公开(公告)号：CN118466519A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410923907.9

申请日：2024-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  朱文序 ,  刘浩岩 ,  姜享利 ,  向晶

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明提供了一种无人船集群的自组织协同围捕控制方法、装置及设备，涉及智能控制技术领域，包括：获取被围目标和无人船集群的测量状态信息，所述无人船集群包括至少三个欠驱动无人船；将所述测量状态信息输入分布式目标状态观测器得到估计状态信息；根据所述测量状态信息和所述估计状态信息进行围捕轨迹计算得到虚拟离散参考轨迹；通过所述虚拟离散参考轨迹和环境扰动估计值得到协同围捕控制方法，所述环境扰动估计值用于表示对海洋环境扰动进行估计的信息。本发明实现了实际情况下的无人船集群协同围捕。

公开(公告)号：CN118466519B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410923907.9

申请日：2024-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  朱文序 ,  刘浩岩 ,  姜享利 ,  向晶

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明提供了一种无人船集群的自组织协同围捕控制方法、装置及设备，涉及智能控制技术领域，包括：获取被围目标和无人船集群的测量状态信息，所述无人船集群包括至少三个欠驱动无人船；将所述测量状态信息输入分布式目标状态观测器得到估计状态信息；根据所述测量状态信息和所述估计状态信息进行围捕轨迹计算得到虚拟离散参考轨迹；通过所述虚拟离散参考轨迹和环境扰动估计值得到协同围捕控制方法，所述环境扰动估计值用于表示对海洋环境扰动进行估计的信息。本发明实现了实际情况下的无人船集群协同围捕。

公开(公告)号：CN116665007A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310391983.5

申请日：2023-04-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周文涛 ,  蔡成涛 ,  丁屹东 ,  刘浩岩 ,  王一帆

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/776 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06N3/045

Abstract: 本申请公开了一种基于改进YOLOv7的全景图像目标检测方法及系统，方法包括以下步骤：采集真实全景视频图像，得到图像数据集；对所述图像数据集进行特征标注，构建目标检测数据集；改进YOLOv7网络，构建初始模型；基于所述目标检测数据集对所述初始模型进行训练，得到全景图像目标检测模型；基于所述全景图像目标检测模型进行目标检测。本申请能够解决针对全景图像特征研究，缺少数据的问题；还能解决针对全景图像中目标过小，检测不准的问题。