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公开(公告)号：CN118379696B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410808322.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/54 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种船舶目标检测方法、装置及可读存储介质，涉及目标检测技术领域，船舶目标检测方法包括采集船舶数据，并得到船舶数据集；基于MobileViTv2模块在YOLOv8主干网络架构下搭建初始船舶检测模型，MobileViTv2模块包括局部滑动窗口分支和全局滑动窗口分支；对初始船舶检测模型进行训练，得到船舶目标检测模型，并基于船舶目标检测模型进行船舶目标检测；其中，局部滑动窗口分支用于提取船舶数据集的局部特征，全局滑动窗口分支用于提取船舶数据集的全局特征，局部滑动窗口分支为自适应学习窗口分支，局部滑动窗口分支包括注意力块，注意力块的参数基于预设船舶长宽比设计。本发明能够有效提升船舶目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN118379696A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410808322.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/54 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种船舶目标检测方法、装置及可读存储介质，涉及目标检测技术领域，船舶目标检测方法包括采集船舶数据，并得到船舶数据集；基于MobileViTv2模块在YOLOv8主干网络架构下搭建初始船舶检测模型，MobileViTv2模块包括局部滑动窗口分支和全局滑动窗口分支；对初始船舶检测模型进行训练，得到船舶目标检测模型，并基于船舶目标检测模型进行船舶目标检测；其中，局部滑动窗口分支用于提取船舶数据集的局部特征，全局滑动窗口分支用于提取船舶数据集的全局特征，局部滑动窗口分支为自适应学习窗口分支，局部滑动窗口分支包括注意力块，注意力块的参数基于预设船舶长宽比设计。本发明能够有效提升船舶目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN118907366A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410989924.2
申请日：2024-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 发明涉及一种用于AUV的二自由度模块化姿态自主调节装置，该装置包括密封舱、步进电机、丝杠、导杆、固定架、配重块和电控模块。密封舱由舱体和多个密封部件构成，用于保护内部结构。固定架由可拆卸的菱形座、限位开关和圆形凸台底座组成，确保组件固定。步进电机通过丝杠与菱形座配合，实现姿态调整，导杆限制其旋转。电控模块连接传感器接口，接收控制信号，驱动电机进行直线运动，调节AUV的重心和姿态，限位开关限制运动行程，适应不同任务需求。
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公开(公告)号：CN118182781A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410484409.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种柔性鳍‑尾柄协同驱动的仿生鲀科机器鱼，包括：鱼头舱、鱼体第一舱室、鱼体第二舱室、鱼体第三舱室、鱼体第四舱室、对称设置的胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍。通过胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍的共同协作，实现仿生鲀科机器鱼的多样水下运动。其中，每个鳍条具有独立的运动，鱼体和尾鳍作为主要推进装置，具有良好的推进能力，胸鳍主要用于仿生鱼前进和控制方向，协调尾鳍实现仿生鱼快速运动；臀鳍和背鳍通过运动控制可加速如转向等复杂运动进程，并通过平衡鱼头晃动，实现仿生鱼的平稳运动。本发明技术方案，通过鱼鳍间协调运动，能够对鱼体姿态即时调控，高效完成侧翻、转向、俯仰等各种复杂运动，实现仿生机器鱼的高机动特性。
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