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公开(公告)号：CN116665008A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310392057.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/82 , G06V20/52 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及基于改进yolov7的机场空中管制图像目标检测方法，包括：采集机场空中管制图像，对所述机场空中管制图像进行预处理，并标注图像特征，获取标注数据集；利用改进的yolov7网络构建空中管制图像目标检测模型；其中，所述改进的yolov7网络中包括FEAM注意力模块；基于所述标注数据集训练改进后的所述空中管制图像目标检测模型，通过训练后的所述空中管制图像目标检测模型进行目标检测。本发明基于网络视频截取机场图像构建符合空中管制图像特征的数据集，基于yolov7目标检测结构，在主干网络结构位置上增加FEAM注意力模块，解决针对空中管制图像特征研究，缺少数据的问题。
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公开(公告)号：CN116630876A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310392103.6
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/52 , G06N3/045 , G06V10/82 , G06V20/50 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLO框架的机场场面监控图像目标检测方法，包括以下步骤：采集机场场面监视图像，基于所述机场场面监视图像，构建符合机场场面监视图像特征的数据集，对所述数据集进行标注，获得标注数据集，并将所述标注数据集随机划分为训练集和测试集；构建AS‑YOLO机场场面监控图像目标检测模型；利用所述训练集对所述AS‑YOLO机场场面监控图像目标检测模型进行训练；利用训练好的AS‑YOLO机场场面监控图像目标检测模型对所述测试集进行目标检测，并通过目标检测评价指标验证。本发明解决针对机场场面监视图像特征研究，缺少数据的问题；解决针对机场场面监视图像行人和汽车目标过小，检测不准的问题。
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公开(公告)号：CN119741606A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411811146.4
申请日：2024-12-10
Applicant: 国家海洋局东海标准计量中心(国家海洋计量站上海分站) , 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/48 , G06V10/30 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开一种水位线检测方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、将待处理的水位线图像分成多个关键检测图像；步骤S2、对多个关键检测图像进行水位线辨识；步骤S3、对含有水位线的关键检测图像进行水位线检测。采用本发明的技术方案，实现高效水位线检测。
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公开(公告)号：CN118443017A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410512557.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于线障碍势场法的无人船多航行路线的自主规划方法及系统，属于无人船路径规划技术领域。为了解决现有人工势场法中障碍的势场函数模型过于简单，且只能生成一条路径的问题。包括搭建线性障碍数学模型，判断有旋力场在二维平面对无人船产生力的方向，求解线性障碍势能函数，最终迭代多解无人船路径。本发明提出一种二维平面上的线性障碍模型，该力场模型为有旋场，相较于无旋场具有更丰富的物理特性和应用潜力；同时利用无旋力场的积分与路径无关的特性，求解出该线性障碍的势场函数；本发明可借助线性障碍的优势，通过对点障碍的迭代生成多条不同的路径。
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公开(公告)号：CN116579920A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310387387.X
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于异构多模全景立体成像系统图像拼接方法及系统，方法包括：输入原始待拼接图像，通过SIFT算法对所述待拼接图像进行特征点搜索与匹配；根据搜索与匹配的特征点计算得到单应性矩阵；对所述单应性矩阵加入位置权重来估计局部单应性矩阵；利用RANSAC算法和所述单应性矩阵得到全局相似变换；根据所述全局相似变换与所述局部单应性矩阵得到全局最优单应性矩阵；基于所述全局最优单应性矩阵对所述原始待拼接图像进行平移交换，完成图像拼接。本申请解决了拼接图像重叠区域会存在明显的错位、重影，且非重叠区域会存在严重的畸变现象。提出针对异构多模全景成像系统的全景图像拼接方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119741607A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411811302.7
申请日：2024-12-10
Applicant: 国家海洋局东海标准计量中心(国家海洋计量站上海分站) , 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V20/70 , G06V10/48 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv8的水位线识别系统及方法，系统包括：图像采集模块、图像处理模块、模型构建模块和水位检测模块；图像采集模块用于采集历史水位图像；图像处理模块用于标注历史水位图像中的水位线，构建训练数据集；模型构建模块用于构建改进的YOLOv8目标识别模型，并基于训练数据集对目标识别模型进行训练，得到水位线识别模型；水位检测模块采集实时水位图像，并基于水位线识别模型对实时水位图像进行识别，得到实时水位线。本发明解决了现有检测算法中水位线检测不准的问题。
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公开(公告)号：CN116665007A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310391983.5
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/776 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/045
Abstract: 本申请公开了一种基于改进YOLOv7的全景图像目标检测方法及系统，方法包括以下步骤：采集真实全景视频图像，得到图像数据集；对所述图像数据集进行特征标注，构建目标检测数据集；改进YOLOv7网络，构建初始模型；基于所述目标检测数据集对所述初始模型进行训练，得到全景图像目标检测模型；基于所述全景图像目标检测模型进行目标检测。本申请能够解决针对全景图像特征研究，缺少数据的问题；还能解决针对全景图像中目标过小，检测不准的问题。
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公开(公告)号：CN117669062A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311833085.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于LSTM网络的船舶操纵运动预报方法及系统，属于船舶操纵运动预报技术领域。为了解决现有船舶操纵运动预报时利用传统数学建模方式，存在船型参数未知、模型未知的建模困难的问题。通过采集船舶纵荡速度u、横荡速度v、艏摇角速度r以及舵角δ数据制作数据集，利用搭建的基于LSTM单元的神经网络实现船舶运动预报，最后利用评价指标对预报数据精度检验。使用实船数据作为预报模型训练数据，解决仿真数据在实船应用说服力不强的问题；搭建人工神经网络，解决船型参数未知、模型未知的预报建模困难的问题。
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公开(公告)号：CN116681987A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310674083.1
申请日：2023-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种面向全景图像的轻量化检测方法，包括：获取真实全景视频数据，基于所述真实全景视频数据获取图像数据集；对所述图像数据集进行图像特征标注，获得目标检测数据集；构建轻量化目标检测模型，基于所述目标检测数据集对所述轻量化目标检测模型进行训练，获得全景图像轻量化目标检测模型；基于所述全景图像轻量化目标检测模型进行目标检测。本发明解决针对全景图像特征研究，缺少数据的问题，解决针对全景图像中目标过小，检测不准的问题，解决模型参数量过大的问题。
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公开(公告)号：CN116433706A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310350870.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/194 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/084 , G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种室内移动机器人车道线循迹方法及系统，其中方法步骤包括：采集RGB图像并标注图像特征，得到图像数据集；将图像数据集随机划分为训练集和测试集；改进UNet图像分割模型，得到初步模型；利用训练集训练初步模型，并利用测试集进行模型测试，得到最终模型；利用最终模型计算车道线中点坐标；利用PID控制算法基于车道线中点坐标实现室内移动机器人自动循迹控制。本申请解决了室内移动循迹机器人嵌入传统图像分割算法，受光线等影响图像分割不稳定问题；同时还解决了室内移动循迹机器人嵌入深度学习图像分割算法，对硬件要求高不能满足实时控制问题。
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