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公开(公告)号：CN109223454B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811149929.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构，胸部绑缚、髋部绑缚分别用于与人体的胸部和髋部连接固定；偏航驱动机构与髋部绑缚均连接在髋部连接底座上，扭转外壳与偏航驱动机构的输出端固连，滚转驱动机构安装在扭转外壳上，旋转滚轮与滚转驱动机构的输出端固连；脊柱结构的下端与扭转外壳铰接，并通过扭转外壳限制脊柱结构俯仰方向的运动；脊柱结构的上端固连在胸部绑缚上；脊柱结构两侧安装有滑轮，滑轮表面加工有导向槽，两根钢丝绳分别在两侧滑轮的导向槽内运动；两根钢丝绳一端固连在旋转滚轮，且沿脊柱方向分别穿过脊柱结构的两侧，另一端固连在脊柱结构的最上端，通过钢丝绳长度调整结构调整两条钢丝绳的长度。
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公开(公告)号：CN112537379A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011355481.X
申请日：2020-11-26
Applicant: 重庆大学 , 北京精密机电控制设备研究所
Inventor： 谭亚军 , 陈晓红 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: B62D57/024 , B25J5/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种轮式攀爬机器人及其粘附装置，包括主机体、副机体和粘附装置；所述主机体包括主机架、设置于所述主机架的驱动轮和用于驱动所述驱动轮转动的驱动电机；所述副机体包括与所述主机架通过直线轴承连接的副机架、设置于所述副机架的辊筒组；所述辊筒组与驱动轮之间形成用于夹持攀爬带的缝隙；所述粘附装置包括压板组件、双滑块连杆组件和丝杆双螺母机构；所述压板组件包括导向轴Ⅰ、压板和弹簧；所述双滑块连杆组件包括导向轴Ⅱ、两个滑块以及分别连接于两滑块与压板之间的两连杆；所述丝杆双螺母机构包括左右旋丝杆、分别与两所述滑块固定并与左右旋丝杆的配合的两螺母以及用于驱动所述左右旋丝杆转动的粘附装置电机。
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公开(公告)号：CN112525396A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011269980.7
申请日：2020-11-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L3/04
Abstract: 一种小型轻质化间接式动态力矩测量装置，包括两个止推轴承、拉压力传感器、圆柱滚子轴承、两个深沟球轴承、蜗杆、蜗轮和主轴；所述主轴是一个金属实心圆柱阶梯轴，与转动负载连接，且主轴通过螺纹与所述蜗轮连接，两个深沟球轴承安装在所述主轴上；蜗杆与蜗轮配合，蜗杆通过斜齿啮合带动蜗轮转动，所述蜗杆斜齿两端安装圆柱滚子轴承，用于对蜗杆进行径向支撑；所述拉压力传感器与所述蜗杆位于同一轴上，所述两个止推轴承放置在所述拉压力传感器两端，用于将蜗轮所承受转矩转化为蜗杆的轴向力传递到拉压力传感器上；拉压力传感器和止推轴承之间设置有垫片。本发明利用反作用力将蜗轮端的负载转矩转化为蜗杆端的可测拉压力，测量精度能够达到±1％。
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公开(公告)号：CN112511043A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011311152.5
申请日：2020-11-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于重复运动多轴控制的同步控制系统及方法，具备同步性能好、可靠性高、通用性好等特点。本发明通过内部总线下发时标，在时标间隔内驱动装置采用自身时标，以此来保障驱动装置的时标统一，保障同步性；本发明采用固定时刻计算相位偏差，降低计算量；本发明通过调整下发指令的相位差来改善驱动装置最终运行的相位差，提高控制装置的同步性。本发明通过内部总线与驱动装置进行连接，其可以同步的驱动装置数量由内部总线通讯速度及数量确定，可以挂接多个驱动装置。本发明易于实现，同时驱动模块的数据均上传总线，同步控制装置通过总线将数据进行存储记录，后期通过外部接口传出。
