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公开(公告)号：CN106826761A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710047406.9
申请日：2017-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/104 , B25J9/109 , B25J9/126
Abstract: 一种基于钢丝传动变速比关节的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种下肢助力外骨骼机器人。本发明的背部与腰部上下设置，腰部上的腰部捆绑连接件与背部上的背部支撑件连接，髋关节轴的上端与腰部上的腰髋连接件铰接，髋关节轴的下端设置在髋关节上的主动轴凸轮与从动轴凸轮之间，且通过连接元件将主动轴凸轮和从动轴凸轮与髋关节轴连接，髋关节上的电机轴承座固装在大腿上，膝关节上的电机轴承座固装在大腿上，小腿连接件的上端设置在膝关节上的主动轴凸轮与从动轴凸轮之间，且通过连接元件将主动轴凸轮和从动轴凸轮与小腿连接件连接，小腿连接件的下端与小腿连接，小腿的下端通过踝关节与脚部铰接。本发明用于军用负重。
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公开(公告)号：CN106737828A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710047032.0
申请日：2017-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/02 , B25J9/0006
Abstract: 用于机器人的钢丝传动变速比转动关节，它涉及一种下肢助力外骨骼机器人。本发明包括电机轴系、传动机构、大腿连接件和小腿连接件；电机轴系包括减速电机、轴承、轴承挡板和电机轴承座，减速电机固定在电机轴承座上，轴承挡板将轴承紧固在电机轴承座内；传动机构包括主动轴、从动轴、钢丝绳、凸轮、关节轴、关节轴轴承、钢丝绳固定块、预紧机构、主动轴轴承和从动轴轴承，传动机构上的主动轴与电机轴系上的减速电机的输出轴连接，传动机构上的关节轴的两端通过轴承与大腿连接件连接，小腿连接件的上端与关节轴固接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN106737680A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611260046.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 硬盘阵列操作机器人目标操作位置标定方法，属于机器人控制技术领域，目的是为了解决现有标定方法测量过程复杂、耗时长的问题。首先在拉手条箱体的四个角安装拉手条，使机器人的末端工具移动至0号拉手条处，并使末端工具顶面与0号拉手条顶面平齐，使末端工具右侧面与0号拉手条右侧面平齐；使末端工具前端面与0号拉手条前端面贴合，然后记录末端工具此时的空间坐标，该空间坐标即为0号拉手条的目标操作位置；采用同样的方法分别获得N‑1号拉手条、(M‑1)×N号拉手条以及M×N‑1号拉手条的目标操作位置；根据四个拉手条的目标操作位置计算拉手条箱体中所有拉手条的目标操作位置。本发明适用于硬盘阵列操作机器人目标操作位置的标定。
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公开(公告)号：CN105397837B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510955377.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种单向串联弹性驱动器，它涉及一种可用于机器人下肢关节的驱动器，以解决现有刚性驱动器缺少柔性，容易受到外界冲击力的破坏以及现有弹性驱动器传递动力具有一定的时滞性，影响系统的响应速度的问题，它包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和输出轴；第一轮毂通过两个第一凸爪和两个第二凸爪与第二轮毂连接，第一轮毂安装在第一卡环内，第二轮毂安装在第二卡环内，电机的输出端与第一轮毂的一端连接，第二轮毂的一端与输出轴连接，扭转弹簧套装在第一凸爪和第二凸爪上，第一卡环的第一凸台顶压扭转弹簧的一个扭臂，第二卡环的第二凸台顶压扭转弹簧的另一个扭臂。本发明用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN106541393A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201710051139.2
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0045
