公开(公告)号：CN119270629B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411696975.2

申请日：2024-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  李明阳 ,  张明 ,  付金宇 ,  刘咏璐 ,  曲波 ,  史健

IPC: G05B13/02

Abstract: 本申请公开了一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入/输出数据模型；确定自适应控制输入解算准则函数，根据所述自适应控制输入解算准则函数确定位置型紧格式无模型自适应控制律；根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数，确定伪偏导估计值；根据所述伪偏导估计值和位置型紧格式无模型自适应控制律，计算当前时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息；执行所述输入信息，对海洋机器人进行艏向控制。本申请解决了无模型自适应控制方法无法直接应用于海洋机器人艏向控制系统的问题。

公开(公告)号：CN119270629A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411696975.2

申请日：2024-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  李明阳 ,  张明 ,  付金宇 ,  刘咏璐 ,  曲波 ,  史健

IPC: G05B13/02

Abstract: 本申请公开了一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入/输出数据模型；确定自适应控制输入解算准则函数，根据所述自适应控制输入解算准则函数确定位置型紧格式无模型自适应控制律；根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数，确定伪偏导估计值；根据所述伪偏导估计值和位置型紧格式无模型自适应控制律，计算当前时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息；执行所述输入信息，对海洋机器人进行艏向控制。本申请解决了无模型自适应控制方法无法直接应用于海洋机器人艏向控制系统的问题。

公开(公告)号：CN102857454B

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201110147130.4

申请日：2011-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙志国 ,  李明阳 ,  郭黎利

IPC: H04L27/20

Abstract: 本发明提供的是一种三分之一连续相位切普键控调制方法。根据已调信号带宽B、数据码元周期T，计算调制参数D；根据已调信号的中心频率fc、码元周期T和调制参数D，生成两个已调信号波形样本s1(t)和s2(t)对应的三段型频率变化函数f1(t)和f2(t)；根据频率变化函数f1(t)和f2(t)生成已调信号波形样本s1(t)和s2(t)；根据二进制数字调制的数据和已调波形样本间的映射准则，生成第i个信息码元的已调信号siT(t)，并通过设置数据码元周期T和中心频率fc，确保已调信号siT(t)的相位连续。本发明具有频带利用率高，已调信号的能量集中度较高，带宽较窄；信道适应能力较强等特点。

公开(公告)号：CN102857454A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201110147130.4

申请日：2011-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙志国 ,  李明阳 ,  郭黎利

IPC: H04L27/20

Abstract: 本发明提供的是一种三分之一连续相位切普键控调制方法。根据已调信号带宽B、数据码元周期T，计算调制参数D；根据已调信号的中心频率fc、码元周期T和调制参数D，生成两个已调信号波形样本s1(t)和s2(t)对应的三段型频率变化函数f1(t)和f2(t)；根据频率变化函数f1(t)和f2(t)生成已调信号波形样本s1(t)和s2(t)；根据二进制数字调制的数据和已调波形样本间的映射准则，生成第i个信息码元的已调信号siT(t)，并通过设置数据码元周期T和中心频率fc，确保已调信号siT(t)的相位连续。本发明具有频带利用率高，已调信号的能量集中度较高，带宽较窄；信道适应能力较强等特点。