-
公开(公告)号：CN115542913A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211218415.7
申请日：2022-10-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于几何与物理特征地图的六足机器人容错自由步态规划方法，该方法包括以下步骤：构建，建立几何与物理特征地图；提出足端位置离散化模型；对六足机器人进行稳定状态空间求解；利用容错自由步态规划算法，将机器人步态规划问题转化为机器人位置状态的转换问题，根据机器人位置状态的转换规则、占据栅格地图信息、稳定裕度的约束求解出机器人的位置状态序列。本发明能够使六足机器人在有泥地、水坑、沙地的野外地形下规划出合理的步态，有效提高机器人在野外地形下的移动效率和稳定性。
-
公开(公告)号：CN113360229B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110612452.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种足式移动装备的人在环辅助决策操控系统架构及功能模块组成，涉及足式移动装备在面对室外自然环境时，一种协同发挥驾驶员智能决策与足式装备行为控制优势，最大限度提升操控系统功能完备性与指令高效性的人机交互方式。本发明所述足式移动装备操控系统提出了硬件功能模块和软件功能模块的架构方案，通过设计人机交互界面、操纵逻辑控制、操纵容错控制、人在环辅助决策以及机体/腿足运动轨迹人工干预等模块实现装备运动状态及外部环境监控、行走模式调控、容错保护、指令融合等人机协同操控功能。所提出人在环辅助决策操控系统架构及功能模块能够保证足式装备在室外自然环境下安全、高效的执行任务。本发明适用于足式移动装备的人机交互领域。
-
公开(公告)号：CN115464659A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211218404.9
申请日：2022-10-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息的深度强化学习DDPG算法的机器臂抓取控制方法，旨在解决现有技术中机械臂工作场景灵活性差，场景变动后，人工示教调试慢，效率低等技术问题。该方法首先采用卷积神经网络并融合卡尔曼滤波，对待抓取的物体进行实时检测与跟踪，并提取待抓取物体的平面3D位姿信息。设计一种基于末端执行器速度平滑约束的示教机制，解决经典DDPG网络在初始化训练初由于动作随机导致的有效数据少，算法效率低的问题；并设计基于能量约束归一化非线性奖励函数，把输入到深度强化学习网络的数据解算至相同的区间，并且对变量进行非线性的函数映射，使得网络梯度下降的时候速率更快，提高训练效率和机械臂在靠近目标物体附近时产生的抖动问题；基于仿真环境对强化学习网络进行预训练，并对待抓取物体位姿进行显示表达，使得该算法在新对象和环境中具有更强的泛化能力，将快速迁移到真实世界的机械臂上面。
-
公开(公告)号：CN114972459A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210611042.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于低维点云局部特征描述符的点云配准方法。首先通过均匀采样提取两片点云的关键点，通过构建局部参考坐标系将关键点转移到一个新3D空间形成“3D”描述符；然后我们结合点云邻域内法向量夹角和、曲率和、距离和形成“邻域点特征直方图”描述符来对关键点邻域信息进行编码；“3D”描述符和“邻域点特征直方图”描述符共同组成低维点云局部特征描述符；提出的描述符首先在新的3D空间中对“3D”关键点位置径向搜索，减少了对应点对的搜索空间；最后使用“邻域点特征直方图”描述符通过RANSAC算法进行配准。该算法能够在较短的时间里获得准确的配准效果，适用于对配准效果要求高的精密测量领域。
-
公开(公告)号：CN114838726A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210414659.6
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器数据融合的GPS数据修正算法。所述方法包括：使用惯性测量单元Z轴数据对轮式里程计发生上下抖动时的数据进行处理。对处理后的轮式里程计数据与激光雷达数据进行扩展卡尔曼滤波，得到激光轮式里程计数据。之后对激光轮式里程计数据与GPS数据进行求平滑度，以判断是否用激光轮式里程计数据代替失效的GPS数据。本发明能够在GPS信号失效或者出现波动时，保证无人车定位精度并且减小无人车定位所用时间。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113360229A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110612452.5
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种足式移动装备的人在环辅助决策操控系统架构及功能模块组成，涉及足式移动装备在面对室外自然环境时，一种协同发挥驾驶员智能决策与足式装备行为控制优势，最大限度提升操控系统功能完备性与指令高效性的人机交互方式。本发明所述足式移动装备操控系统提出了硬件功能模块和软件功能模块的架构方案，通过设计人机交互界面、操纵逻辑控制、操纵容错控制、人在环辅助决策以及机体/腿足运动轨迹人工干预等模块实现装备运动状态及外部环境监控、行走模式调控、容错保护、指令融合等人机协同操控功能。所提出人在环辅助决策操控系统架构及功能模块能够保证足式装备在室外自然环境下安全、高效的执行任务。本发明适用于足式移动装备的人机交互领域。
-
公开(公告)号：CN110298840B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910621954.7
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于图像的纱线缺陷检测方法，本发明涉及纱线缺陷检测方法。本发明的目的是为了解决现有人工检测方法存在着的检测效率低下，工作强度大，精度低，以及基于传感器的检测方法成本高，不利于大规模使用的问题。一种基于图像的纱线缺陷检测方法过程为：步骤一、对相机进行标定，得到标定好的相机；步骤二、采用标定好的相机采集纱线图像；步骤三、采用图像处理方法对步骤二采集的纱线图像进行处理，得到处理后的纱线图像；步骤四、对步骤三得到的处理后的纱线图像进行缺陷判定，完成纱线缺陷检测。本发明用于纱线缺陷检测领域。
-
公开(公告)号：CN108958238B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810554287.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于协变代价函数的机器人点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时本发明提出的方法可以兼顾路径的平滑性。
-
公开(公告)号：CN109828016B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910051853.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N27/48
Abstract: 本发明设计了一种电极式原油矿化度实时检测仪，包括：信号采集部分、信号处理部分和信号传输部分三部分组成。信号采集部分包括矿化度信号采集模块和温度信号采集模块。信号处理部分包括恒流源激励模块、自适应档位切换模块、信号放大模块、真有效值转换模块。测量中在激励电极一端施加恒流正弦激励信号，恒流正弦激励信号通过被测溶液连接至地形成回路，从而在接收电极中产生压降，接收电极产生的压降与溶液矿化度成线性关系，该压降经过放大、真有效值转换传送至微处理器进行滤波，同时温度传感器经过A/D转换将温度信号也传送至微处理器。微处理器采用分段拟合的方法对输入信号进行补偿，通过通讯电缆传送至井上控制台，从而实现对原油矿化度的实时检测。
-
公开(公告)号：CN112123339A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011117421.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，包括：上位机监控组态软件(MRCC)、运输平台和多移动机械臂，上位机监控组态软件包括调试模式和自动模式；多移动机械臂可以通过接收上位机监控组态软件发送的控制参数实现对各移动机械臂当前运动状态的改变，也可以通过放置在运输平台中心处的激光雷达获取多移动机械臂的实时位姿信息作出决策，控制多移动机械臂的运动情况，根据多移动机械臂的协同控制算法使多移动机械臂协同抓取物体并执行运输任务。本发明提供的一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，将放置在机械臂和运输平台之间使用力传感器进行力约束的传统控制问题转化为使用放置在运输平台四个角上的柔性抓取点充当位置传感器的位置约束问题，既拓宽了机械臂的工作范围又提高了工作的效率，同时满足了多移动机械臂之间的通讯拓扑结构，组成网络化的多移动机械臂系统，为多移动机械臂协同运输控制的研究提供了良好的实验平台。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
221
records
(took 0.031 seconds)
