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公开(公告)号：CN118672130B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411076569.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
IPC: G05B13/02 , G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。
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公开(公告)号：CN119037681A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410911901.X
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下无人航行器的冰下声光联合导引回收方法，它涉及一种冰下声光联合导引回收方法。本发明为了解决冰下环境因素干扰多且不可预测以及现有的水下对接回收平台的导引对接操作难度大、稳定性差、安全性差、易受环境因素干扰、声学导引精度差的问题。本发明使无人水下航行器能够实现鲁棒性高、成功率高、稳定性高、安全性高、精度高的冰下自主对接，并且理论上可通过调整正五边形光源阵列边长得到满足实际工程需求的有效导引深度。本发明属于水下无人航行器技术领域。
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公开(公告)号：CN119023080A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411136111.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨市源盛达电子技术有限公司
IPC: G01K7/00 , G01M15/02 , G01M15/04 , G01M15/14 , G01K1/00 , B33Y80/00 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B81B7/02 , B81C1/00
Abstract: 本发明涉及温度传感领域，公开了一种冗余的陶瓷微加工温度传感器及其制造方法，柔性陶瓷基底上精密刻蚀出铂/铑铂敏感膜沟槽、引线过线孔、应力扩散口。敏感层由纳米铂浆料和纳米铑铂浆料，在陶瓷基底的沟槽中形成铂膜和铑铂膜，除去铂/铑铂浆料中的有机溶剂，形成湿敏感膜。将封装层表面喷涂高温陶瓷胶，除去胶料中的有机溶剂，形成湿胶膜。与陶瓷基底放入温水等静压容腔内进行压合，放入高温炉中共烧，形成铂/铑铂敏感芯片，将铂丝引线和铑铂丝引线通过过线孔，分别将铂丝引线烧焊到铂/铂铑敏感膜上，形成陶瓷MEMS铂/铑铂温度传感器。本发明解决了现有技术中铂/铂铑温度传感器存在响应慢、功能单一、可靠性低、无法柔性化的问题。
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公开(公告)号：CN118898368A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411061002.1
申请日：2024-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/006 , G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种基于CQWOA的泊位‑岸桥‑集卡调度优化方法，属于集装箱码头作业联合调度技术领域，所述一种基于CQWOA的泊位‑岸桥‑集卡调度优化方法包括建立计入潮汐、不确定性和绿色低碳理念的泊位‑岸桥‑联合调度规划模型；提出基于混沌映射与量子计算的CQWOA算法；构建基于CQWOA算法的泊位‑岸桥‑集卡调度优化方法，本发明提供的计入潮汐、不确定性和绿色低碳理念的泊位‑岸桥‑联合调度规划模型能够综合计入潮汐因素、不确定性因素对集装箱码头作业调度的影响，在考虑环境效益的同时，提高码头装卸作业效率，降低码头成本。
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公开(公告)号：CN118864487A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411345262.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种海底管道泄露分割模型构建方法及分割方法，涉及图像处理技术领域，海底管道泄露分割模型构建方法包括：获取待测海底管道的图像数据；对图像数据进行增强处理，并对处理后的图像数据进行划分，得到海底管道分割数据集；通过图像样本数据和对应的标签数据对初始分割模型进行训练及调优，得到海底管道泄露分割模型；初始分割模型是基于改进YOLOv8网络构建；本发明通过改进的网络结构和多样化的增强处理显著提升了模型在复杂海底环境中的分割准确性，确保能有效识别细微的泄漏特征。且通过RepC2f轻量级模块的引入提高了信息流的效率，使得网络能够更充分地利用金属管道的细微结构特征，加速模型收敛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118758317A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411216372.8
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下预置导航系统及水下预置定位方法，涉及导航系统技术领域，所述系统包括：包括多个定位单元；每个定位单元均包括预置潜标、预置潜标迁移校准单元、预置潜标分布通信单元和预置潜标隐蔽定位单元；预置潜标迁移校准单元用于获取对应预置潜标的初始位置数据，并基于初始位置数据和预设停放区域控制对应的预置潜标进行移动；预置潜标分布通信单元用于基于预设阵列，控制对应的预置潜标进行调整至对应的预设目标位置；预置潜标隐蔽定位单元用于接收待测目标的声波信号，并确定待测目标的位置；本发明能实现更加灵活、精确和高效的定位和跟踪，在深海环境中有效协助科学研究、军事侦察、救援行动等多种任务，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN118690663A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411166275.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/0499 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于物理信息神经网络的海工平台锚链运动预报方法，包括以下步骤：S1.利用计算流体动力学方法得到物理信息神经网络所需的数据集；S2.利用锚链运动涉及的物理方程约束神经网络；S3.利用物理信息神经网络方法通过时间序列预测锚链运动，本发明可以精准的预测下一秒的平台锚链运动姿态，在海工领域具有重要的应用前景，通过结合计算流体动力学方法和神经网络技术，充分利用物理方程和数据驱动的方法来预测海工平台锚链的运动，提高预测的准确性和可靠性，采用物理信息神经网络方法，将锚链运动涉及的物理方程约束神经网络，使得神经网络能够更好地学习和理解锚链运动的规律，从而提高预测的精度。
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公开(公告)号：CN118597387A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411085892.X
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋工程装备技术领域，具体涉及一种带有倍增器的钩环型声学释放器。本发明采用释放连杆、二级释放钩环系统及倍增器机构，抛载重物挂载在一级释放钩与二级释放钩的钩型端上，一级释放环的自由端套在释放连杆的凹处，二级释放环的自由端套在一级释放钩的钩型端上，旋转销两端插入释放连杆端部两侧面键型孔中形成锁紧约束。电机接收到释放指令声波信号时，通过加长轴带动旋转销旋转，使旋转销与释放连杆解锁。本发明可使总负载传递到电机上的负载有效减小，且能够降低重物负载释放时直接作用在释放器壳体结构上的冲击，提高了释放可靠性及负载能力，释放机构开启过程快速，效率高，能够实现高可靠、高负载能力的水下结构释放。
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公开(公告)号：CN118379696B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410808322.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/54 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种船舶目标检测方法、装置及可读存储介质，涉及目标检测技术领域，船舶目标检测方法包括采集船舶数据，并得到船舶数据集；基于MobileViTv2模块在YOLOv8主干网络架构下搭建初始船舶检测模型，MobileViTv2模块包括局部滑动窗口分支和全局滑动窗口分支；对初始船舶检测模型进行训练，得到船舶目标检测模型，并基于船舶目标检测模型进行船舶目标检测；其中，局部滑动窗口分支用于提取船舶数据集的局部特征，全局滑动窗口分支用于提取船舶数据集的全局特征，局部滑动窗口分支为自适应学习窗口分支，局部滑动窗口分支包括注意力块，注意力块的参数基于预设船舶长宽比设计。本发明能够有效提升船舶目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN118573270A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411062582.6
申请日：2024-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋工程装备技术领域，具体涉及一种远程用户端控制的潜标抗转发声学系统。包括卫星模块、水面浮标模块和潜标，卫星模块用于接收远程用户端发送的包含潜标控制指令的加密通信帧结构，潜标在布放前存储密码钥匙，用于对加密通信帧结构解密；潜标释放挂载的配重后，通过浮力设备上浮至水面进行回收。本申请利用天基卫星与水面浮标平台相结合的方式，实现了对水下潜标系统的远程用户端控制及监控。本发明设计了指令信号的加密通信帧结构，通过设置加密步骤提升了指令信号的抗转发能力，克服了现有潜标释放声信号指令被录制转发的风险，提升了潜标系统的操作安全性。
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