公开(公告)号：CN114838726A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210414659.6

申请日：2022-04-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  马尔斯 ,  李佳钰 ,  王皓

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器数据融合的GPS数据修正算法。所述方法包括：使用惯性测量单元Z轴数据对轮式里程计发生上下抖动时的数据进行处理。对处理后的轮式里程计数据与激光雷达数据进行扩展卡尔曼滤波，得到激光轮式里程计数据。之后对激光轮式里程计数据与GPS数据进行求平滑度，以判断是否用激光轮式里程计数据代替失效的GPS数据。本发明能够在GPS信号失效或者出现波动时，保证无人车定位精度并且减小无人车定位所用时间。

公开(公告)号：CN114838726B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210414659.6

申请日：2022-04-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  马尔斯 ,  李佳钰 ,  王皓

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器数据融合的GPS数据修正方法。所述方法包括：使用惯性测量单元Z轴数据对轮式里程计发生上下抖动时的数据进行处理。对处理后的轮式里程计数据与激光雷达数据进行扩展卡尔曼滤波，得到激光轮式里程计数据。之后对激光轮式里程计数据与GPS数据进行求平滑度，以判断是否用激光轮式里程计数据代替失效的GPS数据。本发明能够在GPS信号失效或者出现波动时，保证无人车定位精度并且减小无人车定位所用时间。