实际使用无人机时，根据步骤S2所确定的关系以及当下采集到的姿态信息和加速度信息，采用Libsvm工具预测得到无人机运动的速度。
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公开(公告)号：CN103257904B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310144403.9
申请日：2013-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种优化众核系统修复性能的运算流图映射方法及装置。该方法主要包括：对于众核系统运算流图，为每个节点的任务进行可靠性计算；根据可靠性保障优先级和众核架构资源生成节点所需占用的邻近空闲核数目；根据获得的可靠性保障优先级列表和系统运算流图完成运算流图到目标众核架构的映射。本发明提出的对多个运算节点在众核架构中按可靠性保障优先级设定布局的方法，可以较好的解决众核系统故障自修复的时延和功耗问题及修复后的性能下降问题。
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公开(公告)号：CN104535077A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410856737.3
申请日：2014-12-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能移动终端设备的行人步长估计方法，包括：依次连接的传感器信号采集器（111）、信息捕获器（112）、步长估计核心处理单元（113）和输出控制器（114）。初始化步长估计模型和估计步长后，包括：S1：步长估计核心处理单元（113）根据从加速度传感器、陀螺仪、磁力计、和用于获得图像的摄像头采集的传感信息获得并更新估计步长和步长估计模型；S2：输出控制器判断所述步长估计模型是否收敛，是，则仅需采集加速度传感器的传感信息，根据所述加速度传感器的传感信息和所述步长估计模型获取所述估计步长，输出估计步长，重复S2，否，则将估计步长进行异常步长滤波处理，然后返回S1。
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公开(公告)号：CN104237901A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410514108.2
申请日：2014-09-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了卫星导航通信一体化方法及系统。一种卫星导航通信一体化方法，包括以下步骤：S1：将导航信号与通信信号进行多载波调制，获得调制信号后发送；S2：接收所述调制信号并进行解调，获取所述通信信号和导航信号。一种卫星导航通信一体化系统，包括：信号处理与发送模块：用于将导航信号与通信信号进行多载波调制，获得调制信号后发送；信号接收与处理模块：用于接收所述调制信号并进行解调，获取所述通信信号。本发明的技术方案能够提高系统的传输效率和频谱利用率,并能增强系统的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN103854655A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201310732544.2
申请日：2013-12-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种低码率语音编码器包括语音信号预处理模块，梅尔倒谱系数提取模块以及参数量化模块。本发明还涉及一种低码率语音解码器包括：参数反量化模块，幅度谱重建模块，最小相位信号重建模块，GMM特征提取及参数训练系统，清浊音估计模块，基音估计模块，Rosenberg脉冲产生模块，语音信号重建模块以及叠接相加模块。本发明采用基于人耳听觉模型的梅尔倒谱系数作为编解码参数，使得编解码器可以有效去除非人耳听觉范围内的冗余信息。本发明提出在编码器无需计算清浊音和基音信息，只需在解码器基于梅尔倒谱系数通过估计算法得到，不仅有能降低编码器的算法复杂度，还进一步有效减小所要量化传输的参数。
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