公开(公告)号：CN115542335A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211285256.2

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司

Inventor： 韩广生 ,  李厚锴 ,  韩光照 ,  白亚平 ,  代海 ,  王晨 ,  刘咏璐

IPC: G01S17/66 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种未知检测概率条件下的多伯努利多目标跟踪方法，通过结合贝塔分布和多伯努利滤波器，在多伯努利滤波更新过程中对贝塔分布参数进行更新修正，利用贝塔分布拟合未知的检测概率，解决基于随机有限集理论的多目标跟踪算法需要目标检测概率先验已知的问题，有效改善传统多伯努利滤波方法当根据经验设置的检测概率与实际检测概率不同时的多目标跟踪精度，有效提高算法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115775268A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211702536.9

申请日：2022-12-29

Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司

Inventor： 刘咏璐 ,  韩光照 ,  胡立刚 ,  孙家正 ,  白亚平 ,  王晨 ,  韩广生

IPC: G06T7/33 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及一种基于曲率特征点检测的CPD配准方法，包括如下步骤：根据曲率值筛选目标点集的特征点集作为混合高斯模型的内核点集；初始化CPD算法中的混合高斯模型的参数；计算后验概率P(t|x)与P(t)；根据最小负对数似然函数求解参数；判断概率函数P是否收敛，重复步骤3至步骤5直至收敛；将求得的变换矩阵应用于点集数据中，完成配准，返回模型参数，并更新点集。本发明通过特征点集提取与非刚性配准算法相结合，将需要配准的目标点集通过曲率最大点筛选的方法提取出来，对特征点集采用相干点漂移算法进行点集配准，可以减少运算规模，降低计算机负荷，减少算法运行时间，提高配准效率。

公开(公告)号：CN218448292U

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202222770609.X

申请日：2022-10-21

Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司

Inventor： 张树纲 ,  刘咏璐 ,  王晨 ,  王福艳 ,  刘振波

IPC: H01M50/256 ,  H01M50/244 ,  H01M50/264

Abstract: 本实用新型公开了一种水下无人航行器电池装配装置。本装置通过电池舱V型支架支撑电池舱，通过电池支撑滚轮支撑电池，支撑时可保证电池及电池舱同心。电池装配入舱时，通过电池导轨的导向作用保证电池在装配过程中的行进方向保持与电池舱同轴，通过电池推进小车与电池端部连接螺孔连接，摇动摇把，带动齿轮减速机构转动，从而带动电池推动小车及电池沿齿条运动，导向光杆可保证电池推进小车的行进方向，最终实现电池顺利入舱的装配过程。本实用新型操作简单，只需一人操作即可轻松完成将一种水下无人航行器供电电池装配至电池舱内的作业。可有效提高电池的装配质效率和装配质量，缩短电池维修时的拆装时间。