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公开(公告)号：CN118466519B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410923907.9
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种无人船集群的自组织协同围捕控制方法、装置及设备，涉及智能控制技术领域，包括：获取被围目标和无人船集群的测量状态信息，所述无人船集群包括至少三个欠驱动无人船；将所述测量状态信息输入分布式目标状态观测器得到估计状态信息；根据所述测量状态信息和所述估计状态信息进行围捕轨迹计算得到虚拟离散参考轨迹；通过所述虚拟离散参考轨迹和环境扰动估计值得到协同围捕控制方法，所述环境扰动估计值用于表示对海洋环境扰动进行估计的信息。本发明实现了实际情况下的无人船集群协同围捕。
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公开(公告)号：CN118466519A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410923907.9
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种无人船集群的自组织协同围捕控制方法、装置及设备，涉及智能控制技术领域，包括：获取被围目标和无人船集群的测量状态信息，所述无人船集群包括至少三个欠驱动无人船；将所述测量状态信息输入分布式目标状态观测器得到估计状态信息；根据所述测量状态信息和所述估计状态信息进行围捕轨迹计算得到虚拟离散参考轨迹；通过所述虚拟离散参考轨迹和环境扰动估计值得到协同围捕控制方法，所述环境扰动估计值用于表示对海洋环境扰动进行估计的信息。本发明实现了实际情况下的无人船集群协同围捕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118182781A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410484409.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种柔性鳍‑尾柄协同驱动的仿生鲀科机器鱼，包括：鱼头舱、鱼体第一舱室、鱼体第二舱室、鱼体第三舱室、鱼体第四舱室、对称设置的胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍。通过胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍的共同协作，实现仿生鲀科机器鱼的多样水下运动。其中，每个鳍条具有独立的运动，鱼体和尾鳍作为主要推进装置，具有良好的推进能力，胸鳍主要用于仿生鱼前进和控制方向，协调尾鳍实现仿生鱼快速运动；臀鳍和背鳍通过运动控制可加速如转向等复杂运动进程，并通过平衡鱼头晃动，实现仿生鱼的平稳运动。本发明技术方案，通过鱼鳍间协调运动，能够对鱼体姿态即时调控，高效完成侧翻、转向、俯仰等各种复杂运动，实现仿生机器鱼的高机动特性。
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公开(公告)号：CN119760869A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411810300.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种船舶横摇状态预测方法，属于船舶信息处理领域；通过构建数据驱动模型，可以实现对船舶横摇状态的短期预测。本发明通过编码器‑解码器结构，将输入信息编码成为一个上下文向量传输到解码器中，使输入输出数据长度可以不同，因此可以使用更长的输入数据来预测输出数据，模型可以学到更多知识，提升预测准确率。本发明可以应用在船舶减摇场景中，提前预知船舶横摇状态，为减摇系统提供横摇预估值，从而支撑减摇算法的设计。
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公开(公告)号：CN119903749A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510042770.0
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶运动模型参数辨识方法、程序、设备及存储介质，本发明属于模型参数辨识领域。本发明采用AC‑PSA算法，初始化多组种群，每组种群中的单一个体的位置代表一个待辨识的船舶运动模型参数，种群整体的位置向量代表一组待辨识参数组成的向量；计算各种群的适应度值，选择对应适应度值最大的种群作为最优种群；并对于每一个种群，计算其与最优种群的当前迭代次数中的位置向量偏差；本发明为了加速算法收敛和提高泛化性能，在PSA算法基础上加入参数自动构造部分，能够同步估计船舶操纵运动回归模型的结构和参数。本发明利用元启发式算法的并行寻优优势和自组织机制能够促进算法的快速收敛，减少计算量。
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公开(公告)号：CN119888492A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411951065.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/06
Abstract: 本发明公开了一种基于生物神经突触模拟和阶梯替代函数的海面目标检测方法，属于海面目标检测领域。本发明采用脉冲神经元LIF代替了YOLOV5原有激活函数；使用阶梯替代函数完成YOLOV5+SNN架构下的脉冲神经网络的损失求导，为复杂的海面图像输入提供丰富的训练策略，从而进行误差反向传播。本发明考虑到了海面船舶目标检测实际场景下需要不断累计神经元对于数据的刺激，其更加贴合生物的学习过程，能够有效提升船舶目标识别率，实现延迟与识别率的理想平衡，并为特定的海洋场景图像保留更多有效信息。
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公开(公告)号：CN118907366A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410989924.2
申请日：2024-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 发明涉及一种用于AUV的二自由度模块化姿态自主调节装置，该装置包括密封舱、步进电机、丝杠、导杆、固定架、配重块和电控模块。密封舱由舱体和多个密封部件构成，用于保护内部结构。固定架由可拆卸的菱形座、限位开关和圆形凸台底座组成，确保组件固定。步进电机通过丝杠与菱形座配合，实现姿态调整，导杆限制其旋转。电控模块连接传感器接口，接收控制信号，驱动电机进行直线运动，调节AUV的重心和姿态，限位开关限制运动行程，适应不同任务需求。
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