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公开(公告)号：CN118672130A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411076569.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
IPC: G05B13/02 , G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。
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公开(公告)号：CN118672130B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411076569.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
IPC: G05B13/02 , G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。
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公开(公告)号：CN119270629A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411696975.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开了一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入/输出数据模型；确定自适应控制输入解算准则函数，根据所述自适应控制输入解算准则函数确定位置型紧格式无模型自适应控制律；根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数，确定伪偏导估计值；根据所述伪偏导估计值和位置型紧格式无模型自适应控制律，计算当前时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息；执行所述输入信息，对海洋机器人进行艏向控制。本申请解决了无模型自适应控制方法无法直接应用于海洋机器人艏向控制系统的问题。
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公开(公告)号：CN119440022A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411648513.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D109/30
Abstract: 本申请公开了一种双无人艇协同系统避障方法及装置、电子设备、存储介质。所述方法包括：获取双无人艇协同系统中的两艘无人艇的位置、速度和艏向信息；确定双无人艇协同系统的虚拟领航者的位置信息；根据虚拟领航者的位置、障碍物的位置、目标点位置，确定双无人艇协同系统的前进方向；设置海洋环境中障碍物的规避半径；当虚拟领航者进入到障碍物的规避半径，需要规避障碍物时，设置规避参考位置，根据目标点位置、规避参考位置和虚拟领航者之间相对角度对双无人艇协同系统的前进方向进行补偿。本申请解决柔性连接的双无人艇协同系统在避障过程中由于路径曲率过大导致双无人艇协同系统难以跟踪规划路径的问题。
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公开(公告)号：CN119270629B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411696975.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开了一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入/输出数据模型；确定自适应控制输入解算准则函数，根据所述自适应控制输入解算准则函数确定位置型紧格式无模型自适应控制律；根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数，确定伪偏导估计值；根据所述伪偏导估计值和位置型紧格式无模型自适应控制律，计算当前时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息；执行所述输入信息，对海洋机器人进行艏向控制。本申请解决了无模型自适应控制方法无法直接应用于海洋机器人艏向控制系统的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118387748A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410668378.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
IPC: B66C1/38
Abstract: 本发明提出了一种可入水自动脱钩的UUV起吊装置及其工作方法，属于UUV布放回收技术领域。解决了现有UUV起吊装置不能实现自动脱钩的问题。它包括吊环、翻转座、圆球形起吊头、浮力材料/金属块、弹簧销装置和限位销，所述吊环的两端通过轴位螺钉安装在翻转座上，所述翻转座的一侧设置成弧形，所述圆球形起吊头安装在UUV本体上，所述圆球形起吊头与翻转座的配合槽连接，所述浮力材料/金属块安装在翻转座的一侧，所述翻转座的两侧皆安装有弹簧销装置和限位销，所述弹簧销装置位于限位销正上方。它主要用于中小型UUV的布放与回收。
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公开(公告)号：CN118404598A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410668376.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本发明提出了一种缆线钩放装置、水下作业机器人及其工作方法，属于水下无人装备作业技术领域。解决了解决现有的水下作业机器人无法对钩缆器钩实施检测受力情况，保证钩缆器钩所受的力处于所能承受的范围的问题。它包括钩缆器端部、力学感应装置、连接凸台、旋转马达、钩缆器液压伸缩小臂、钩缆器液压伸缩大臂以及液压旋转执行器，所述钩缆器端部与力学感应装置连接，所述力学感应装置通过连接凸台与旋转马达连接，所述旋转马达通过定位套筒与钩缆器液压伸缩小臂连接，所述钩缆器液压伸缩小臂与钩缆器液压伸缩大臂连接，所述钩缆器液压伸缩大臂通过钩缆器底座与液压旋转执行器连接。它主要用于海底缆线钩放。
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公开(公告)号：CN115775268A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211702536.9
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于曲率特征点检测的CPD配准方法，包括如下步骤：根据曲率值筛选目标点集的特征点集作为混合高斯模型的内核点集；初始化CPD算法中的混合高斯模型的参数；计算后验概率P(t|x)与P(t)；根据最小负对数似然函数求解参数；判断概率函数P是否收敛，重复步骤3至步骤5直至收敛；将求得的变换矩阵应用于点集数据中，完成配准，返回模型参数，并更新点集。本发明通过特征点集提取与非刚性配准算法相结合，将需要配准的目标点集通过曲率最大点筛选的方法提取出来，对特征点集采用相干点漂移算法进行点集配准，可以减少运算规模，降低计算机负荷，减少算法运行时间，提高配准效率。
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公开(公告)号：CN119182233A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411616563.3
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 一种具有可重构拓扑的无线电能传输系统，涉及无线电能传输技术领域。为了克服现有IPT技术研究中，面对较宽的耦合系数波动，无法维持接近恒定的功率传输，同时无法降低系统控制复杂度的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种具有可重构拓扑的无线电能传输系统，包括全桥逆变电路、原边补偿网络、耦合线圈、副边补偿网络、整流滤波电路；所述全桥逆变电路的输入端连接直流电压源UD，输出端连接原边补偿网络的输入端，原边补偿网络的输出端连接耦合线圈的原边输入端，耦合线圈的副边输出端连接副边补偿网络的输入端，所述副边补偿网络的输出端连接整流滤波电路的输入端；所述整流滤波电路的输出端连接电池负载Ro。适合应用于无线电能传输工作中。
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公开(公告)号：CN118244259A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410341713.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 一种基于多伯努利滤波的多机动目标跟踪方法、系统、计算机设备及介质，属于目标跟踪技术领域，解决常规多伯努利滤波算法采用单一运动模型难以准确预测目标的运动状态，导致目标跟踪精度下降的问题。所述方法包括：选取运动模型，初始化多伯努利滤波器和每个运动模型的参数；对每个运动模型下的多个目标的存在概率和状态进行预测；采集多个目标的量测信息，采用多伯努利滤波器对每个运动模型进行滤波，获得多个滤波结果，并交互输出，更新多个目标的存在概率和状态；将多个目标的状态剪枝合并，生成多个目标的轨迹；重复上述步骤，对多个目标进行持续跟踪，完成多机动目标跟踪。本发明适用于移动定位、电子侦察、雷达跟踪、声呐系统等场景。
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