公开(公告)号：CN114756130A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210464627.7

申请日：2022-04-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 刘思远

IPC: G06F3/01 ,  G06V40/10 ,  G06T15/06 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了虚实交互技术领域的一种手部虚实交互系统，包括数据手套和上位机，所述数据手套包括控制系统、电源系统、监控模块、通信模块和数据采集模块，所述手部数据采集单元和大小臂姿态检测模块捕获的数据通过数据手套的控制系统将采集到的数据进行卡尔曼姿态融合和数据限幅消抖，将获得的手部动作数据通过通信模块传输至上位机进行数据融合分析，计算出当前空间坐标和运动方向，基于unity3D平台，采用3DMax对手部进行虚拟建模，在满足一定网格数量的前提下，对手模型进行纹理贴图，实现数据可视，为用户提供实时的视觉反馈。

公开(公告)号：CN118016206A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311737897.1

申请日：2023-12-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王敬泽 ,  刘思远 ,  常晶

IPC: G16C60/00 ,  G16C10/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种多物理场耦合作用条件下金属迁移理论及测试方法，依据现有的Huntington理论、霍尔效应以及Elena E.Antonova等人的研究理论完善补充了理论的不足，创新的提出了一种金属材料在内部原子迁移过程的受力运动分析计算，依据理论的创新搭建了电场、磁场、热场三场耦合的金属材料迁移行为测试平台，包括电流控制系统、温度监测系统、磁场发生装置、加热装置四部分组成，制备了In‑Sn‑6Cu材料进行测试，设置了通电、电磁、电磁40°、电磁80°四个变量，在通电96h以后通过xrd测试方法看其内部变化，计算其阴阳极晶胞体积变化，实验验证了磁场热场的存在大大影响了材料内部原子迁移运动过程，从实验结果中可知该理论创新的可行性，以及多物理场三场耦合作用条件下的测试平台的可靠性和实用性。

公开(公告)号：CN112123339A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202011117421.4

申请日：2020-10-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  刘思远 ,  张天勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，包括：上位机监控组态软件(MRCC)、运输平台和多移动机械臂，上位机监控组态软件包括调试模式和自动模式；多移动机械臂可以通过接收上位机监控组态软件发送的控制参数实现对各移动机械臂当前运动状态的改变，也可以通过放置在运输平台中心处的激光雷达获取多移动机械臂的实时位姿信息作出决策，控制多移动机械臂的运动情况，根据多移动机械臂的协同控制算法使多移动机械臂协同抓取物体并执行运输任务。本发明提供的一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，将放置在机械臂和运输平台之间使用力传感器进行力约束的传统控制问题转化为使用放置在运输平台四个角上的柔性抓取点充当位置传感器的位置约束问题，既拓宽了机械臂的工作范围又提高了工作的效率，同时满足了多移动机械臂之间的通讯拓扑结构，组成网络化的多移动机械臂系统，为多移动机械臂协同运输控制的研究提供了良好的实验平台。

公开(公告)号：CN216609039U

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202122811053.X

申请日：2021-11-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 秦勇 ,  刘思远

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种高危环境工作的智能仿生机械手结构，涉及机械手技术领域，该高危环境工作的智能仿生机械手结构，包括结构主体，所述结构主体的一侧安装有机械手指，所述机械手指的内部设置有滑动轴，所述结构主体的一侧安装有安装块，所述结构主体的上端安装有显示屏，所述结构主体的一侧安装有防护结构，所述显示屏的下端安装有控制板，所述结构主体的内部安装有高温报警结构；在机械手结构使用过程中，防止显示屏进入灰尘与损坏，起到较好的防护效果，增加显示屏的使用寿命；当温度高于结构主体的最大承受能力时，温度报警结构起到较好报警提示功能，提醒工作人员进行处理，便于结构主体的长期使用。

公开(公告)号：CN207752628U

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201820234941.5

申请日：2018-02-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 刘思远 ,  吕鑫淼

IPC: G08C17/02

Abstract: 本实用新型一种用于智能家居的遥控装置属于遥控技术领域；包括前操作板、电路板、电源和后盖；前操作板上设有电源按键、功能调节按钮、增大按键、减小按键和确定键；电路板固定在前操作板与后盖组合的腔体中；电源连接电路板，电路板上设置有发射电路；发射电路包括无线编码译码器AD、三态编码线、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、电容C5、电容C6、电感L2、三极管VT1、三极管VT2、三极管VT3、三极管VT4、二极管VD、二极管LED、开关SA1、开关SA2、开关SA3、开关SA4和开关SA5；本实用新型操作键简单易懂，解决了遥控器太多及遥控器上操作键太多的技术问题。

公开(公告)号：CN206865467U

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201720616315.8

申请日：2017-05-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于春雨 ,  雷鹏 ,  孙永全 ,  郝雪玲 ,  沈赞秋 ,  刘思远

IPC: H04L9/00

Abstract: 本实用新型提供了一种六维分数阶超混沌模拟电路，属于混沌信号发生器设计技术领域。解决现有低维混沌系统一般存在系统结构简单、保密性较差、不易于系统电路的硬件扩展等问题。该电路包括六个通道电路:每一个通道电路均由树形电路单元、乘法器、反相加法比例运算器、反相积分器、反相器以及电阻、电容组成。作为保密通信的信号源，保密性高，提高通信的安全性。