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公开(公告)号：CN112510770A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011191974.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明涉及一种蓄电池充电系统,包括辅助电源、模拟控制单元、数字DSP处理单元、电压采样模块、电流采样模块、电压补偿网络、电流补偿网络、频率设定模块、隔离驱动电路、间歇控制电路、电池信息采样模块和FLASH模块；辅助电源为模拟控制单元、数字DSP处理单元、隔离驱动电路、FLASH模块和电池信息采样模块供电；电压采样模块通过电阻分压方式反馈APFC电路输出电压值至模拟控制单元，通过电压补偿网络减小反馈值与模拟控制单元内部基准值误差，形成电压闭环网络，稳定APFC电路输出电压。本发明通过高频化开关频率的控制方式，有效的减小了磁性元器件的体积，进一步减小了整机的体积，提高了电源的功率密度，实现了充电机的小型化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112377652A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011148676.7
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种插装型分体阀口内流式高压溢流阀，进口压力通过阻尼孔进入主弹簧腔，主弹簧腔压力作用在导阀上，当进口压力大于导弹簧设定值时导阀开启，主弹簧腔油液通过主阀中心孔流向低压区，使主弹簧腔压力降低，在阻尼孔作用下，主阀前后形成压力差，最终使主阀开启。当进口压力小于导弹簧设定值时，导阀关闭，主弹簧腔重新建立起压力，主阀芯两端压力相同，主阀芯在主弹簧作用下关闭。
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公开(公告)号：CN109605344B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910019389.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，该机械臂断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标。本发明进一步给出了机械臂的控制方法，机械臂上电后，控制机械臂转动至接近零位的姿态，然后执行找零动作，控制各关节以一定的顺序各自回零，记录当前各关节位置为参考零位准确值，此时机械臂的控制位置和实际位置相符合，控制精度得以保障。本发明的多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，不需要增加位置传感器，能够在失步时实现找零，保证多自由度开环步进串联机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN112329245A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011241933.1
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种基于最大剪应力原理的切削力建模系数标定方法，包括：建立坐标系，将切削力分解为切向力、轴向力和径向力，在法平面坐标系下采用最大剪应力原理，提出一种切削力系数标定方法，本发明能够解析切削力模型系数和切削几何参数之间的约束关系，揭示切削过程中切削力的变化规律。
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公开(公告)号：CN112328875A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011192069.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F16/9535 , G06Q10/00
Abstract: 一种基于大数据的设备智能维修方案推荐方法，对于当前发生故障的设备，基于设备匹配与维修方案频次对已有的维修方案进行过滤，筛选最优的维修方案；如果没有，则基于方案评估与方案属性修正误差对用户的维修操作集合进行筛选，得到最优操作集合，如果没有，则基于权重修正方法对相似设备进行搜索，筛选出与当前发生故障的设备相似度最高的设备作为同型号设备。当某个设备故障时，本发明根据各个设备之间的关联关系，能够对相关联的设备进行故障预警。本发明在已有数据的基础上给出一系列优化的推荐方法，从而对设备的维修维保等管理进行指导，大大缩短了人工培养周期与设备管理成本。
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公开(公告)号：CN110855072B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910976365.0
申请日：2019-10-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K7/06
Abstract: 本申请实施例提供了一种机电作动器及机电伺服系统。机电作动器包括伺服电机，壳体和设置在壳体内的器件，设置在壳体内的器件包括：滚珠丝杠螺母，伺服电机的转子轴通过平键与滚珠丝杠螺母连接；滚珠丝杠与滚珠丝杠螺母间以钢球为滚动体连接，且滚珠丝杠从壳体的前端盖处伸出；伺服电机的转子轴远离滚珠丝杠的后端设置有机械位置调整部件，机械位置调整部件用于在伺服电机停止通电控制时，通过旋转机械位置调整部件带动转子轴旋转，进而带动滚珠丝杠螺母随之旋转，滚珠丝杠螺母旋转带动滚珠丝杠沿转子轴的轴向伸缩。机电伺服系统包括上述机电作动器。本申请实施例解决了传统的机电作动器的冷态零位安装长度仅仅通过调整螺栓头组件调节的技术问题。
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