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公开(公告)号：CN113642720B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202110857944.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/06
Abstract: 本发明公开了一种仿生情景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：对来自环境感知的信息进行堆叠，构建输入层；将输入层的激活模态投射至事件层，并选择性激活事件神经元；在事件层中生成激活，得到事件神经元的激活值；形成有序的激活模式，得到激活序列；激活一个对应的情景神经元作为情景识别的结果；从事件层到输入层对整个情景进行检索；利用情景认知地图对各情景进行结合，得到仿生情景认知模型。有益效果：本发明运用自适应性共振理论网络作为基本单元模块，结合海马结构空间认知模型，在时空维度上对传感和运动信息提取编码形成情景认知，能够有效地组织机器人包括内部状态和外部环境的认知记忆的经验。
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公开(公告)号：CN113349995B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202110625965.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种机械手指假肢，它涉及功能辅助康复机器人技术领域。本发明为解决现有机械手指假肢在使用时通常需要外力驱动，导致成本过高、结构过于繁重的问题。本发明包括手腕固定机构、手掌固定机构、连杆耦合机构、四个可拆卸手指、四个摇杆曲柄机构和四个连杆欠驱动耦合机构，手腕固定机构固定在人体手腕上，人体腕关节转动时通过连杆耦合机构带动摇杆曲柄机构运动，摇杆曲柄机构通过连杆欠驱动耦合机构带动可拆卸手指完成松握动作。本发明用于康复机器人。
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公开(公告)号：CN118319492A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434517.5
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种欠驱动并联手术器械，本发明涉及一种手术器械，本发明的目的是解决现有串联结构的手术器械稳定性和刚性较差存在回滞现象，并联结构的手术器械输出力性能受限器械的活动范围易受影响的问题，一种欠驱动并联手术器械，它包括手术钳、动平台、中央支链、静平台和一组周围支链；手术钳连接端活动连接在动平台上，动平台和静平台通过一组周围支链连接，中央支链安装在动平台和静平台上，且中央支链的一端与手术钳的驱动端连接。本发明属于医疗外科手术的辅助操作器械领域。
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公开(公告)号：CN117710350A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311782757.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80
Abstract: 基于形状特征的机械臂6‑DoF抓取方法，属于机器人和人工智能技术领域。解决了现有机器人自主智能抓取过程中存在抓取精度低和泛化性差的问题。本发明建立点云补全网络和抓取网络；在相机输入的深度图中提取目标物体点云，将所述目标物体点云输入至点云补全网络，生成目标物体补全点云；拼接获得的补全点云与原始目标物体点云生成拼接点云；将拼接点云输入至抓取网络，所述抓取网络对抓取姿态进行预测，获取抓取姿态基参数；在抓取姿态基参数中，提取置信度得分的最大值，获取所述最大值对应的夹爪夹取朝向基础向量、夹爪夹取基线方向基础向量和夹爪的夹取宽度矩阵中对应的元素，生成最优的抓取姿态参数用于机器人抓取。本发明适用于机器人智能抓取。
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公开(公告)号：CN113207994B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110626739.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人冰淇淋售卖机，它涉及自动售卖机技术领域。本发明为解决现有冰淇淋售卖机只能用一次性纸杯制作冰淇淋，口味单一，结构复杂，难以实现普及的问题。本发明包括冰淇淋机主体、出液装置和蛋筒供给装置，出液装置与冰淇淋机主体连接，蛋筒供给装置设置在冰淇淋机主体的一侧，控制箱设置在蛋筒供给装置内，控制箱分别控制出液装置的出液和蛋筒供给装置的供给。本发明用于冰淇淋的制作及售卖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114952830A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210520027.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法，属于机器人高精度轴孔装配操作领域。本发明针对现有轴孔装配操作利用机器视觉算法实现定位，算法复杂并且定位可靠性低的问题。包括确定机器人基座平面与轴零件基座平面之间的变换关系；计算孔零件坐标系x2y2z2相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；确定孔零件在每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；将每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线投影到轴零件基座上；确定轴零件轴线在机器人坐标系x0y0z0的位置；再根据轴零件坐标系x1y1z1的原点在轴零件轴线上的位置，确定轴零件坐标系x1y1z1在机器人坐标系x0y0z0中的位姿，完成轴零件定位。本发明可实现更精准的定位。
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公开(公告)号：CN110202609B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910599815.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，本发明涉及弹簧助力机构，本发明为了解决现有技术中各关节电机输出转矩偏大，选取电机功率较大，造成关节结构偏大，驱动电机结构和电机功率较大，增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间，进而限制了机器人的使用范围的问题，它包括安装座、俯仰杆件、俯仰轴、主传动轮、从传动轮、俯仰平衡盘、俯仰电机、俯仰平衡用套、俯仰平衡弹簧挂钩、弹性元件和两个轴承，俯仰杆件与俯仰轴的一端固定连接，俯仰平衡弹簧挂钩的一端转动连接安装在俯仰平衡盘的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩的另一端通过弹性元件安装在安装座上，本发明属于机器人活动关节领域。
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公开(公告)号：CN113643748A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110857919.2
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16B5/00
Abstract: 本发明公开了一种网格细胞空间信息解码方法及系统，该解码方法包括以下步骤：S1、吸引子模型简化：使用预设的显示数学函数替代吸引子细胞动力学方程；S2、网格细胞解码：利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码；S3、多空间尺度网格细胞解码：基于傅里叶变换思想，使用预设数量等比例缩小尺度的网格细胞神经板进行组合解码，得到精确位移唯一解。有益效果：有效地解决吸引子模型计算量大的问题，有利于算法的实时性，利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码，能够有效地实现网格细胞的解码，本发明不仅可以适用于生物学的实时计算，而且还可以嵌入机器人系统进行实时计算。
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公开(公告)号：CN113642720A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110857944.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/06
Abstract: 本发明公开了一种仿生情景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：对来自环境感知的信息进行堆叠，构建输入层；将输入层的激活模态投射至事件层，并选择性激活事件神经元；在事件层中生成激活，得到事件神经元的激活值；形成有序的激活模式，得到激活序列；激活一个对应的情景神经元作为情景识别的结果；从事件层到输入层对整个情景进行检索；利用情景认知地图对各情景进行结合，得到仿生情景认知模型。有益效果：本发明运用自适应性共振理论网络作为基本单元模块，结合海马结构空间认知模型，在时空维度上对传感和运动信息提取编码形成情景认知，能够有效地组织机器人包括内部状态和外部环境的认知记忆的经验。
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公开(公告)号：CN113514034A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110485863.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种便携自稳定实时位姿测量装置，包括固定在被测目标物表面的合作标志、用于拍摄被测目标物外形特征图像的测控模块、以及用于安装测控模块的手持稳定杆。便携自稳定实时位姿测量装置利用手持稳定杆解决了相机拍摄目标物时由于视场偏远、晃动引起的图像成像质量不高的问题，有利地提高了测量精度，同时还可利用合作标志的几何特征信息以增强视觉位姿测量的鲁棒性。本发明具有使用方便、成本低廉、测量精度高等优点。
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