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公开(公告)号：CN1540967A
公开(公告)日：2004-10-27
申请号：CN03127946.5
申请日：2003-04-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 手机查询移动目标位置和控制移动目标的方法及车载系统属于移动通讯、自动控制技术领域。车载系统微处理器通过接口与GPS全球定位模块、移动通讯模块和驱动执行机构相连接；微处理器与GPS全球定位模块交换信息获得位置信息，微处理器能通过与移动通讯模块交换数据接收手机指令、发送给手机信息。本发明的方法，是用手机与移动通讯模块通讯，进而操作微处理器；微处理器获取GPS全球定位模块得到的位置信息，并通过移动通讯模块发送给手机，实现手机查询移动目标位置；控制器操作驱动执行机构实现手机控制移动目标目的。本发明投资少，不需专门建站，结构简单，成本低，完全隐蔽，故障率低，有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN116822188A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310744231.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种数字孪生环境下的激光雷达仿真方法，首先利用三维建模软件建立激光雷达三维模型，通过3ds Max软件导出FBX格式文件；然后，在Unity3D软件中构建虚拟测试环境，为虚拟物体添加碰撞器，并将FBX格式文件导入虚拟测试环境中；最后，以虚拟激光雷达扫描平面的原点为起点创建激光射线，第一条激光射线的方向由起点指向虚拟激光雷达的正后方，其余激光射线利用第一条激光射线经过旋转复制得到，一共创建360条激光射线，所有激光射线从起点位置向四周发散；利用射线检测判断激光射线是否与虚拟物体发生碰撞，若发生碰撞，则计算虚拟激光雷达与虚拟物体之间的距离并传输至ROS系统。该方法通过激光雷达仿真的方式获取环境信息，为机器人仿真测试提供环境，解决了机器人仿真测试环境搭建难的问题。
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公开(公告)号：CN109305238B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201811463100.2
申请日：2018-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/104
Abstract: 本发明为一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，位于中间的履带轮支架为“1”字型，每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮。该平台能够适应复杂的地形保持平稳行驶。
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公开(公告)号：CN109551513B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910078089.6
申请日：2019-01-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能高度集成模块化机器人关节，包括电机驱动机构、减速器机构和关节输出机构，电机驱动机构包括电机、电机固定法兰、与电机法兰固定连接的关节外壳、控制器以及固定连接在电机输出轴上的夹紧轴套，在电机内部设有霍尔传感器和光电编码器；减速器机构采用谐波减速器；关节输出机构包括力矩传感器、输出法兰、十字交叉滚子轴承、两轴承定位环、薄壁深沟球轴承、薄壁深沟球轴承固定环、输出外壳以及输出内端盖。本发明设计合理，实现了采用一个编码器进行关节位置采集，减速器及力矩传感器结构设计灵活，方便拆卸与安装，具有结构紧凑、体积小、集成度高、制造成本低等特点。
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公开(公告)号：CN107487391B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201710727975.8
申请日：2017-08-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/12
Abstract: 本发明涉及一种吸力可调的履带式爬壁机器人，包括机器人本体、履带和行走轮，机器人本体上设有行走轮，履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接，多个行走轮支撑一个履带；其特征在于：所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽，每个安装槽内均嵌有电磁铁；行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接，在行走轮的内部设有安装腔，安装腔的内部设有滑动变阻器本体，滑动变阻器本体上设有金属棒，金属棒上滑动连接有滑片，滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接，滑片的另一端连接有套筒，套筒的下端开设有第一通孔，在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106914917B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710289744.3
申请日：2017-04-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型变刚度旋转柔性关节，包括关节驱动盘、关节输出盘、关节被动内盘、第一凸轮、第一被动变刚度调整座、第一组压缩弹簧、光轴、第一变刚度调整座、涡轮丝杠结构、第二变刚度调整座、第二组压缩弹簧、第二被动变刚度调整座、第二凸轮、圆柱齿轮、蜗杆、绝对式编码器、电机和圆弧齿条。该柔性关节不仅能够实现柔性驱动输出，降低外部冲击，延长机器人使用寿命，同时能够实现关节刚度随关节柔性变形角度的增大先增大后减小，提高机器人鲁棒性及运行稳定性，并能通过自身驱动主动调整关节刚度，更好的适应不同工作任务，且该柔性关节具有在线柔性变形检测功能，可获得柔性变形与输出力矩反馈结果，实现刚度在线调节。
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公开(公告)号：CN116362055A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310418814.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种爬壁机器人永磁吸附装置结构参数优化方法，该方法采用准静态受力分析方法对所需磁吸附力进行数学建模，建立永磁吸附装置结构参数与吸附力之间耦合关系的Chebyshev多项式代理模型，并采用DBO算法对优化问题进行求解，得到优化问题的帕累托最优解。本发明方法适用于采用Halbach Array方法设计的永磁体结构，该方法可以得到一个磁吸附力与各参数之间明确的函数表达式，可以快速根据结构参数计算得出磁吸附力，避免盲目进行费时费力的三维永磁仿真，大大减少永磁体设计的时间，并且能够实现最小重量磁铁产生最大磁吸附力。本发明方法对于工程上快速有效设计磁铁结构具有非常重要的意义。
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公开(公告)号：CN107176223B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710555524.0
申请日：2017-07-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00 , G01N27/84
Abstract: 本发明公开了一种弧面自贴合磁吸附爬壁检测机器人，其特征在于该机器人包括中间主车架、安全防护机构、浮动车架、摆动磁吸附轮组、编码器轮浮动机构和无损检测往复机构。该机器人为框架式开放结构，重量轻，吸附力更大，运动更灵活，行走更稳定，检测更准确，易于加工，易于拆装。由于本机器人具有较多的被动自由度，加装弹簧限制过于灵活的被动自由度，且能起到减震作用，因而无论壁面为何种弧面，机器人处于任何位姿，机器人四个磁吸附轮都能垂直于曲面切面行走。当磁轮垂直于曲面切面即夹角为90度时，磁吸附单元的磁利用率最高，磁力也最大，机器人从壁面脱落的概率就越低，发生事故的可能性就越小。
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公开(公告)号：CN108673469B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201810612270.6
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J5/00 , B62D55/065
Abstract: 本发明为面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个被动自适应履带模块及信息采集模块；每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮。该移动平台能根据环境中障碍物的尺寸柔性被动地改变履带的外形，增大履带与障碍物的接触面积，从而使移动平台具有更强的越障能力。
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公开(公告)号：CN106903684B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710284120.2
申请日：2017-04-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及基于行星轮系的桁架机械手，其特征在于该机械手包括行星轮系结构、拨爪结构、上层、夹装结构、下层和外框架，所述上层和下层均能沿外框架的高度方向上下移动，行星轮系结构和拨爪结构按照上下位置分别固定在上层上，在下层上安装夹装结构；所述上层包括拉取结构、上层顶板、上层边框、工字板电机、上层底板和工字板；上层顶板和上层底板通过上层边框固定连接，且上层顶板和上层底板能沿外框架的高度方向上下移动；所述工字板的四个边角上分别连接有一个导轨，四个导轨平行设置，且四个导轨的两端均固定在上层边框上，所述四个导轨中有一个导轨为滚珠丝杠。该机械手能实现一次多螺母定位，夹取精度高，稳定性好，工作效率显著提高。
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