Abstract: 具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼，它涉及下肢助力外骨骼，以解决现有下肢助力外骨骼机器人，重量大，负载能力差和行走速度慢的问题，它包括背部、腰部、左腿、右腿和足部；所述背部与所述腰部连接；所述腰部的两侧分别与所述左腿和所述右腿连接，所述左腿和所述右腿与相应的足部连接；所述腰部与所述背部转动连接；所述左腿和所述右腿分别包括踝关节和两套屈伸摆动伸缩结构，所述腰部的两端分别布置有两套屈伸摆动伸缩结构，每套屈伸摆动伸缩结构包括髋关节屈伸摆动机构和串并联伸缩机构；每个髋关节屈伸摆动机构安装在所述腰部上并能相对腰部前后转动。本发明用于外骨骼机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106500976A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610915615.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 一种可重复使用的月球样品容器模拟装置，为解决现有月球样品容器模拟件，只符合样品容器的外形特性，在重量、重心分布上与真实样品容器不相符，且没有复位装置的问题。凸轮和被动齿轮均固装在转轴上，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮固装在电机的输出轴上，两个凸齿之间设置有一个滚轮组件，滚轮组件的外端通过棘齿安装座与棘齿固接，拉力弹簧的一端与棘齿安装座连接、另一端与中板连接，钢丝夹头、力传感器、关节轴承和关节轴承安装座由上至下依次设置在上板与中板之间，钢丝绳的下端穿过上板被钢丝夹头夹紧，上板的外径上均布设有三个导向槽，每个导向槽中固装一个导向销，两个可调配重均固装在中板上。本发明用于模拟月球样品容器。
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公开(公告)号：CN106482879A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610895473.1
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
CPC classification number: G01L3/00
Abstract: 一种用于扭矩测量的便捷拆装式夹持装置，它涉及一种便捷拆装式夹持装置，为解决现有的扭矩测量仪不具备接口功能，无法同现有设备可靠、便捷连接的问题。本发明的两个被测件连接座对称设置在下连接头的两端，横梁依次水平穿过一个被测件连接座、下连接头和另一个被测件连接座，过渡连接杆的上端设有扳手方槽，过渡连接杆的下端设有下连接头方槽，过渡连接杆设置在下连接头的上面，且下连接头上的方形凸缘与下连接头方槽配合连接，测力扳手上的扳手头与扳手方槽配合连接。本发明用于对转动机构进行扭矩测量。
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公开(公告)号：CN106369545A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610916212.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: F21S11/00
CPC classification number: F21S11/005
Abstract: 本发明提供了一种可用于太阳光光纤照明系统的太阳追踪装置，包括底座、支撑体、追踪板、驱动机构及控制器，所述支撑体下端固定在所述底座上，所述追踪板安装在所述支撑体上端，所述追踪板与所述支撑体之间设有球面副，所述追踪板上表面设有四个与所述控制器电性连接的光电传感器、且按照东、南、西、北四个方向进行布置，所述驱动机构包括安装在所述底座上端的驱动电机、与所述驱动电机输出端连接的带轮及一端与所述带轮连接的绳索，所述驱动电机与所述控制器电性连接，所述绳索另一端与所述追踪板连接，所述驱动机构为四个、且分别与所述四个光电传感器布置位置的方向相对应。该太阳追踪装置结构简单，精度高，响应快，能够实时跟踪太阳的位置。
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公开(公告)号：CN104787145B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510187779.7
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 用于移动机器人的轮足转换机构，它涉及一种轮足转换机构。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。本发明属于移动机器人领域。
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公开(公告)号：CN106345054A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610710139.4
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种具有实时反馈功能的可编程功能性电刺激器，为了解决现有功能性电刺激器无法满足多样性的问题。包括主控制器、电源模块和模拟恒流输出模块；主控制器，根据上位机的指令，向模拟恒流输出模块输出控制信号，还用于根据模拟恒流输出模块输出的电流，修正向模拟恒流输出模块输出控制信号；模拟恒流输出模块，根据控制信号，输出相应波形的电流；电源模块，为主控制器和模拟恒流输出模块提供工作电压。本发明的功能性电刺激器能够实时地接收上位机发出的控制指令来改变电刺激波形，并且能够接收反馈信号；并提供多种刺激模式和刺激脉冲的选择，能够满足多样性的要求。
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